CC BY
12
зменшення тепловтрат у холодний перюд року. Своею чергою, форма у виг-лядi цилiндра 3i зрiзаними конусами сприяе ефектившшому використанню бiореактора в теплий перюд року, тобто можливо використовувати енерпю сонця для пiдiгрiву субстрату.
Висновки. Проанатзовано iснуючi геометричнi форми метантенюв побутових бiогазових установок. Встановлено, що енергоефективною за теп-лотехшчними характеристиками е сферична форма. Тому запропоновано 6i-ореактор цилiндричноï форми зi зрiзаними конусами до верху i до низу, в якому враховано енергоощаднi характеристики та особливосп технолопчно-го процесу. Представлено типовий ряд побутових бiореакторiв об'емом вщ 1 м3 до 5 м3.
Л1тература
1. Барбара Едер. Биогазовие установки : практ. пособ. / Барбара Едер, Хайнц Шульц. -1996. - 264 с.
2. Соуфер С. Биомаса как источник энергии / под ред. С. Соуфер, О. Заборски : пер. с англ. - М. : Изд-во "Мир", 1985. - 236 с.
3. Баадер Б. Биогаз: теория и практика / Б. Баадер, Доне М. Брендерфер : пер. с нем. М.И. Серебрянного. - М. : Изд-во "Колос", 1982. - 148 с.
4. Желих В. Бюгазовий реактор // Патент на корисну модель № 57360 / В. Желих, Ю. Фурдас.
5. [Електронний ресурс]. - Доступний з http://www.bio-invest.com.ua/biogas.html.
Желих В.М., Фурдас Ю.В. Определение рациональных геометрических форм и размеров биореактора
Выполнен анализ существующих геометрических форм бытовых биореакторов. Установлены зависимости площади внешней защиты от габаритных размеров и форм метантенка. Предложена рациональная форма резервуара бытовой биогазовой установки. Результаты исследований представлены в графической интерпретации и в виде таблицы.
Ключевые слова: биогазовая установка, метантенк, биогаз, анаэробное брожение, резервуар.
Zhelykh V.M., Furdas Yu.V. Rational geometrical shapes and sizes bi-oreactor
The analysis of existing geometries household bioreactors. The dependences of the area protected from the external dimensions and forms metantenka. A rational form of household biogas tank installation. The research results are presented in graphical interpretation and as a table.
Keywords: biogas plant, metantenk, biogas, anaerobic fermentation, tank.
УДК 614.841Доц. Р.В. Зтько, канд. техн. наук - НУ "Льв1вська полтехтка";
доц. €.В. Сулоева, канд. техн. наук - Рижський ТУ
ЕКОНОМ1ЧНА ЕФЕКТИВН1СТЬ ПОЖЕЖНО1 ОХОРОНИ П1Д ЧАС ВИКОРИСТАННЯ МОБ1ЛЬНИХ РОБОТ1В
Визначено основш складовi методики розрахунку ефективност пожежно!' охо-рони з урахуванням нових тенденцш, що використовують у тактищ гасшня пожеж, таких як гусеничш мобшьш роботи. Запропоноваш шляхи вдосконалення мобшьних робо^в шдвищать ix ефектившсть використання, що позитивно вщзначиться на ефективност пожежно!' охорони.
Ключовi слова: економiчна ефектившсть, пожежi, мобiльнi роботи, пожежна охорона.
Вступ. Значения люово! промисловосп в економщ кра!ни обумовлене не тшьки величезними запасами деревини 1 територ1альною поширешстю ль сових ресуршв, але 1 широким використанням у р1зних галузях економжи -буд1вництв1, промисловосл, на транспорт^ в сшьському 1 комунальному гос-подарствь Тому рацюнальне використання ресурив люового господарства е комплексною проблемою, яка повинна базуватися на економ1чнш основь
У своему розвитку люове господарство опираеться на загальних ш-формацшно-технолопчних, економ1чних, правових, методичних 1 освггшх законах. Конкретний прояв цих закошв у люовому господарств1 мае особливос-т1, що пов'язаш 1з своерщшстю люогосподарського виробництва. Велике зна-чення мае 1 збереження ресуршв, охорона навколишнього середовища. Одним 1з таких напрям1в е пожежна безпека л1с1в, яку необхщно розглядати в контексп загально! безпеки 1 пожежно! охорони.
Використання нових технологш в пожежнш охорош веде до скорочен-ня кшькосп загиблих 1 травмованих людей внаслщок пожеж, а також знижен-ня втрат вщ пожеж. Серед використовуваних нових технологш е застосування пожежних мобшьних роботав. Мобшьш роботи потр1бш вогнеборцям для роз-вщки мюць пожеж, мониторингу територш, зайнятих пожежами, доставки за-соб1в гасшня вогню до мюця загоряння, на атомних електростанщях для тех-шчно! шспекци примщень, в яких розмщеш реактори, а в аваршних випад-ках - 1 для дезактиваци цих примщень, у вогнищах надзвичайних ситуацш.
Нов1тш технологи здатш впоратися з техшчними проблемами, рашше невиршеними, тдвищити р1вень пожежно! безпеки, значно зменшити втрати вщ пожеж1, економити воду, електроенерпю, знижувати каттальш витрати. Мобшьш роботи можна використовувати для охорони, шспекци або мошто-рингу територш велико! площ1 й окремих зовшшшх об'екпв: спортивно-ви-довищних комплекив, об'екпв не тшьки люово! чи деревообробно!, але й нафтово! 1 х1м1чно! промисловосл, нафтопорпв, ангар1в для лгтаюв, машин-них зал1в ТЕЦ 1 АЕС, склад1в люоматер1ал1в та шшого призначення, а також пожежонебезпечш об'екти: резервуарш парки ПММ, машинш, вертолет майданчики, трансформаторш шдстанци.
Анал1з останн1х досл1джень. Проблемам ефективносп пожежно! охорони завжди придшяли значну увагу. Ефектившсть ощнювали на основ1 роз-роблених методик [1-3] з урахуванням прийнятих критерив [4]. Динам1ку змш ефективносп зазвичай ощнювали за допомогою регресивних моделей [5]. Ощнка ефективносп за р1зними методиками давала р1зш результати, ос-кшьки не було цшюного тдходу до вибору критерпв 1 впорядкованого алгоритму розрахунку.
Мета досл1дження. Визначити основш складов1 методики розрахунку ефективносп пожежно! охорони з урахуванням нових тенденцш в тактищ гасшня пожеж, таких як гусеничш мобшьш роботи.
Основна частина. Пожежш роботи подшяють на мобшьш й стащ-онарш. До стащонарних вщносять автоматичш установки пожежогасшня
(АУП) i вважають одними з найнадiйнiших засобiв боротьби з пожежами: !х приводять у дш на основi об'ективних показникiв i забезпечують оперативне гасшня вогнища загоряння на його початковш стади без участi людини.
У рiзних кра1нах перелiк об'екпв, яю пiдлягають захисту АУП, регла-ментовано галузевими нормативними документами. Наявнiсть АУП в системах пожежно! безпеки об'екпв е також вимогою страхових компанш зi зни-ження ступеня ризику.
Для мобiльних роботiв таких нормативних документа ще не розроб-лено. Причинами е новизна цього напряму: незрозумiло, якi конструктивнi схеми робопв найбiльш ефективнi для гасшня пожеж, як використовувати робопв у зонах надзвичайних ситуацш, який економiчний ефект вiд 1х вико-ристання. Дослщження в цьому напрямi бажано починати з розрахунку еко-номiчноl ефективностi.
Визначення економiчноí ефективностi системи пожежно! охорони ви-користовують для виконання таких видiв розрахункiв [6]:
1) попереднш розрахунок економ1чно! ефективносл, тд час тдготовки р1чних [ перспективных плашв, а також для тдтвердження вар1анлв но-вих техшчних ршень у сфер1 розвитку пожежно! охорони;
2) розрахунок майбутньо! економ1чно! ефективноста, на основ1 науково-достдних робгт, на стади тдготовки техшчних завдань, техшчного проекту [ документацп;
3) розрахунок фактично! економ1чно! ефективност на основ1 результат1в наукових дослщжень, з урахуванням технологш виробництва в окремш галуз1 виробництва, 1з забезпеченням якост технолопчних процемв. Визначення рiчноl економiчноl ефективностi базуеться на порiвняннi
витрати залишку, що враховуе прийняття нового техшчного ршення. Витра-ти залишку - сума вартост затрат i доходу. Важливим е розрахунок еконо-мiчноl ефективностi, визначення ступеня окремого техшчного впливу вдос-коналення параметрiв на економiчне сшввщношення еквiвалентностi, що вь дображае зв'язок мiж технологiею i експлуатацiйними витратами. Сшввщно-шення еквiвалентностi в кожному видi технiчного рiшення визначаеться як зважений середнш арифметичний показник.
Як основш сшввщношення для виконання економiчних розрахункiв ефективностi використання нових зразюв технiки прийнято: 1) швестицп капиталу; 2) вартiсть; 3) експлуатацшш витрати; 4) об'ем вкладiв.
1нвестицп (С) капiталу - витрати для основних засобiв. Необхiдно визначати рiчну економiчну ефективнiсть для iнвестицiй кашталу, всiх одно-часних витрат, оскшьки пiд час використання нових техшчних ршень беруть до уваги: прямi швестицп капiталу в технiчному ршенш, витрати на випуск дослщно! серп i додатковi швестицп капiталу, яю пов'язанi з введенням техшчного рiшення. У структуру Державного пожежного департаменту i швестицп кашталу Рятувальних Бригад (8ГГКБ) Латвп включаються [6]:
1) витрати на науков1 дослщження, експериментальш зразки, 1х проекту-вання, створення [ в1длагодження, шдустр1альну перев1рку, необхщш для уточнення результата (тшьки у вар1анл нового техшчного ршення);
2) витрати на закупку, постачання, збирання, вдаагодження нового техшч-ного ршення;
3) витрати на модершзащю устаткування i спецiального (невiдповiдного стандартам) устаткування власними силами тдприемства;
4) витрати для додаткових фондiв кругообiгу, пов'язаного з навчанням персоналу i введенням нового технiчного ршення;
5) витрати для формування необхщно! шдустрiальноl област й iншi еле-менти основних фондiв, пов'язанi з навчанням персоналу i введенням нового техшчного ршення;
6) якщо частина повторно використовуваного устаткування, що використо-вують пiд час виготовлення нових зразюв, задiяна з попереднього техно-лопчного процесу, можливе ефективне використання швестицшного ка-тталу;
7) витрати, пов'язаш iз закупiвлею i постачанням засобiв боротьби з вогнем, чий термш зберiгання довший, нiж рщ
8) витрати на iншi додатковi роботи, пов'язанi з використанням нового техшчного ршення (будiвництво нових пожежних станцiй i реконструкцiя юнуючих, будiвництво нових тд'!зних шляхiв тощо).
1нвестици капталу в утворенш нових техшчних р1шень визна-
чають зпдно з формулою:
Куы^ = К + КГ2, (1)
де: Кг - витрати на науков1 дослщження 1 виготовлення експериментальних зразюв; Кг2 - спещальш швестици катталу у виробничих фондах для нового техшчного ршення.
Поточш 8ГГИБ витрати (Е) - р1чш витрати, пов'язаш з експлуатащею нового зразка, визначають зпдно з формулою:
Ivugd = Бт + Б&ц + Б/с? + Бе +5'r, (2)
де: Бт - витрати на матер1али для виробництва; - витрати на зарплату;
- витрати на рев1з1ю; Бе - витрати на використання технологи; Бг_ витрати на витратш матер1али.
Витрати на витратш матер1али включають витрати на засоби для боротьби з пожежами, а також використовуваних 1з навчальною метою. В еко-ном1чних обчисленнях ефективносп вщр1зняються основш витрати на засто-сування технологи пожежно! охорони 1 поточш витрати.
Ефектившсть, пов'язана з удосконаленням охорони пращ вогнеборщв, визначають р1чним економ1чним ефектом (Е) вщповщно до формули
1=1
Е = ^ ^гвтг. — (Kvugd — Ivugd) , (3)
п
де: - можлив1 матер1альш втрати в об'ектах, розташованих в област об-слуговування пожежних станцш; - швестици кашталу в пожежну охо-рону протягом року; - експлуатацшш витрати протягом року.
Ефектившсть використання мобшьних робопв дослщжували в [7-9]. Використання мобшьних пожежних робопв може бути альтернативою АУП. 1х функци можуть розумно комб1нуватися 1з системою безпеки тдприемства. Це зменшить фшансов1 витрати на експлуатащю, а також на використання
детально розроблених алгоршадв ди. На першiй стади використання таких робопв !х головною функщею може бути iнспекцiя i монiторинг територп, на якiй трапилася аваршна ситуацiя. У перспективi - попередження про еваку-ацiю i керування перемiщенням людей на випадок пожежi та 11 гасiння. На рис.1 зображено схему зменшення часу пошуку i початку гасiння пожежi з використанням роботiв. У цьому випадку враховують тiльки функцiю розвщ-ки пожежi. Розглянуто випадок, коли тдприемство з'еднуеться з групою центрального спостереження. Диспетчер передае повщомлення до пожежно! бригади i до мюцево! бригади. Випадок з використанням мобшьного робота скорочуе час перед початком гасшням пожежi. До того ж шформацшне повь домлення про пожежу значно повнiше завдяки використанню вимiрювальноl апаратури робота.
Пожежнi роботи можуть бути оснащенi iнфрачервоними камерами для автоматичного виявлення загоряння i ТВ-камерами для вщеоконтролю. 1х чутливють припускае виявлення пожежi площею 0,1 м2 в межах контрольо-вано! зони, а швидкодiя становить лiченi секунди, протягом яких визначають розмiри загоряння у тривимiрнiй системi координат. Використання мобшь-них роботiв також покращуе iнформацiйне забезпечення пожежi (рис. 2, а). У разi ви!зду пожежно! бригади з пожежно! станцп первинна iнформацiя надхо-дить вщ диспетчера. Дорогою керiвник знайомиться з документащею про об'ект гасiння i пiсля при!зду на мiсце пожежi проводить огляд мiсця i опит очевидщв, а також розвiдку.
У випадку об'екпв, на яких е власш пожежнi бригади або на мющ ви-никнення пожежi встановлено техшчш засоби виявлення пожежi, диспетчер мае повшшу об'ективну iнформацiю про пожежу. Можливий безпосереднш огляд мюця пожежi (рис. 2 б). За наявносп засобiв комуникацil на мющ по-жежi, диспетчер мае змогу безпосередньо опитати очевидцiв. Вiдповiдно час вшьного горiння скорочуеться, а ефективнють розвiдки вогнища пожежi
збшьшуеться. У раз! використання мобшьних робопв виявлення вогнища по-жеж1 та його огляд проводиться одночасно (рис. 2 в). За наявносп первинних засоб1в для пожежогасшня можлива безпосередня локатзащя пожежь Пщ час розвщки з допомогою робота можна проводити мониторинг переб1гу по-жеж1, а тд час гасшня - використовувати в особливо небезпечних мюцях.
Ефектившсть використання мобшьних робопв безпосередньо зале-жить вщ !х конструктивно! досконалосп та приспособленосп до умов експлуатаци. Сьогодш для пожежогасшня здебшьшого використовують мо-бшьш роботи з гусеничними руш1ями. Тому дослщження гусеничних машин ! !х рушив е актуальн1. Огляд ! анал1з науково-техн1чних праць з функцюну-вання гусеничних машин ! патентно! л1тератури з конструкц1! !х руш1!в дав так! результати [10-18]:
1. Розроблено теорж> гусеничного рушiя у питаннях кiнематики нерозтяж-ного ободу, кочення опорного катка по рiвнiй основi, втрати потужностi в рушiевi i взаемодi! опорно! гшки з Грунтом. Розглянуто проблеми дов-говiчностi гусеничного рушiя, динамiки взаемодп гусениць з напрямни-ми й опорними катками, тяговим колесом, стшкоста обода.
Однак немае дослiджень таких режишв руху, як застрявання мобшьно! ма-шини (!! рух iз розгойдуванням), хвильовий рух секцiй розчленовано! гу-сенично! машини.
2. Експериментально дослiджено вплив тиску на Грунт гусенично! машини i !! взаемозв'язок з опором руху. Важливими е дослiдження впливу конструкци ходово! системи на характеристики Грунту i, вiдповiдно, на прохвдшсть. Але такi дослiдження проведенi не для вшх поширених варi-анлв конструкцiй.
3. Проаналiзовано процес навантаження пiдошви гусенично! ланки (трака). Але не наведено аналпичних залежностей для конструкторського розра-хунку.
4. Встановлено наявшсть вiбрацiй корпусу гусенично! машини, що вiдбува-ються з "траковою" частотою, причиною яких е взаемодiя гусеничного ланцюга з елементами ходово! системи i Грунтом. Але вщсутнш матема-тичний опис цього процесу.
5. Для деяких iз виявлених проблем запропоновано конструктивне ршення на рiвнi винаходiв i патеилв, але не доведено ефективнiсть цих розро-бок.
На основ! проведеного огляду л!тературних джерел, пов'язаних з удос-коналенням роботи гусеничних машин, можна також запропонувати способи полшшення !! функц!онування (рис. 3).
Конструктивними прикладами може бути використання модульного компонувальника або багатосекцшност! машини. Це дае змогу ефективно використовувати потужшсть силово! установки в перехщних режимах руху (розг!н, гальмування) ! за важких умов експлуатаци (низька несуча здатн!сть Грунту, застрявання). Вар!антом пол!пшення прох!дност! е використання еластичних розширювач!в трак!в. Використання пружних елеменпв у з!роч-ках зменшуе динам!чн! навантаження у трансм!с!!, покращуе плавн!сть руху машини. Застосування гумометалевих шарн!р!в зменшуе !х зношення ! покра-
щуе точшсть взаемоди елементiв "трак-тягова зiрочка". Перекриття Грунтоза-чепом одного трака Грунтозачепа наступно! ланки дають змогу усунути ефект "гранованого колеса", пiдвищити плавшсть руху, зменшити динамiчнi наван-таження на гусеничний рушiй. Вiбротрамбування Грунту в колп руху гусе-нично! машини пiдвищуе прохiднiсть.
Рис. 3. Можливi шляхи покращення ефективност роботи гусеничного рушш
У Нацюнальному ушверситет "Львiвська полiтехнiка" було створено експериментальний прототип пожежного робота (рис. 4). Пщ час проектуван-ня прототипу враховували функцiональну i конструктивну ушфжащю робота на основi його модульного компонування. У конструкцп робота задiяно мо-дулi: дистанцiйно керовану транспортну платформу; бортову вiдеосистему; система управлшня i передачi даних; пульт оператора iз засобами управлiн-ня, збирання, збереження i оброблення вiдеоданих.
Рух мобшьного робота забезпечуеться гусеничним рушiем (рис. 5). Привод на праву i лiву гусеницi незалежний, складаеться з триступеневого редуктора й електричного двигуна постiйного струму. Живлення приводiв здiйснюеться вiд автомобiльноl акумуляторно! батаре!. Привiднi катки вста-новлено спереду платформи, натяжнi катки - ззаду. Така конструкцiя приво-
ду за невелико! ваги платформи (36 кг) забезпечуе висок швидкiснi характеристики (швидюсть руху - до 1,5 м/с). Базовi елементи трансмiсi! е взаемоза-мiнними. Наступним кроком е розроблення типоряду базових елементiв. 1н-шою особливiстю створення прототипiв пожежних робопв було узгодження характеристик робопв з умовами, в яких вони працюватимуть, включаючи технiчне обладнання (канали зв'язку, передачу вiдеозображення).
На прототит мобiльного робота встановлено кольорову вщеокамеру (1/3; 3,6 мм; 0,5 люкс), яка передае дат по вбудованому радюканалу. Прийнятий вiдеосигнал оцифровуеться за допомогою пристрою USB CAP 100, тсля чого отриманi данi опрацьовують на персональному комп'ютерi (доцiльно використовувати малогабаритний ноутбук). Управлiння пожежним роботом здшснюють на окремому командному радюканал^ радiус дi! - до 40 м. Для введення i оброблення вщеоданих, а також для управлшня роботом використовують нову програмну платформу фiрми "Електроннi системи" -HUNTER-M, основне призначення яко! - штегращя штелектуальних засобiв вiдеоспостереження [19].
У системi реалiзовано алгоритми управлiння за допомогою оброблення вщео: автоматично! зупинки перед перешкодою; задавання напрямку руху платформи за допомогою лазерного маркера.
Висновки. Шдвищення рiвня пожежно! безпеки, зменшення ризику пожеж до сощально прийнятного рiвня, скорочення кшькосп загиблих i трав-мованих людей внаслщок пожеж, а також зниження втрат вщ пожеж дося-гаеться за рахунок використання нових технологш, таких як пожежнi мобшь-ш роботи.
Ефективнiсть використання пожежних мобшьних роботiв повинна враховувати також !х економiчну ефективнiсть. Для !! тдвищення необхiдно здiйснити такi розрахунки:
1) попередне визначення економшчно! ефективностi тд час пiдготовки рiч-них i перспективних планiв, а також обгрунтування варiантiв нових тех-нiчних ршень у сферi пожежно! охорони;
2) визначення майбутньо! економшчно! ефективностi завдяки виконанню технiчних наукових робiт на стадп пiдготовки технiчних завдань, техшч-ного проекту i документацi!;
Рис. 4. Експеримепталыи прототип и робот ¡в
Рис. 5. КонструщЫ экспериментального робота
3) визначення фактично! економ1чно1 ефективностi на 0CH0Bi результатiв наукових дослщжень, початкового виробництва, а також забезпечення вiдповiдного яюсного рiвня.
Для забезпечення високих результата наукових дослщжень у цьому напрям1 визначено тенденцп i нам1чено шляхи дослщжень. Результатом таких дослщжень е створення експериментального зразка пожежного робота.
Л1тература
1. Методика оценки деятельности аппаратов государственного пожарного надзора. - М. : Изд-во ВНИИПО МВД СССР, 1977. - 61 с.
2. Брушлинский Н.Н. Экономическая оценка эффективности деятельности объектовой пожарной охраны / Н.Н. Брушлинский, Г.М. Калинкин, Н.А. Присяжнюк // Подготовка кадров и противопожарная защита : сб. научн. тр. - Ленинград, 1990. - С. 56-59.
3. Лапин А.П. Оценка эффективности влияния деятельности пожарной охраны на обстановку с пожарами / А.П. Лапин, С.Е. Лукшин. - М. : Изд-во ВНИИПО. - 1997. - № 4. - 182 с.
4. Брушлинский Н.Н. О критериях эффективности и качества функционирования пожарной охраны / Н.Н. Брушлинский, Н.Н. Соболев // Вопросы экономики в пожарной охране : сб. научн. трудов. - М. : Изд-во ВНИИПО МВД СССР. - 1978. - Вып. 7. - С. 3-9.
5. Соболев Н.Н. Возможности использования регрессионных моделей для оценки эффективности деятельности пожарной охраны / Н.Н. Соболев // Вопросы экономики в пожарной охране. - М. : Изд-во ВНИИПО МВД СССР. - 1980. - Вып. 8. - С. 69-75.
6. Sulojeva J. Methods of Evaluation of Fire-Fighting Economic Effectiveness in Latvia / J. Sulojeva // Summary of the doctorate paper. - R. : RTU, 2010. - 40 p.
7. Zinko Roman. Usage of robots for the increasing the effectiveness of the fire protection / Roman Zinko, Jelena Sulojeva // International scientific conference: 52th Riga Technical University Conference SCEE'2011 "Scientific Conference on Economics and Entrepreneurship" October 7th, 2011, Riga, Latvia.
8. Zinko R. Usage of Robots for the Increasing the Effectiveness of the Fire Protection / R. Zinko, V. Jemeljanovs, J. Sulojeva // Scientific Journal of RTU. 15. series., Tehnogenas vides droslba. - 2011. - Vol. 1. - Pp. 74-80.
9. Зшько Р.В. Мобшьш роботи в системi пожежно! охорони / Р.В. Зшько, С.В. Сулоева // Науковий вюник НЛТУ Укра'ни : зб. наук.-техн. праць. - Львiв : РВВ НЛТУ Укра'ни. - 2011. - Вип. 21.17. - С. 132-138.
10. Антонов А.С. Армейские гусеничные машины. - М. : Воениздат. - 1973. - Ч. 2, -
397 с.
11. Львов Е.Д. Теория трактора. - М. : Изд-во "Машгиз", 1960. - 252 с.
12. Никитин А.О., Сергеев Л.В. Теория танка. - М. : Изд. акад. БТВ, 1962. - 578 с.
13. Гусеничные транспортеры-тягачи / под ред. В.Ф. Платонова. - М. : Изд-во "Машиностроение", 1978. - 145 с.
14. Баженов, С.П. Основы теории гусеничных машин : учебн. пособ. / С.П. Баженов. -Липецк : Вид-во ЛГТУ. 2006. - 278 с.
15. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Дж. Вонг : пер. с англ. - М. : Изд-во "Машиностроение", 1982. - 284 с.
16. Торба А.В. О применении вибрации для повышения проходимости гусеничных транспортных средств по глубокому снегу / А.В. Торба // Вестник Череповецкого ГУ. - Череповец : Изд-во ЧГУ. - 2011. - № 3.1. - С. 101-105.
17. Кузьо 1.В. Моделювання руху розчленованих транспортних засобiв / 1.В. Кузьо, Р.В. Зшько // Вiбрацii' в технщ i технолопях. - 2012. - № 2(66). - С. 42-49.
18. Патент 2371345 РФ, МКИ B62D55/24. Трак гусеничной цепи / В .А. Коваленко, М.А. Давлетова, № 2007119344/11; Заявл. 24.05.2007; Опубл. 27.10.2009. - 6 с.
19. Шаров Б.В. Прототип мобшьного охоронного робота з системою техшчного зору / Б.В. Шаров, О.Н. Маковейчук, Р.В. Зшько // Машинознавство. - 2007. - № 11(125). - С. 45-47.
Зинько Р.В., Сулоева Е.В. Экономическая эффективность пожарной охраны при использовании мобильных роботов
Определены основные составные методики расчета эффективности пожарной охраны с учетом новых тенденций, которые используются в тактике гашения пожаров, такие как гусеничные мобильные роботы. Предложенные пути совершенствования мобильных роботов повысят эффективность их использования, что повысит эффективность пожарной охраны.
Ключевые слова: экономическая эффективность, пожары, мобильные работы, пожарная охрана.
Zinko R. V., Sulojeva Ye.V. Economic efficiency of fire guard at the use of mobile robots
Certainly basic component methods of calculation of efficiency of fire prevention taking into account the new tendencies of extinguishing of fires. To such tendencies the use behaves caterpillar mobile works. The ways of perfection of mobile robots are offered will promote their efficiency of the use. It positively will be marked on efficiency of fire prevention.
Keywords: economic efficiency, mobile robots, fires, fire prevention.
УДК 517.945 Доц. В.П. Карашецький, канд. техн. наук -
НЛТУ Украти, м. Львiв
ОСОБЛИВОСТ1 РОЗРАХУНКУ ДВОВИМ1РНИХ ВИХРОВИХ МАГН1ТНИХ ПОЛ1В МЕТОДОМ К1НЦЕВИХ ЕЛЕМЕНТ1В
Виведено основш формули методу кшцевих елеменпв для розрахунку двови-мiрних статичних вихрових магштних жшв в областях, заповнених нелшшними безпстерезисними ашзотропними середовищами з використанням лагранжевих три-кутнигав, кубатурних формул чисельного штегрування та врахуванням граничних умов Неймана i Дирихле.
Ключовг слова: вихрове магштне поле, магштна характеристика, лагранжевий трикутник, метод кшцевих елеменпв, кубатурна формула, граничш умови.
Р1шення тривим1рних краевих задач розрахунку магштного поля [1] 1з достатньо задовшьною точшстю можна отримати шляхом зведення триви-м1рного магштного поля до двовим1рного, тобто без урахування змши поля в одному напрямку.
Для краево! задач1 розрахунку вихрового магштного поля, що опи-суеться р1вняннями
гоШ = 7 , (1)
B = гоА , (2)
в плоскш обласп Б функцюнал ^ представлено у вигляд1
Б = |(V - С^Б, (3)
х
В _ _
де: V = |ШВ; (4)
о
С = А7; (5)
А, 7 - нормальш до площини Б проекцп векторного магштного потенщалу А1 густини струму 7 ; Н, В - розмщеш в площиш Б вектори напруженосп магштного поля 1 магштно! шдукцп; Б - площа област Б .
