CC BY
8
УДК 621.396.676
DOI: 10.24412/2071-6168-2024-5-230-231
АНТЕННЫЕ СИСТЕМЫ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
М.С. Андрющенко, А.М. Голик, С.А. Сахнов, С.Н. Терешин
В работе представлены результаты сравнения, использования стандартных всенаправленных антенн с управляемой селективной антенной. Сравнительный анализ результатов эксперимента и моделирования показал, что использование в конструкции беспилотных летательных аппаратов селективных антенн имеет преимущество на больших высотах, при этом характеристики системы на малых высотах хуже. Проведенные исследования позволили определить возможность улучшения характеристик беспилотных летательных аппаратов за счет формирования диаграмм направленности используемых антенн.
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, антенна, сеть, диаграмма направленности, результат.
Значительное изменение средств вооруженной борьбы, их поражающих свойств, маневренных возможностей войск привели к увеличению размаха проводимых военных операций, что требует получения большего объема данных о противнике в короткие сроки. Для решения данной задачи используются беспилотные летательные аппараты (БПЛА) [1 - 4]. Их применение расширяет возможности быстрой нейтрализации сил противника.
Использование БПЛА позволяет [1 - 2]:
- за короткое время просматривать большое пространство;
- вести сбор достоверных данных о противнике;
- проводить уничтожение или нейтрализацию обнаруженных объектов.
В настоящее время БПЛА широко используются в ходе специальной военной операции.
Канал передачи данных БПЛА ("data-link") представляет собой двусторонний канал между БПЛА и наземным пультом дистанционного управления (ПДУ), обеспечивающий связь в реальном времени и дистанционное управление на больших расстояниях [2, 5, 6]. Для этого используется беспроводная связь, включающая восходящий канал для передачи сигналов дистанционного управления и нисходящий канал для передачи данных о состоянии БПЛА и зарегистрированных им видеоизображений (рисунок 1).
пулы управления
Рис. 1. Направления обмена информацией между БПЛА и ПДУ
Большинство БПЛА используют диапазоны частот 433 МГц и 2,4/5,8 ГГц) [7]. По этим каналам передаются команды управления, включая данные по изменению скорости, тангажа, рыскания и крена, для обеспечения маневрирования БПЛА. Оператору может передаваться важная информация (положение БПЛА, оставшееся время полета, расстояние до цели и ПДУ, характеристики полезной нагрузки, видеоизображения).
Для каждого БПЛА необходима антенна. Одним из важных требований для обеспечения стабильной связи с БПЛА является применение бортовых антенн с изотропной диаграммой направленности (лучшим вариантом обычно является всенаправленная антенна с вертикальной поляризацией [7]). При этом антенны связи должны быть сконструированы таким образом, чтобы не мешать движению в воздухе. Они должны быть небольшими, легкими, гибкими и способными обеспечивать связь на большой площади. При разработке антенн используются методы компьютерного моделирования, а окончательная оценка производится с помощью эксперимента.
Чтобы уменьшить помехи и обеспечить достаточную мощность сигналов при полетах (особенно важно в городских условиях) антенна должна соответствовать следующим требованиям [8]:
1. Коэффициент отражения антенны ^ц] < -10 дБ .
2. Антенна должна иметь небольшой размер и низкий профиль, чтобы соответствовать требованиям портативности и аэродинамики для небольших БПЛА.
3. Антенна должна иметь излучение, превалирующее в нижнюю полусферу, т.е. в направлении на ПДУ (при этом уменьшаются помехи от других редко используемых направлений, т.к. БПЛА всегда находится над ПДУ).
4. Из-за граничных условий земной поверхности антенна должна иметь хорошие характеристики на вертикальной поляризации для обеспечения связи на больших расстояниях.
БПЛА, способные преодолевать большие расстояния, используют для связи узкую полосу пропускания. Данное обстоятельство, а также учет, окон прозрачности атмосферы способствуют осуществлению связи на больших дальностях [7].
Выполнение указанных выше требований может обеспечить применение микрополосковых антенн (МА), которые имеют малые размеры и вес [7 - 16].
В большинстве случаев низкий коэффициент усиления МА компенсируется более узким рабочим диапазоном частот, небольшими размерами и весом, совместимостью с поверхностями подложки, низкой стоимостью и высокой интегрируемостью с системами связи [13]. Требуемые характеристики антенны могут получены путем изменения выбранного разработчиком типа подложки, структуры антенны, типа возмущения и метода подачи сигнала.
Из теории щелевых и микрополосковых антенн [10, 17], резонансная частота антенн связана с эквивалентной электрической длиной и диэлектрической проницаемостью слоя подложки:
" 2/г
где Ьг — эквивалентная электрическая длина микрополосковой антенны; с - скорость электромагнитной волны в вакууме; ег - диэлектрическая проницаемость слоя подложки; /г - резонансная частота антенны. Длина патча обычно составляет Х/4, где X - рабочая длина волны.
Рассмотрим несколько вариантов микрополосковых патч-антенн, применяемых на БПЛА. В статье [12] представлена разработанная и испытанная миниатюрная гибкая антенна для БПЛА с высоким коэффициентом усиления (рисунок 2).
Рис. 2. Внешний вид гибкой антенны
Антенна состоит из прямолинейного патча, меандра и гибкого кабеля, напечатанных на диэлектрической подложке (рисунок 3).
(рис. 4).
Рис. 3. Геометрия гибкой антенны
Во время посадки БПЛА на землю гибкий кабель может сгибаться. В полете кабель распрямляется
Рис. 4. Положение гибкой антенны на БПЛА в полете (слева) и при посадке на землю
Такое решение позволило значительно уменьшить размеры всей антенны без ущерба для характеристик излучения. Изменяя размеры прямолинейного участка, можно эффективно управлять импедансом и полосой пропускания антенны.
Излучающая секция, образованная прямолинейным патчем, меандровым патчем и гибким кабелем, а также компактной сетью питания спроектированы с помощью пакета для обеспечения всенаправленного излучения с высоким коэффициентом усиления. Новизна данной конструкции заключается в том, что гибкий кабель, имеющий малую площадь поперечного сечения и низкие потери, заменяет часть излучателя, тем самым уменьшая аэродинамическое сопротивление. Максимальное усиление составляет до 4,56 дБи, что примерно на 2,2 дБи выше, чем у традиционных дипольных антенн, что позволяет увеличить дальность полета примерно в 1,2 раза. Антенна может перекрывать диапазон 902 - 928 МГц с КСВН < 1,22:1. На рисунке 5 представлены зависимости коэффициента отражения, полученные с помощью моделирования и эксперимента.
На рисунках 6 и 7 представлены диаграммы направленности антенны, полученные расчетным и экспериментальным путем в плоскостях векторов Е и Н соответственно.
Частота, ГГц
Рис. 5. Зависимость коэффициента отражения от частоты
---Эксперимент (Е - плоскость}
Моделирование {Е - плоскость)
Рис. 6. Диаграммы направленности гибкой антенны в плоскости вектора Е
Моделирование (н - плоскость) --- Эксперимент (Н - плоскость)
Рис. 7. Диаграммы направленности гибкой антенны в плоскости вектора Н
Антенна имеет низкопрофильную конструкцию 341х15х0,8 мм3, вес ее составляет около 15 г.
В работе [8] предлагается компактная планарная антенна для обеспечения Wi-Fi связи БПЛА. Антенна имеет диаграмму направленности, оптимизированную для применения на небольших аппаратах. Она может использоваться как в городских, так и на открытых территориях. Подходит для установки на внешней стороне неметаллического крыла БПЛА, имеет небольшие размеры: 16,5 мм (длина); 30,3 мм (ширина) и 1,6 мм (высота). Внешний вид антенны представлен на рисунке 8.
-45.00
1.00 2.00
6.00 7.00
Рис. 8. Компактная планарная антенна
3.00 4.00 5.00 Частота, ГГц
Рис. 9. Коэффициент отражения антенны 1 - моделирование; 2 - эксперимент
Результаты измерений характеристик антенны согласуются с данными моделирования. На рисунке 9 приведены зависимости коэффициента отражения антенны, полученные расчетными экспериментальным методом.
Полоса пропускания антенны, определяемая по полному входному сопротивлению, составляет от 2,11 до 2,58 ГГц и от 5,06 до 7,5 ГГц (при этом ^ц] < -10 дБ ). На частоте 5,8 ГГц антенна имеет превалирующее излучение в нижнюю полусферу (для уменьшения помех с редко используемых направлений). Максимальное излучение определяется под углом места от 14° до 29°. На частоте 2,4 ГГц излучение квази-всенаправленное, что обеспечивает стабильную связь во всех направлениях. Направление максимального излучения лежит вблизи горизонтальной плоскости. Диаграммы направленности на частотах 5,8 и 2,4 ГГц могут обеспечить больший коэффициент усиления антенны, когда полет БПЛА осуществляется в городских и открытых районах соответственно. Кроме того, антенна имеет хорошие характеристики на вертикальной поляризации излучения для обеспечения связи на больших расстояниях.
Предлагаемая антенна устанавливается под пропеллером на внешней стороне крыла аппарата, на удалении от крупных металлических проводников, печатных плат и аккумуляторов, расположенных в корпусе БПЛА. Обычно БПЛА взлетает с земли, летит вертикально вверх над наземными объектами, а затем вперед на требуемое расстояние (при полете необходимо избегать столкновения с наземными объектами, такими как люди, деревья и здания). При этом расстояние между БПЛА и ПДУ увеличивается.
Характеристики диаграмм направленности антенны для диапазонов 5,8 ГГц и 2,4 ГГц, полученные при расчетном моделировании и в результате эксперимента, представлены на рисунках 10 и 11.
о о
а б
Рис. 10. Диаграммы направленности антенны в плоскости х-у: а - частота 2, 4 ГГц; б - частота 5, 8 ГГц; 1 - моделирование для вертикальной поляризации; 2 - моделирование для горизонтальной поляризации; 3 - эксперимент на вертикальной поляризации; 4 - эксперимент на горизонтальной поляризации
Предложенная антенна может применяться на малых БПЛА.
а б
Рис. 11. Диаграммы направленности антенны в плоскости z-y: а - частота 2, 4 ГГц; б - частота 5, 8 ГГц;
1 - моделирование для вертикальной поляризации; 2 - моделирование для горизонтальной поляризации;
3 - эксперимент на вертикальной поляризации; 4 - эксперимент на горизонтальной поляризации
В работе [11] рассмотрена перспектива применения гибких конформных антенн, изготовленных из пластичных материалов, способных принимать требуемую форму. Такие свойства могут быть полезны для реализации требований по аэродинамике, а в некоторых приложениях и малозаметности БПЛА. При этом обеспечивается температурная стабильность (в диапазоне от 20 оС до 100оС). Авторы благодаря используемым технологиям (рисунок 12) с применением структур с симметричными дефектами смогли достигнуть сохранения электромагнитных характеристик конформных антенн при изгибных деформациях с радиусом (20 - 70 мм) [11].
На рисунках 13 и 14 приведены частотная характеристика коэффициента отражения и диаграммы направленности предлагаемой антенны.
Антенна имеет резонансную частоту 2,44 ГГц с коэффициентом отражения Яп =-22дБ при рабочей
полосе пропускания 330 МГц и всенаправленном излучении. Антенна нечувствительна к изгибной деформации и воздействию тепла.
При выполнении ряда боевых задач, БПЛА приходится осуществлять полеты за пределами прямой видимости, например в условиях городской среды. В этих случаях выполнение требования обеспечения надежной системы связи усложняется. В результате резко падает дальность управления БПЛА. Одним из перспективных вариантов решения является использование сотовых сетей (4G/5G). Одно из решений с использованием селективных бортовых антенн предложено в статье [10].
Схема сценария использования существующих сотовых сетей в ситуациях с отсутствием прямой видимости для расширения дальности действия показана на рисунке 15.
Коммерческие БПЛА используют подключение 4G LTE в качестве резервной связи для предотвращения сбоев традиционных беспроводных каналов связи между аппаратом и ПДУ. Это связано с тем, что сотовые сети разработаны для наземных приложений, использование их для воздушных приложений требует изучения.
БПЛА могут находиться на разных высотах. Используемый сотовый терминал при этом может находиться в прямой видимости с несколькими базовыми приемопередающими станциями, что приводит к сильным помехам.
2,4 ГГц
ПИ лента Медь ПДМС Стекло ^ Растворение
Антенна
Верх
Низ
Денонсированная вода
Рис. 12. Технологический цикл изготовления гибкой антенны с симметричными дефектами: а - линия беспроводной связи между антенной, интегрированной в конструкцию БПЛА, базовой станцией сотовой связи и ПДУ; б - объемная иллюстрация внешнего вида антенны; с - фотография изготовленной антенны, адаптированной к форме модели БПЛА, напечатанной на 3D-принтере, и ее увеличенное оптическое изображение; й - процесс изготовления гибкой антенны; д - эквивалентный радиочастотный резонансный контур; ПИ - полиимид; ПДМС - полидиметилсилоксан (адаптировано из [11])
-10-
-20
-20 -40
40 -20
— — Е - плоскость
— — Н - плоскость Эксперимент
270
Е - плоскость Н - плоскость Моделирование
Частота, ГГц
Рис. 13. Коэффициент отражения гибкой антенны Рис. 14. Диаграмма направленности гибкой антенны
Рис. 15. Сценарий использования сотовой связи для расширения дальности связи за пределами прямой видимости
Селективная антенная система. Авторы [17] предложили бортовую систему, состоящую из четырех антенн, подключенных к модему сотовой связи посредством сетевого коммутатора. Одномоментно активируется только одна антенна из четырех, направленная в сторону базовой приемопередающей станции (БПС). Это позволяет уменьшить межсотовые помехи, поступающие от других близлежащих БПС. Активная антенна выбирается на основе оценки взаимного положения БПЛА и вышек сотовой связи, который проводится с использованием контроллера полета аппарата через априорный доступ к спискам открытых данных БПС. Антенная система, показана на рисунках 16 и 17. Направленные антенны установлены на квадратной опоре, прикрепленной к платформе БПЛА, что обеспечивает обзор по азимуту на 360°. Антенны разработаны по планарной технологии в виде заземленных многоярусных патчей с V-образными пазами для работы на вертикальной поляризации в существующих сотовых сетях 4G LTE в диапазоне частот от 1800 МГц (диапазон LTE 3: 1710 4-1880 МГц) до 2690 МГц. (LTE Band 7: 2500 4-2690 МГц).
Каждая антенна состоит из двух элементов, расположенных горизонтально на расстоянии 10 см. Каждая антенна имеет размеры 21 x 11 x 2,4 см (включая распечатанную на 3D-принтере рамку) и весит 153 г. В рабочем диапазоне частот одиночный антенный элемент имеет ширину луча (по уровню -3 дБ) по горизонтали между 60° и 80° и по вертикали между 56° и 65°.
Антенны подключены к специальному сетевому коммутатору, состоящему из пары однополюсных 4-ходовых (SP4T) коммерческих радиочастотных переключателей, по одному на канал, и управляются одноплатным компьютером, питающимся от аккумулятора БПЛА. Управляющий компьютер подключен к бортовому ПК для получения основных данных телеметрии. В качестве бортового сотового модема 4G использовался модем "Sierra Wireless EM9191" [18], оснащенный коаксиальными портами для подключения к сетевому коммутатору. Полная система, состоящая из четырех антенн, сетевого коммутатора, ПК, сотового модема EM9191 и коаксиальных кабелей, имеет конечный вес полезной нагрузки около 1,1 кг.
сектор 1
сектор 4
сектор 2
сектор 3
Рис. 16. Структура селективной антенной системы
Рис. к 17. Селективная антенная система, установленная на БПЛА
Проведенное сравнение использования стандартных всенаправленных антенн с управляемой селективной антенной системой показало, что использование селективных антенн имеет преимущество на больших высотах, где межсотовые помехи значительно выше. Характеристики системы на малых высотах хуже. Они могут быть улучшены за счет формирования диаграмм направленности используемых антенн.
За рамками рассмотрения нами оставлены бортовые антенные системы на основе антенных решеток [17, 19 - 21]. Материалы по применению антенных решеток применительно к БПЛА можно найти в работах [9, 21, 22,23]
Выводы:
1.За рубежом в качестве связных антенн беспилотных летательных аппаратов широко используются мик-рополосковые антенные системы, имеющие малый вес и размеры.
2.Микрополосковые антенны позволяют обеспечить достаточную мощность сигналов связи БПЛА с наземным пультом дистанционного управления.
3.Микрополосковая технология позволяет реализовать всенаправленное излучение по азимуту и превалирующее излучение в нижнюю полусферу.
Список литературы
1. Научно-методическое обоснование способов применения беспилотных летательных аппаратов для разведки и поражения целей: Монография / М.В. Сильников, А.В. Карпович, В.И. Лазоркин [и др.]. Санкт-Петербург: Научно-производственное объединение специальных материалов, 2022. 412 с. EDN EATJVF.
2. Макаренко С.И. Противодействие беспилотным летательным аппаратам / С.И. Макаренко. - Санкт-Петербург: Издательство «Наукоемкие технологии», 2020. 204 с. EDN YSBRZJ.
3. Андрющенко М.С. Подходы к организации противодействия беспилотным летательным аппаратам / М.С. Андрющенко, А.М. Голик, С.А. Сахнов // Известия Российской академии ракетных и артиллерийских наук. 2023. № 1(126). С. 15-21. EDN ATVFED.
4. Андрющенко М.С. Методика оценки эффективности системы противодействия беспилотным летательным аппаратам / М.С. Андрющенко, А.М. Голик, С.А. Сахнов // Известия Российской академии ракетных и артиллерийских наук. 2023. № 3(128). С. 104-107. DOI 10.53816/20753608_2023_3_104. EDN HLCGXG.
5. Bi L, Xu ZX, Yang L. Low-cost UAV detection via WiFi traffic analysis and machine learning. Sci Rep. 2023 Nov 28;13(1):20892. DOI: 10.1038/s41598-023-47453-6. PMID: 38017003; PMCID: PMC10684492.
6. Shorten David, Ashley Williamson, S. Srivastava, John C. Murray. Localisation of Drone Controllers from RF Signals using a Deep Learning Approach // PRAI, 2018.
7. Chiper F-L, Martian A, Vladeanu C, Marghescu I, Craciunescu R, Fratu O. Drone Detection and Defense Systems: Survey and a Software-Defined Radio-Based Solution. Sensors. 2022. 22(4). 1453.
8. Yang Y.-L., Lin D.-B. A Compact Planar Wi-Fi Antenna with Optimized Radiation Patterns for Small UAV Applications. Appl. Sci. 2023, 13, 7470.
9. Mahfuz M. M. H., Park C. -W. Review of Patch Antennas used in Drone Applications // IEEE Access, 2023. Vol. 11. P. 58367-58388. DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3284040.
10. Emanuele Pagliari et al. On UAV Terrestrial Connectivity Enhancement through Smart Selective Antennas, 2024 J. Phys.: Conf. Ser. 2716 012057.
11. Nan X., Kang T., Zhang Z., Wang X., Zhang J., Lei Y., Gao L., Cui J., Xu H. Flexible Symmetric-Defection Antenna with Bending and Thermal Insensitivity for Miniaturized UAV. Micromachines. 2024; 15(1): 159. DOI: 10.3390/mi15010159.
12. Yang X., Qi Y., Yuan B., Cao Y., Wang G. A miniaturized high-gain flexible antenna for UAV applications // Int. J. Antennas Propag., 2021. Vol. 2021. Art. no. e9919425.
13. Khan M.U., Sharawi M.S., Mittra R. Microstrip patch antenna miniaturisation techniques: A review // IET Microw., Antennas Propag., 2015. Vol. 9, no. 9. P. 913-922.
14. Salari A., Erricolo D. Unmanned aerial vehicles for high-frequency measurements: An accurate, fast, and cost-effective technology // IEEE Antennas Propag. Mag., 2022. Vol. 64, no. 1. P. 39-49.
15. Longhi M., Marrocco G. Ubiquitous flying sensor antennas: Radiofrequency identification meets micro drones // IEEE J. Radio Freq. Identifica!, 2017. Vol. 1, no. 4. P. 291-299.
16. Schovaers C., Craeye C., Glineur F. Calibration of SKA-low antenna array using drones // Ecole Polytechn. de Louvain, Université Catholique de Louvain, Ottignies-Louvain-la-Neuve, Belgium, 2019.
17. Constantine Balanis. Antenna Theory Analysis and Design, 4th Edition // John Wiley & Sons, Inc., 2016.
18. Sierra Wireless EM9191 5G NR Sub-6 GHz Module [Электронный ресурс] URL: https: //tinyurl.com/ swem9191 (дата обращения: 10.05.2024).
19. Голик А.М. Интеллектуальные антенные решетки // Зарубежная радиоэлектроника. 1992. № 4-5. С. 38.
20. Голик А.М. Совместное разрешение целей по дальности и угловым координатам радиолокационной станцией с цифровой антенной решеткой / А. М. Голик, Ю. А. Шишов, А. В. Подгорный, А. А. Санталов // Радиотехника. 2020. Т. 84, № 5(9). С. 16-27. DOI 10.18127/j00338486-202005(9)-02. EDN XXHLDH.
21. Коровин К.О., Кузьмин С.В. Реализация канала связи с БПЛА с использованием широкополосных малоэлементных антенных решеток в качестве бортовых антенных систем // Труды учебных заведений связи. 2020. №2. [Электронный ресурс] URL: https://cyberleninka.ru/article/n/realizatsiya-kanala-svyazi-s-bpla-s-ispolzovaniem-shirokopolosnyh-maloelementnyh-antennyh-reshetok-v-kachestve-bortovyh-antennyh (дата обращения: 24.05.2024).
22. Свидетельство о государственной регистрации базы данных № 2023621579 Российская Федерация. Радиолокационная заметность беспилотных летательных аппаратов : № 2023621319 : заявл. 11.05.2023 : опубл. 18.05.2023 / С. А. Сахнов, М. С. Андрющенко, А. М. Голик ; заявитель Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования «Санкт-Петербургский военный ордена Жукова институт войск национальной гвардии Российской Федерации». EDN SWVHHN.
23. Черный С.Г. Оценка нагруженности протоколов обмена данными для БПЛА на базе интеллектуальных компонентов / С. Г. Черный, Н. В. Шипаренко, М. В. Чупаков // Известия Юго-Западного государственного университета. 2023. Т. 27, № 3. С. 128-151. DOI 10.21869/2223-1560-2023-27-3-128-151. EDN XSECDC.
Андрющенко Михаил Сергеевич, д-р техн. наук, профессор, 125msa@mail. ru, Россия, Санкт-Петербург, Санкт-Петербургский Военный ордена Жукова институт войск национальной гвардии Российской Федерации,
Голик Александр Михайлович, д-р техн. наук, профессор, заведующий кафедрой, [email protected], Россия, Санкт-Петербург, Санкт-Петербургский Военный ордена Жукова институт войск национальной гвардии Российской Федерации,
Сахнов Сергей Алексеевич, адъюнкт, sakhnov [email protected], Россия, Санкт-Петербург, Санкт-Петербургский Военный ордена Жукова институт войск национальной гвардии Российской Федерации,
Терешин Сергей Николаевич, адъюнкт, [email protected], Россия, Санкт-Петербург, Санкт-Петербургский Военный ордена Жукова институт войск национальной гвардии Российской Федерации
ANTENNA SYSTEMS FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES
M.S. Andryushchenko, A.M. Golik, S.A. Sahnov, S.N. Tereshin
The paper presents the results of a comparison of the use of standard omnidirectional antennas with a controlled selective antenna. A comparative analysis of the experimental and modeling results showed that the use of selective antennas in the design of unmanned aerial vehicles has an advantage at high altitudes, while the system performance at low altitudes is worse. The research carried out made it possible to determine the possibility of improving the characteristics of unmanned aerial vehicles by forming the radiation patterns of the antennas used.
Key words: unmanned aerial vehicle, antenna, network, radiation pattern, result.
Andryushchenko Mikhail Sergeevich, doctor of technical sciences, professor, [email protected], Russia, St. Petersburg, St. Petersburg Military Order of Zhukov Institute of the National Guard of the Russian Federation,
Golik Alexander Mikhailovich, doctor of technical sciences, professor, head of the department, metr1956@yandex. ru, Russia, St. Petersburg, St. Petersburg Military Order of Zhukov Institute of National Guard Troops of the Russian Federation,
Sakhnov Sergey Alekseevich, adjunct, sakhnov [email protected], Russia, St. Petersburg, St. Petersburg Military Order of Zhukov Institute of the National Guard of the Russian Federation,
Tereshin Sergey Nikolaevich, adjunct, [email protected], Russia, St. Petersburg, St. Petersburg Military Order of Zhukov Institute of the National Guard of the Russian Federation
