CC BY
44
J
УДК 621.134.8:51-74 DOI: 10.15587/2312-8372.2015.37632
Сангшова 0. В., Медведев Р. Б., Мердух С. Л.
РОЗРОБЛЕННЯ АДГ0РНТМ1В Д1АГНОСТУВАННЯ СТАНУ ВОДНО-Х1М1ЧНОГО РЕЖИМУ ДРУГОГО КОНТУРУ АТОМННХ ЕЛЕКТРОСТАНЦ1Й
Проведено аналгз причин виникнення аваршних ситуацш на АЕС. Розглянуто принципи лгквг-дацгг аваршних ситуацш. Наведено узагальнений алгоритм дгагностування стану водно-хгмгчного режиму (ВХР) другого контуру енергоблоку АЕС. Розроблено логгчнг моделг, що призначенг для визначення причин порушень норм ведення ВХР. Розроблено стратеги керування для формування в1дпов1дних керуючих впливгв задля уникнення аваршних режимгв експлуатацп АЕС.
Клпчов1 слова: дгагностування стану водно-хгмгчного режиму, логгчнг моделг, лгквгдацгя аваршних ситуацш.
1. Вступ
Водно-хiмiчний режим (ВХР) другого контуру мае забезпечувати мшмальну юльюсть вщкладень на тепло-передаючш поверхш; запобжати корозшним i корозш-но-ерозшним пошкодженням устаткування та трубопро-водiв парового, конденсатного i живильного тракпв; мiнiмальний об'ем вiдходiв, що мктять шкiдливi для навколишнього середовища хiмiчнi домiшки [1].
Якiсть ведення ВХР другого контуру можна ощ-нювати за одним iз наступних показниюв: швидкiстю корозii конструкцiйних матерiалiв, кшьюстю вiдкладень на внутрiшнiх поверхнях обладнання, обсягами рщких вiдходiв, якi мктять речовини, шкiдливi для навколиш-нього середовища.
Мiнiмiзацiя показникiв за вказаними критерiями до-сягаеться шляхом дотримання встановлених нормами показниюв, важливих з точки зору ВХР (водневий по-казник рН, питома електрична провщтсть, концентрацiя морфолшу, гiдразинy амiакy тощо). Проте тдтримка значень показникiв ВХР у регламентованих межах не виключае повнiстю протжання корозiйних процесiв та утворення ввдкладень домiшок.
Отже, актуальною залишаеться проблема забезпе-чення та пiдтримки таких фiзико-хiмiчних властивостей теплоносiiв, якi запобжали б корозiйним пошкодженням конструкцiйних матерiалiв обладнання та утворенню вщ-кладень на його поверхнях. Для забезпечення оптимального керування ВХР необхщно розробити таку стратепю керування, яка дозволить мiнiмiзувати швидюсть корозii устаткування другого контуру та кшьюсть вщкладень на поверхнях технологiчного обладнання, що на сьогодт залишаеться надзвичайно актуальною задачею.
2. Анал1з лггературних джерел та постановка проблеми
Вщповщно до мiжнародноi класифiкацii МАГАТЕ [2, 3], вам подiям, що призвели до аваршних ситуацш, ре-жимiв та аварiй на АЕС, присвоюють вiдповiдний бал за наступною шкалою:
— аномалiя 1 бал;
— аваршна ситуацiя 2 бали;
— серйозна аварiйна ситуащя 3 бали;
— аварiя, обмежена енергоблоком 4 бали;
— аварiя iз зовнiшнiм ризиком 5 балiв;
— тяжка аварiя 6 балiв;
— найбiльш тяжка аварiя 7 балiв.
Подii, якi отримали ввд 1 до 3 балiв, вщносять до iнцидентiв, а вiд 4 до 7 — до аварш; поди, що не мають наслщюв з точки зору безпеки (загально', радiацiйноi чи ядерноi), отримують 0 балiв.
За складнiстю iнциденти та аварп подiляють на [4]:
— прост — викликанi однiею причиною;
— складш — виникли тд дiею одночасного впливу декiлькох незалежних причин;
— каскадш аварii виникають у випадку, коли ава-ршний режим в одному елементi системи спричинив виникнення порушення нормального режиму в ш-шому елементi, внаслщок взаемного впливу робочих процесiв.
За частотою виникнення порушення подшяють на:
— ймовiрнi — трапляються вщ 1 до 1/40 разiв на рж на 1 реактор;
— рщю — виникають вiд 1/40 до 10-4 разiв на рж на 1 реактор;
— малоймовiрнi — вiд 10-4 до 10-7 порушень на рж на 1 реактор.
Причини виникнення аваршних ситуацш, що виникають внаслщок порушень ВХР другого контуру АЕС з реакторами типу ВВЕР-1000 [5], пов'язаш з:
— помилками персоналу;
— зовшшшми факторами;
— техшчною вiдмовою обладнання.
Шд порушеннями ВХР розумiють вщхилення нор-мованих показникiв якостi робочого середовища другого контуру вщ допустимих значень, що не усунене протягом встановленого часу i невжиття заходiв щодо переходу на ввдповщш рiвнi дiй, а також вщхилення дiагностичних показникiв [5].
Найпоширенiшими причинами аваршних ситуацш е помилки персоналу, як становлять вщ 60 до 80 % вих подiй. Попршуе аварiйнi ситуацii та сприяе 'х переходу в аварiйнi режими як помилковi д11 персоналу,
TECHNOLOGY AUDiT AND PRODUCTiON RESERVES — № 1/3(21], 2015, © Сангшова О. В., Медведев Р. Б.,
Мердух С. Л.
37-J
СИСТЕМЫ И ПРОЦЕССЫ УПРАВЛЕНИЯ
ISSN 222Б-3780
так i ухилення вiд прийняття рiшень. Поведiнка людини пiд час порушень нормальних режимiв експлуатацii е дже-релом невизначеностi, причому протягом певного перюду часу вiд початку настання поди ймовiрнiсть помилкових дш досить велика i становить вщ 0,2 до 0,3 одиниць [6].
До зовшшшх факторiв, що спричиняють вiдхилення нормованих та дiагностичних показниюв вiд встанов-лених значень, ввдносять наступнi [7]:
— присоси охолоджуючо'i води через нещiльностi конденсаторiв турбши, конденсаторiв турбоживиль-них насосiв та ш.;
— присоси мережно'i води через нещшьносп бой-лерiв тепломережг,
— присоси повiтря через нещдльност вакуумно'! частини конденсатного тракту;
— живiльна вода тсля хiмводоочистки;
— конденсат дренажних баюв;
— продукти деструкцп iонообмiнних матерiалiв;
— регенерацiйнi розчини i ввдмивочно'! води юно-обмiнних установок при порушенш технологи ре-генерацп;
— домшки в реагентах, що застосовуються для ко-рекцп ВХР;
— продукти корозп конструкцiйних матерiалiв об-ладнання та трубопроводiв 2 контуру;
— протжання турбiнного масла через нещшьшсть мастильно'! системи.
Порушення ВХР призводять до корозшно-ерозшного зносу обладнання, трубопроводiв та арматури. Ступiнь корозшно-ерозшного зносу збшьшуеться при зниженнi рН робочого середовища, накопиченнi вуглекислоти, появi кисню в технологiчному трактi, концентруванш органiчних кислот, джерелом яких може бути додаткова вода тсля хiмводоочишення (ХВО), очищена вода тсля фшк^в спец водоочищення (СВО) СВО-5 та юнообмш-нi смоли фiльтрiв блочно1 знесолюючо! установки (БЗУ) при 1х деструкцп. Неякiсна консервацiя обладнання або 11 вiдсутнiсть у перiод виводу блоку з роботи також призводить до накопичення продукпв корозп та утво-рення виразок на внутршшх поверхнях [8, 9].
Усi перелiченi подii пiдвишують ризик виникнення аваршних режимiв на АЕС. Тому особливу увагу слщ придiлити розробленню алгоритмiв дiагностування стану ВХР. Комплекс лопчних моделей визначення причин порушень норм ведення ВХР та формування керуючих впливiв дозволить вчасно усунути загрози виникнення нештатних або аваршних ситуацш пiд час експлуатацп енергоблоку.
3. 06'ект, мета I задач1 дослщження
Об'ектом дослiдження е водно-хiмiчний режим другого контуру АЕС iз реакторами типу ВВЕР-1000.
Мета роботи полягае у розробленш основних ал-горитмiв дiагностування стану ВХР другого контуру, що дозволить зменшити помилки прийняття ршень оперативним персоналом, знизити стетнь корозшно-ерозшного ураження конструкцiйних матерiалiв обладнання енергоблоку та, як наслщок, уникнути аваршних режимiв роботи електростанцп.
Досягнення поставлено! мети реалiзовано шляхом виршення наступних задач:
— формалiзацiя задачi оптимального керування ВХР другого контуру АЕС iз реактором типу ВВЕР-1000;
— розроблення лопчних моделей, призначених для визначення причин порушень норм ведення ВХР;
— розроблення стратегш керування та формування керуючих впливiв на основi рiшень, отриманих за лопчними моделями.
4. Матер1али та методи дослщження причин виникнення аваршних ситуацш та розроблення алгоритм1в даагностування стану водно-х1м1чного режиму другого контуру
4.1. Принцили лшвщаци аваршних ситуацш на АЕ. Сфор-мулюемо принципи, якими мае керуватися оперативний персонал шд час прийняття ршень щодо виходу з аваршних ситуацш та недопущення переходу 1х в аварiйнi режими.
Принцип доступу до шформацп: пiдсистеми мо-нiторингу мають здiйснювати огляд та оперативний аналiз iнформацii щодо роботи обладнання та надавати персоналу даш щодо виявлених порушень.
Принцип розмежування дш мiж людиною та автоматикою: людина не повинна втручатися в роботу систем автоматичного керування, осюльки в бшьшосп випадкiв це призводить до попршення ситуацii.
Принцип iдентифiкацii: своечасне розтзнавання си-туацп, що дозволить спрогнозувати розвиток та оцшити можливi наслiдки.
Принцип оптимального керування реалiзуеться шляхом аналiзу можливих варiантiв дiй для виходу з ава-рiйноi ситуацп та вибору найкращого вiдповiдно до заданого критерiю. Разом iз пропонованими варiантами доцiльно оцшювати iхнiй вплив на ВХР та обладнання.
Дотримання вказаних принцитв дозволяе ефективно здiйснювати пошук можливих варiантiв дiй для виходу з аваршно'! ситуацii, приймати рiшення та виконувати ди щодо його реалiзацii.
4.2. Узагальнений алгоритм дiагностування стану ВХР другого контуру. Узагальнений алгоритм дiагностування стану ВХР другого контуру для визначення причин порушень норм ведення ВХР та формування керуючих впливiв представлений на рис. 1.
Вщповщно до запропонованого алгоритму, на першому кроцi здiйснюеться визначення режиму роботи енергоблоку: проведення гiдравлiчних випробувань парогенератора (ПГ); пуск енергоблоку тсля зупинки; експлуа-тащя енергоблоку на мiнiмально-контрольованому рiвнi потужностг, експлуатацiя енергоблоку на енергетичних рiвнях потужностi не бiльше 35 % номшально'! потуж-ностi; експлуатацiя енергоблоку на енергетичних рiвнях потужностi бшьше 35 % номiнальноi потужностi; перюд зниження потужностi i розхолоджування енергоблоку.
Другий крок — первинна обробка вихщно'! шформацп — передбачае контроль достовiрностi вихщних даних та 1х метрологiчну корекцiю, визначення та аналiз стану технологiчного обладнання, цифрову обробку аналогових величин (контроль ввдповщносп дискретноi iнформацii аналоговоi; зважування аналогових величин за вщпо-вiдними дискретним параметрами при усередненш), усереднення вхiдноi шформацп на оперативному та звгг-ному (змша, доба, поточний мiсяць, мшяць, мiсяць за вахтами) iнтервалах. Пропонуеться виконувати первинну обробку поточно! шформацп кожш 15 с, тобто усеред-нювати данi на оперативному 15-хвилинному iнтервалi.
- контроль достовфносп вих|дних даних
- анал1з стану обладнання
- цифрова обробка аналогових величин
- метролопчна корекц1я
- усереднення даних на оперативному Ытервал1
- розрахунок невим|рюваних параметр 1в
- контроль достов1рност1 розрахунк1в
- розрахунок швидкостей змши параметр1в
Рис. 1. Алгоритм даагностування стану водно-х1м1чного режиму другого контуру
л1квщаци порушення у вигляд1 по-слщовносп кроюв. В межах кроку об'еднуються команди управлшня затрною арматурою, що видаються одночасно при наявност дозв1ль-них умов 1 зшмаються при надхо-джент шформацп про !х виконання. Шсля виконання вс1х команд крок вважаеться виконаним, 1 управлш-ня передаеться наступному крощ. В алгоритм! може бути передбаче-на можлив1сть запуску наступного кроку тсля витримки певного часу м1ж кроками. Окр1м перелжу керую-чих вплив1в, алгоритм мктить блок контролю часу виконання команд, блок контролю вщповщносп поло-ження затрно! арматури виконувано-му кроку алгоритму, блок сигнал1зацп порушень при виконант алгоритм1в.
Якщо порушення не лжвщовано протягом регламентованого часу, ке-рування передаеться оперативному персоналу, який приймае ршення щодо переводу установки на наступ-ний р1вень дш.
Якщо порушення лжввдовано, формуеться зв1т, який м1стить шфор-мащю щодо виявленого порушення та перебку подш тд час лжввда-Ц11 порушення, анал1з та ощнку д1й персоналу.
Математична обробка вихщно! шформацп включае розрахунок невим1рюваних параметр1в та виконання комплексу завдань з коригування витрат та концентра-цш, тисюв, термодинам1чних величин тощо. Розрахунок параметр1в виконуеться на оперативному штервал1 над усередненою вхвдною шформащею. Також на цьому крощ виконуеться контроль достов1рност1 розрахун-кових величин для найб1льш важливих показниюв з блокуванням результапв недостов1рного розрахунку та розрахунок швидкосп змши показань. Якщо швидюсть змши значень параметр1в перевищуе 5 %, формуеться вщповвдне повщомлення для оперативного персоналу.
Наступний крок передбачае розрахунок параметр1в ВХР, що визначають протжання технолопчного проце-су, та анал1з нормованих та д1агностичних показниюв. Якщо фактичш показники на оперативному штервал1 виходять за встановлеш меж1, розпочинаеться пошук можливих причин.
Вщповщно до сформульованих вище принцитв, оператор отримуе зв1т, який м1стить даш щодо виявлених порушень з боку ВХР та обладнання, класифжащю виявленого порушення, ощнку можливих насладив та прогнозний розрахунок розвитку поди у випадку безд1яльност1 1нфор-мащя надаеться в узагальненому вигляд1, що вщображае стутнь вщхилення стану ВХР вщ нормативного, 1 може бути детал1зована для кожного з параметр1в. Оператору також надаються можлив1 вар1анти дш та ощнка впливу кожного з вар1ант1в на показники ВХР та обладнання.
Пошук причини здшснюеться шляхом д1алогу 1з застосуванням лопчних моделей. На основ1 остаточного ршення, яке приймае оператор, формуеться алгоритм
5. Розроблення лопчних моделей для визначення причин порушень норм ведення водно-х1м1чного режиму
Перелж подш, для яких розроблено лопчш модели
1. Попршення якост1 конденсату за конденсатним насосом першо! сходинки:
1.1. Збшьшення жорсткосп та питомо! провщносп Н+-катюновано! проби вище норми, тдвищення концентрацп натрш.
1.2. Шдвищення вм1сту кисню в основному конденсат! > 30 мкг/дм3.
1.3. Збшьшення електропров1дност1 без штотного збшьшення жорсткосп в основному конденсат!
2. Попршення якост1 конденсату тсля фшьтр1в зм1-шано! дИ (ФЗД) БЗУ — тдвищення питомо! електро-провщносп бшьше 0,3 мкСм/см.
3. Попршення якост1 конденсату за конденсатним насосом друго! сходинки (КЕН-2).
4. Попршення якост1 води деаератора — тдвищення концентрацп кисню бшьше 10 мкг/дм3.
5. Попршення якост1 живильно! води — тдвищення концентрацп забруднень вище норм.
6. Вм1ст пдразину в живильнш вод1 нижче норми.
7. Попршення показниюв продувочно! води/конт-рольш р1вш початку д1! щодо нормал1зацп ВХР 2 контуру по продувочнш водг
Na+ > 250 мкг/дм3, С1- > 80 мкг/дм3,
SO4-> 150 мкг/дм3.
TECHNOLOGY AUDiT AND PRODUCTiON RESERVES — № 1/3(21], 2015
39-J
СИСТЕМЫ И ПРОЦЕССЫ УПРАВЛЕНИЯ ISSN 2226-3780
8. Попршення якосп конденсату гршчо1 пари бойлерiв за питомою електропровщносп до 1 мкСм/см i бшьше.
Одна iз розроблених логiчних моделей аналiзу стану ВХР другого контуру представлена на рис. 2.
В результат виникнення поди, що пов'язана iз пiдвищенням електропровiдностi пiсля КЕН-2 вище допустимого, необхiдно вимiряти концентрацп iонiв Na+ та С1- тсля КЕН-2. Якщо хоча б один iз показни-кiв (електропровiдностi або концентрацп юшв Na+ та С1-) перевищують норму, то оператор отримае наступ-нi рекомендацii подальших дш: повiдомити результаты аналiзiв начальника змiни турбiнного цеху, начальника змiни блоку, провщного iнженера управлiння турбiною; доповкти про подiю начальнику змiни хiмiчного цеху та начальнику змiни блоку i вивести з роботи ФЗД.
Для виведення iз роботи ФЗД була розроблена страте-гiя керування для блокування запiрноi арматури (вентилiв iз електроприводом), при пiдвищеннi електропровщносп основного конденсату до 0,3 мкСм/см. На рис. 3 наведений проект модуля керування арматурою БЗУ.
Детальний опис алгоритму та структури формуван-ня вихвдного сигналу розробленоi стратеги керування розглянуто в [10].
Рис. 2. Перевищення електраправщнйсп тсля канденсатнага насосу друга!' схадинки
Рис. 3. Структура модуля блакування арматури ФЗД
6. Висновки
У результат проведених дослвджень:
— формалiзовано задачу оптимального керування водно-хiмiчного режиму другого контуру АЕС i3 реактором типу ВВЕР-1000;
— сформульовано принципи прийняття ршень опе-ративним персоналом тд час виходу з аварiйних ситуацш;
— наведено основний алгоритм дiагностування стану водно-хiмiчного режиму другого контуру енерго-блоку АЕС;
— розроблено сукупшсть логiчних моделей, при-значених для визначення причин порушень норм ведення водно-хiмiчного режиму;
— розроблено стратеги керування для формуван-ня вщповщних керуючих впливiв задля уникнення аваршних режимiв експлуатацiï АЕС. Результати проведених дослвджень у подальшому
будуть використаш для розробки системи штелекту-альноï пiдтримки прийняття рiшень в умовах неви-значеностi при управлiннi ВХР другого контуру АЕС iз ВВЕР-1000.
Штература
1. ГНД 95.1.06.02.002-04. Водно-химический режим второго контура атомных электростанций с реакторами типа ВВЭР. Технические требования к качеству рабочей среды. Коррекционная обработка гидразин-гидратом, морфолином, гидроокисью лития [Текст]. — ГОСАТОМ Украины, 2004. — 22 с.
2. Establishing the Safety Infrastructure for a Nuclear Power Programme [Text] / International Atomic Energy Agency // IAEA Safety Standards Series No. SSG-16. — Vienna: IAEA, 2011. — 188 p.
3. Communication with the Public in a Nuclear or Radiological Emergency [Text] / International Atomic Energy Agency // Emergency Preparedness and Response Series. — Vienna: IAEA, Eprpublic Communications, 2012. — 116 p.
4. Response and Assistance Network [Text] / International Atomic Energy Agency // Emergency Preparedness and Response Series. — Vienna: IAEA, EPR-RANET, 2013. — 132 p.
5. СО 153-34.37.510. Типовая инструкция по ведению водно-химического режима энергоблоков сверхкритического давления [Электронный ресурс]. — Москва: СПО Союзте-хэнерго, 1986. — Режим доступа: \www/URL: http://pwreng.ru/ntd/ so/2632-co-153-3437510
6. Шутиков, А. В. Пути совершенствования водно-химического режима второго контура АЭС с ВВЭР-1000 [Текст] / А. В. Шутиков, В. Е. Савченко, Ю. М. Вигра-ненко, В. А. Хрусталев // Известия ТПУ. — 2008. — № 2. — С. 39-43.
7. Медведев, Р. Б. Особливосп вод-но-х1м1чного режиму та матема-тичного моделювання другого контуру АЕС ¡з реактором типу
ВВЕР-1000 [Текст] / Р. Б. Медведев, С. Л. Мердух // Нау-ково-техшчний журнал «Науюош вютЬ>. — 2013. — № 3. — С. 132-139.
8. Архипенко, А. В. Состояние водно-химических режимов основных и вспомогательных контуров АЭС Украины и основные направления их совершенствования [Текст] / А. В. Архипенко // Международное научно-техническое совещание «Водно-химический режим АЭС». — М., 2003. — 247 с.
9. Егорова, Т. М. Анализ ведения водно-химического режима основного технологического контура и вспомогательных систем АЭС с РБМК и основные направления совершенствования ВХР [Текст] / Т. М. Егорова, В. Г. Крицкий // Международное научно-техническое совещание «Водно-химический режим АЭС». — М., 2003. — 247 с.
10. Медведев, Р. Б. Система керування температурним режимом блочно! знесолюючо! установки АЕС [Текст] / Р. Б. Медведев, С. Л. Мердух // Схщно-бвропейський журнал передових технологи. — 2013. — № 4/2(64). — С. 42-46. — Режим доступу: \wwwZURL: http://journals.uran.ua/eejet/article/view/16657/
РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ ДИАГНОСТИКИ СОСТОЯНИЯ ВОДНО-ХИМИЧЕСКОГО РЕЖИМА ВТОРОГО КОНТУРА АТОМНЫХ ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ
Проведен анализ причин возникновения аварийных ситуаций на АЭС. Рассмотрены принципы ликвидации аварийных ситуаций. Приведен обобщенный алгоритм диагностирования состояния водно-химического режима (ВХР) второго контура энергоблока АЭС. Разработаны логические модели, предназначенные для определения причин нарушений норм ведения ВХР. Разработаны стратегии управления для формирования соответствующих управляющих воздействий во избежание аварийных режимов эксплуатации АЭС.
Ключевые слова: диагностирование состояния водно-химического режима, логические модели, ликвидация аварийных ситуаций.
Сангтова Ольга BiKmopieHa, кандидат технгчних наук, доцент, докторант, кафедра тбернетики хжжо-технологлчних процеав, Нащональний технчний утверситет Украти «Кигвський полi-технгчний тститут, Украта, e-mail: [email protected]. Медведев Ромуальд Бротславович, кандидат технчних наук, професор кафедри тбернетики хжжо-технологлчних процеав, Нащональний технгчний утверситет Украти «Кигвський полтех-нчний тститут», Украта, e-mail: [email protected]. Мердух Свтлана Леонiдiвна, асистент, кафедра тбернетики хжжо-технологлчних процеав, Нащональний техтчний утверситет Украти «Кигвський полтехнчний iнститут», Украта, e-mail: [email protected].
Сангинова Ольга Викторовна, кандидат технических наук, доцент, докторант, кафедра кибернетики химико-технологических процессов, Национальный технический университет Украины «Киевский политехнический институт», Украина. Медведев Ромуальд Брониславович, кандидат технических наук, профессор кафедры кибернетики химико-технологических процессов, Национальный технический университет Украины «Киевский политехнический институт», Украина. Мердух Светлана Леонидовна, ассистент, кафедра кибернетики химико-технологических процессов, Национальный технический университет Украины «Киевский политехнический институт», Украина.
Sanginova Olga, National Technical University of Ukraine «Kyiv Polytechnic Institute», Ukraine, e-mail: [email protected]. Medvedev Romuald, National Technical University of Ukraine «Kyiv Polytechnic Institute», Ukraine, е-mail: [email protected]. Merdukh Svitlana, National Technical University of Ukraine «Kyiv Polytechnic Institute», Ukraine, е-mail: [email protected]
УДК 681.5.03 DOI: 10.15587/2312-8372.2015.37770
Свктельник С. С., Ткачук А. Г., 1льницький Т. П., Правденко Р. В.
Р0ЗР0БКА МЕТОДУ ВИЗНАЧЕННН ПАРАМЕТР1В РЕГУЛЯТОРА ДЛЯ КЕРУВАННЯ АСТАТИЧНИМ ОБЕКТОМ ТРЕТЬОГО ПОРЯДКУ
Розглянуто процес проектування систем автоматичного керування та проаналгзовано основнг його етапи. Охарактеризовано найпоширеншг закони регулювання та регулятори, побудованг на гх основг. Розглянуто процес вибору регулятора та метод розрахунку параметргв його нала-штування для керування астатичним об'ектом третього порядку з порядком астатизму, що доргвнюе одиницг. Показано, що якгсний процес керування забезпечуеться шляхом використання саме пропорцшно-диференщальйного закону керування.
Клпчов1 слова: система автоматичного керування, регулятор, об'ект керування, астатизм, передатна функцгя.
1. Вступ
У створеному людиною свт машин, що швидко розвиваеться, росте юльюсть та складшсть пристро1в, як виконують функцп керування. Саме ж керування являе собою сукупшсть дш на який-небудь процес чи об'ект, що забезпечуе досягнення поставлено! мети. Керування машинами, техшчними системами та технолопчними процесами без безпосередньо'! участ
людини називаеться автоматичним. А, як наслвдок, система автоматичного керування (САК) — це сукупшсть керованого об'екта й автоматичних вим1рювальних та керуючих пристро'!в [1]. На ввдмшу вщ автоматизовано'! системи керування, ця система самодшча 1 реал1зуе встановлеш функцп процеси автоматично, без участ людини (кр1м етатв пуску та налагодження системи).
Весь процес проектування САК можна подшити на деюлька етатв:
TECHNOLOGY AUDiT AND PRODUCTiON RESERVES — № 1/3(21], 2015, © Свштельник С. С., Ткачук А. Г.,
1льницький Т. П., Правденко Р. В.
