О построении и моделировании решений некоторых классов уравнений с многомерным симметричным интегралом Текст научной статьи по специальности «Математика»

ISSN 2074-1863 Уфимский математический журнал. Том 4. № 2 (2012). С. 114-126.

УДК 519.2

О ПОСТРОЕНИИ И МОДЕЛИРОВАНИИ РЕШЕНИЙ НЕКОТОРЫХ КЛАССОВ УРАВНЕНИЙ С МНОГОМЕРНЫМ СИММЕТРИЧНЫМ ИНТЕГРАЛОМ

Ф.С. НАСЫРОВ, Е.В. ЮРЬЕВА

Аннотация. Построен детерминированный аналог многомерного стохастического интеграла Стратоновича. Разработан метод решения систем уравнений с многомерными симметричными интегралами и систем стохастических дифференциальных уравнений с многомерным винеровским процессом. Для задачи Коши для уравнения в частных производных первого порядка с многомерным симметричным интегралом построен метод характеристик, сводящий решение таких задач к решению систем уравнений с симметричными интегралами.

Ключевые слова: стохастические дифференциальные уравнения, многомерные симметричные интегралы, системы уравнений с многомерными симметричными интегралами, дифференциальные уравнения в частных производных с многомерным симметричным интегралом, метод характеристик.

1. Введение

Пусть (П, ^, (^4),Р) - вероятностное пространство с фильтрацией ^), на котором задан стандартный й-мерный винеровский процесс W(Ь, ш) = (ЭД^(£, ш),... , Wd(t, ш)). В дальнейшем всюду, как правило, переменная ш Е П опускается.

Пусть п(Ь,х) = (щ(Ь,Х),... ,цп(Ь,Х)) - диффузионный процесс, являющийся решением системы уравнений Ито:

ni(t,x) = Xi +

Вг(в,ф,х)) +

+2°кз(s,n(s,x)) («ij)Xk (s,V(s,x)) к= 1 j= 1

d p t

+ S / °ij (s,V(s,x))dWj ^, j=iJo

ds+

1, 2,

где последние й интегралов в каждом уравнении системы (1) есть стохастические интегралы Ито по многомерному винеровскому процессу W(Ь), а переменная Х Е Кп указывает на зависимость процесса ц(Ь,Х) от начальных условий гщ(0,Х) = хг, г = 1, 2,... ,п.

Известно, что между решениями обыкновенных стохастических дифференциальных уравнений Ито и дифференциальных уравнений Ито в частных производных существует тесная связь (см., например, [6, 12, 14]). Пусть функция и = и(Ь,Х) : [0,Т] х Кп ^ К при каждом Ь принадлежит классу функций Ст(Кп), непрерывных по совокупности переменных и имеющих непрерывные (относительно Х) производные по Х до некоторого порядка

F.S. Nasyrov, E.V. Yureva, On solutions of the first-order PDE with a multidimensional symmetric integral and their modelling.

© Насыров Ф.С., Юрьева Е.В. 2012.

Поступила 12 апреля 2012 г.

t

0

т. Функцию, при каждом Ь обратную по х к диффузионному процессу п(Ь,х), обозначим П -1(Ь,Х). Зафиксируем величину К > 0 и целое т > 3.

Теорема ([6, 12]). Пусть при каждом Х коэффициенты В г(в, Х), аг3 (в, Х), г = 1, 2,... ,п, ] = 1, 2,... .й, измеримы по (Ь,ш) и согласованы с семейством а-алгебр {-^}, Ь Е [0,Т ], сами функции Вг(в, Х), аг3 (в,Х), г = 1, 2,... ,п, ] = 1, 2,... ,й, и их производные по Х до порядка т по абсолютной величине не превосходят К. Тогда при всех ш из некоторого подмножества вероятности 1 и каждом Ь Е [0, Т] отображение п(Ь, ■) : Х Е Кп — п(Ь, Х) Е Кп является диффеоморфизмом класса Ст-1(Кп), причем каждая координата обратного отоб-г = 1, 2,.

ражения п 1(Ь,х)

^и(Ь, х) = —

п, является решением соответствующей задачи Коши 1

Е

г=1

2

2^ 2^ а%3 (Ь, х)а 3 (Ь, х)и'Хахк (Ь, х)+

к=1 3=1

ак (Ь,Х)

2

к=1 3=1

а)Хк (Ь,х) + вг(Ь,х)) иХ,(Ь,х)

в£—

— ^ XX3 (Ь, х)иъ(Ь, х)^3(Ь)

г=1 3=1

с начальным условием и(0, Х) = хг, где г - номер координаты вектора Х Е Кп.

Здесь и ниже символом ^и(Ь, Х) обозначается дифференциал по переменной Ь в отличие от полного дифференциала йи(Ь,Х).

Отметим, что стохастическое дифференциальное уравнение Ито (2) является уравнением второго порядка параболического типа, но при записи этого уравнения с интегралами Стратоновича мы получим уравнение в частных производных первого порядка.

Приведем необходимые обозначения и определения, используемые в работе. Пусть X(в), в Е [0,Т], - произвольная непрерывная функция, f (в, у), в Е [0,Т], V Е К, — детерминированная функция, измеримая по в и V. Рассмотрим разбиения Тп, п Е N, отрезка [0,Т]: Тп = {^к?1}, 0 = ^ ^ < ... < ^ < ... < = Т, п Е N, такие, что

Тп С Тп+1, п Е N, и

Хп

тах

к

Ап) Ап)

Ьк — Ьк 1

— 0 при п —— то. Через X(п)(в),в Е [0,Ь], обозначим ломаную, построенную по функции X(в) и отвечающую разбиению Тп. Положим

\Лп) = Лп) _ Лп) АЬк = ск ск-1,

АЬ

(п)

Лп) Ьк 1 ,

Ь ( п) Ьк

АХ

(п)

X — X (С,).

(п)

Симметричным интегралом по непрерывной функции X(в) называется

1 С

f (в,Х(в)) * йХ(в) = Ит X!

п

АЬ(п) к АЬк

'[д4п)1

f (8.x ("А.в))11в АX,

(п),

к,

если предел в правой части равенства существует и не зависит от выбора последовательности разбиений Тп,п Е N. Достаточным условием существования симметричного интеграла является так называемое условие ($) (см. [7, 8]). В случае, когда X(Ь) — траектория стандартного винеровского процесса, симметричный интеграл с вероятностью 1 совпадает со стохастическим интегралом Стратоновича.

В работах [7, 8] были исследованы детерминированные аналоги стохастических дифференциальных уравнений с симметричным интегралом, найден метод их решения путем сведения к решению конечных цепочек обыкновенных дифференциальных уравнений. В работе Захаровой О. В. [5] найден метод решения определенного класса систем стохастических дифференциальных уравнений с симметричными интегралами путем сведения решения последних к решению систем уравнений в полных дифференциалах. В работе [15] обсуждаются математические модели, содержащие переход от обыкновенных уравнений

к

0

Ито к уравнениям в частных производных, а в статьях [3, 4] выявлена связь между решениями детерминированных аналогов стохастических дифференциальных уравнений с одномерным симметричным интегралом и уравнениями в частных производных с одномерным симметричным интегралом. В монографии [9] приведены основные сведения теории симметричных интегралов.

В настоящей работе продолжены исследования в этом направлении. Во-первых, построены многомерные симметричные интегралы по произвольным непрерывным функциям, которые являются обобщениями стохастических интегралов Стратоновича по многомерному винеровскому процессу. Во-вторых, метод решения уравнений с одномерным симметричным интегралом и соответствующих стохастических дифференциальных уравнений, найденный в работах [7, 8], развит для решения систем уравнений с многомерными симметричными интегралами. Наконец, построен метод характеристик для решения дифференциальных уравнений в частных производных с многомерными симметричными интегралами, который, в частности, обобщает приведенный выше результат Крылова Н. В., Розовского Б. Л. (см. [6, 12]), при этом: (а) вместо многомерного винеровского процесса Ш(Ь) берется произвольная непрерывная вектор-функция X(Ь), все компоненты которой имеют неограниченную вариацию на любом отрезке; (Ь) функция п(Ь, х) — решение системы обыкновенных дифференциальных уравнений с многомерными симметричными интегралами уже не является диффузионным процессом, а сами многомерные симметричные интегралы являются обобщением стохастического интеграла Стратоновича (см. [7, 8]).

Таким образом, в статье показано, что часть результатов, ранее справедливых в рамках стохастического анализа, имеет гораздо более общий характер и может быть сформулирована для некоторых классов уравнений с симметричными интегралами.

2. Основные результаты

2.1. Пусть X(в) = (Х^в),... , Ха(в)), в Е [0,Т], — произвольная непрерывная вектор-функция и даны функции а1(в,Х(в)),..., аа(в,Х(в)). Рассмотрим разбиения Тп, п Е N, отрезка [0,Т]: Тп = {Ь^}, 0 = < ... < < ... < = Т, п Е N, такие, что

Тп С Тп+1, п Е N, и \п = тахк — Ь^П^ ^ 0 при п ^ х>. Обозначим через Хкп)(в),

в Е [0,Т], к = 1, 2,... , d, ломаные, построенные по функциям Хк(в) по последовательности сгущающихся разбиений Тп.

Симметричным интегралом по функции а(в,Х(в)) = (а1(в,Х(в)),..., аЛ(в, X(в))) относительно непрерывной функции Х(в) называется

г * _ _ Л г * / \>

а(в,Х (в)) * АХ (в) = Пт ак(в,Х1п)(в),...,Х^г)(в)) (X^гЛ(в)dв, (3)

Jo п^ к=1^°

если предел в правой части существует и не зависит от выбора последовательности разбиений Тп,п Е N.

Наряду с обозначением (3) будем использовать следующее:

г * ^ г *

а(в,Х (в)) * dX (в) = У/ &к (в,Хг(в),...,Ха(в)) * dXk (в). (4)

Л к=^°

Пусть / (в,ь) = /(в,У\,... ,Уо) — непрерывно дифференцируемая функция, тогда ее дифференциалом с симметричными интегралами называется

— — (' * — — Г * д —

/(Ь,Х(Ь)) — /(0,Х(0)) = у дга^/(в,Х(в)) * ^(в) + у ~дв/(в,Х(в))dв, (5)

где дгсик/(в,ъ) = (/1!,...,/1ол).

Замечание 1. Формула (5) является детерминированным аналогом стохастического дифференциала Ито с интегралами Стратоновича. Наряду с записью дифференциала в виде

(п).

(5) мы будем применять краткую запись дифференциала

d/(Ь, X(Ь)) = gradv/(Ь,Х(Ь)) * dX(Ь) + д./(Ь,Х(Ь)^Ь.

Покажем, что для непрерывно дифференцируемой функции /(в,у) дифференциал с симметричными интегралами существует.

Лемма 1. Пусть X(в) = (Х^в),... , Х^(в)), в Е [0,Т], — произвольная непрерывная вектор-функция, а функция /(в,у), в Е [0,Т], V Е Кл, имеет непрерывные частные производные первого порядка по всем своим переменным. Тогда при каждом Ь Е [0,Т] существует симметричный интеграл /0 grad^)/(в,Х(в)) * dX(в) и справедлива формула (5).

Доказательство. Пусть Х^^в), в Е [0,Т ], к = 1,2,...^, — ломаные, построенные по функциям Хк (в), к = 1, 2,... ^, по последовательности сгущающихся разбиений Тп, п Е N, отрезка [0,Т]. Рассмотрим выражение

/ (Ь. Х{п,(Ь)..... Х^Щ) - / (0,Х1п)(0),.... Х("\0)) =

^ С * /

= Ё /0 д^Гк/1в.Х'п,(в).....Х'",(в)) Х:>)(в^8+ (6)

+ ^ ‘ д/(з.Х\п)(з).....ХТ>(.в))ёз.

которое получено путем дифференцирования, а затем интегрирования функции /(в, Х^ (в),... , X^ (в)) по переменной в Е [0, Ь]. Заметим, что в силу непрерывности функции /(в, У\,... ,У(1) предел левой части выражения (6) при п ^ <х существует и равен

11т [/(Ь. Х<",(Ь)..... Х<">(Ь)) - /(0.Х';"(0)..... Х<",(0))| =

п—

= / (Ь,Х1(Ь),..., ХА (Ь)) — / (0,Хг(0),.. .,ХА (0)).

Точно также, ввиду непрерывности частной производной функции /(в,у1,... ,У(1) по в, существует предел последнего слагаемого в правой части равенства (6):

/* д Г* д

дв/(в,Х1П)(в),...,Х(П)(в))^ = у дв/(в,Х1(в),...,Хс1 (в))dв,

откуда следует существование предела (3).

Замечание 2. Лемма 1 не гарантирует существования предела каждого слагаемого в выражении (4), но обозначение в правой части выражения (4) соответствует принятой в стохастическом анализе системе обозначений.

Замечание 3. Если X(в), в Е [0,Т], есть многомерный винеровский процесс, то каждое слагаемое в формуле (3) из определения симметричного интеграла по функции Х(в) имеет смысл и с вероятностью 1 совпадает с соответствующим стохастическим интегралом Стратоновича.

2.2. Введем детерминированные аналоги систем стохастических дифференциальных уравнений в форме Стратоновича по многомерным непрерывным функциям.

Рассмотрим задачу Коши для системы дифференциальных уравнений с многомерными симметричными интегралами:

где X(в) = (Х1(в),... ,Х&(в)) — непрерывная вектор-функция.

Решением системы уравнений (7) будем называть набор функций вида цг(Ь) = рг(Ь, X(Ь)), Ь Е [0,Т], г = 1, 2,... ,п, такой, что:

1. функции рг(Ь,У) имеют непрерывные частные производные по всем своим аргументам;

2. правые части системы (7) при подстановке функций рг(Ь, X (Ь)), г = 1, 2,... ,п, образуют дифференциалы с симметричными интегралами некоторых функций фг(Ь,Х(Ь));

3. дифференциалы с симметричными интегралами dрi(t,X(Ь)) и &фг(Ь,Х(Ь)), Ь Е [0,Т], г = 1, 2,... ,п, правой и левой частей системы (7) совпадают.

Обозначим X[к](Ь,Ук) = (Х1 (Ь),.. .,Хк-1(Ь),Ук,Хк+±(Ь),... ,Ха(Ь)), где индекс [к] указывает, что вместо к-той координаты Хк(Ь) вектора X(Ь) стоит переменная Ук. Покажем, что решение систем уравнений с многомерными симметричными интегралами сводится к решению конечных цепочек систем обыкновенных дифференциальных уравнений (в дальнейшем — ОДУ).

Теорема 1. Пусть фиксирована вектор-функция X(Ь) = (Х1(Ь),... ,Х^(Ь)), составляющие которой являются непрерывными функциями, а функции агк(Ь,ц,У), к = 1, 2,... ^, г = 1, 2,... ,п, и В г(Ь,п,У), г = 1, 2,... ,п, непрерывно дифференцируемы. Предположим, что непрерывно дифференцируемые по всем своим аргументам функции р(Ь,у), Ь Е [0, Т], у Е КЛ, удовлетворяют конечной цепочке ОДУ:

{(рг)[1(Ь,Х[1](Ь,у1)) = °г1(ЬЖЬ,Х[1](Ь,у1)),Хг = 1,2,...,п. (8)

{ (рг)[к (Ь, X [к](Ь, у к)) = (Ггк (Ь,р(Ь,Х [к](Ь,Ук )),Х щ(Ь,Ук)), г = 1, 2,...,п, (9)

{ (Ь,Х Щ(Ь,ус1)) = огЛ(Ь,р(Ь,Х {а](Ь,уа)),Х [4](Ь,у4)). г = 1. 2,...,п. (10)

| Ы* (ь,у)\{^=Хзш=1,2,...4} = вг(ЬМЬ,Х(Ь)),Х(Ь)),

\ Рг(0,Х (0)) = , г = 1, 2,...,п.

Тогда функция р(Ь,Х(Ь)), Ь Е [0,Т], X(Ь) Е КЛ, есть решение задачи Коши (7).

Доказательство. Тот факт, что решение р(Ь,Х(Ь)) цепочки систем ОДУ (8)-(11) дает нам решение исходной системы уравнений (7), проверяется путем подстановки функции р(Ь,Х(Ь)) в систему (7) и применением формулы дифференциала с симметричными интегралами (5).

Замечание 4. Покажем, как с помощью цепочки систем ОДУ (8)—(11) построить решение системы уравнений (7). При этом будем предполагать, что каждая из рассматриваемых ниже систем ОДУ, построенных с помощью цепочки (8)—(11), имеет общее решение.

Пусть гX(Ь) = (Хг(Ь),ХГ+1(Ь),... ,ХЛ(Ь)) — вектор-функция, образованная из

X(Ь) = (Х1(Ь),Х2(Ь),... , Ха(Ь)) отбрасыванием первых г — 1 координат, г = 1, 2,... ^.

Решая систему ОДУ (8) относительно переменной у1 и считая другие переменные параметрами, находим функции рг(Ь,Х(Ь)) в виде

рг(Ь,Х(Ь)) = р*1(Ь,Х1(Ь),С1(Ь, 2Х(Ь))) , г = 1, 2,... ,п, (12)

зависящей от произвольной вектор-функции С 1(Ь, 2Х(Ь)) = (С}(Ь, 2Х(Ь)) ,... , С^(Ь, 2Х(Ь))). Эта вектор-функция, в свою очередь, находится при подстановке функций р*1, г = 1, 2,... ,п, в следующую систему ОДУ на переменную у2 с точностью до неизвестной

__2 ____ ______________ _______________

вектор-функции С (Ь, 3Х(Ь)) = (С^(Ь, 3Х(Ь)),... .С"2(Ь, 3Х(Ь))). Продолжая этот процесс,

на к—ом шаге (к < d) мы получим решение в виде

Рг(Ь,Х (Ь)) = р*к (Ь,Х1 (Ь),.. .,Хк (Ь),Ск (Ь, к+1Х (Ь))), (13)

г = 1, 2, . . . , п, с точностью до произвольной вектор-функции

Ск(Ь. к+1Х(Ь)) = (Ск(Ь. к+1Х(Ь)).....Ск(Ь. к+1Х(())).

которая, в свою очередь, находится при подстановке полученных на этом шаге функций р*к в (к + 1)-ю систему ОДУ. Решив первые d систем приведенной цепочки, получим:

р,(Ь.Х(Г)) = р1л(Ь,Х(г).С‘(г)), г =1.2.....п.

где неизвестную вектор-функцию С (Ь) = (С<^(Ь),... , С^(Ь)) можно найти, подставив полученные р*л в систему (11) с начальными условиями

рг(0,Х (0)) = г!0, г =1, 2,...,п.

При решении систем ОДУ вышеприведенной цепочки в иной последовательности, чем показано здесь, можно получить решение в других формах. В случае, если система уравнений с симметричными интегралами имеет единственное решение, то все построенные решения должны совпадать. Метод решения систем дифференциальных уравнений с многомерным симметричным интегралом остается справедливым и при решении систем стохастических дифференциальных уравнений с многомерным винеровским процессом.

Замечание 5. В предположениях теоремы 1 достаточным условием совместности системы уравнений (7) является совместность каждой из систем ОДУ (8)—(11).

Будем говорить, что непрерывные функции Х1(в),..., Х^(в), в Е [Ь1,Ь2], имеющие неограниченную вариацию на любом конечном промежутке, локально функционально зависимы на отрезке [Ь1, Ь2], если существует непрерывно дифферецируемая по всем своим переменным функция Ф(в,У) = Ф(з,у1, ...,Уа) такая, что grad^, Ф(в,У) = 0 для У из “прямоугольника” [X(в1),Х(в2)], и Ф(в,Х(в)) = 0 на некотором отрезке ^, в2] С [Ь1,Ь2], в противном случае функции Х1(в),... ,Ха(в) функционально независимы на отрезке [Ь1,Ь2].

Замечание 6. Пусть непрерывные функции Х1(в),..., Х^(в), в Е [0,Т], имеют неограниченную вариацию на любом конечном промежутке и функционально независимы на [0,Т]. Тогда для любой непрерывно дифференцируемой функции Ф(в,У) из того факта, что Ф(в,Х(в)) = 0, в Е [0,Т], следует, что при каждом в Е [0,Т] для всех У Е [X(0),Х(в)] справедливо grad^,Ф(в,v) = 0.

Следующее утверждение выявляет условия, при которых возможно обратить теорему 1.

Теорема 2. Пусть дана непрерывная вектор-функция X(Ь) = (Х1(Ь), ... ,Х^(Ь)), компоненты которой имеют неограниченную вариацию на любом отрезке из [0,Т] и функционально независимы на отрезке [0, Т ], а функции агк (Ь, П,У), к = 1, 2,... ^, г = 1, 2,... ,п, и В г(Ь, п,У), г = 1, 2,... ,п, непрерывно дифференцируемы. Если вектор-функция р(Ь,Х (Ь)), Ь Е [0,Т], есть решение задачи Коши (7), то функция р(Ь, У) удовлетворяет цепочке систем ОДУ (8)—(11).

Доказательство. Приведем доказательство теоремы 2 в случае d =2 и п =1, общий случай доказывается аналогично.

Пусть функция п(Ь) = р(Ь,Х1(Ь),Х2(Ь)) является решением задачи Коши (7). Согласно определению решения уравнения с симметричным интегралом, существует функция Щ(Ь,у1,у2) такая, что Щ(Ь,Х1 (Ь),Х2(Ь)) = 0 и

Щ (Ь,Х1(Ь),Х2(Ь)) = В(Ь,р(Ь,Х1 (Ь),Х2(Ь)),Х1(Ь),Х2(Ь)) — р*(Ь,Х1(Ь),Х2(Ь)), (Ь,Х1 (Ь),Х2(Ь)) = а1 (Ь,р(Ь,Х1 (Ь),Х2(Ь)),Х1(Ь),Х2(Ь)) — р^ (Ь,Х1(Ь),Х2(Ь)),

П2(І,Х1 (І),Х2(І)) = а2(і,р(і,Х1 (І),Х2(І)),Х1(І),Х2(І)) — Ж2(І,Х1(І),Х2(І)).

Так как функции Х1(і), Х2(і) функционально независимы, то дгаС¥Г(і,у1,у2) = 0 на [Х(0),Х(і)], то функция р(і,у1,у2) удовлетворяет цепочке уравнений (8)-(11).

2.3. Рассмотрим задачу Коши для уравнения в частных производных первого порядка с многомерным симметричными интегралами:

П

^п(і,х,Х (і)) = — В г(і,х,Х (і))п'Хі (і,х,Х (і))Сі—

І=1 , , п 4 (14)

—ЕЕ аг(і, х,Х(і))п'Хі(і, х,Х(і)) * СХ^(і), г=1 з=1

п(0,х,Х (0)) = хк, (15)

где хк в начальном условии (15) — к-ая координата переменной х Є Вп.

Решением уравнения (14) будем называть функцию п(і,х,Х(і)) такую, что при подстановке функции п(і,х,Х(і)) в уравнение (14) все интегралы в правой части имеют смысл, а само это уравнение превращается в тождество. Для каждого вектора начальных условий х = (х1, ...,хп) через и(і,х) = (п1(і,х),... ,пп(і,х)) будем обозначать решения задачи

Коши (14)-(15), полагая пк(і,х) = пк(і,х,Х(і)).

Наряду с задачей (14)—(15) рассмотрим соответствующую систему уравнений с многомерными симметричными интегралами:

Сгцг(і, х) = Вг(і,п(і, х),Х(і))Сі + аг(і,П(і, х),Х(і)) * dXj(і),

3 = 1

Пг(0,х) = хг, і = 1, 2,...,п.

16)

Рассмотрим следующие условия:

(A) Функции Вг(Ь,п,Х (Ь)), аг (Ь,п,Х (Ь)), г = 1, 2,...,п, ] = 1, 2,...^, — непрерывны по (Ь,п) в некоторой замкнутой области Q — окрестности начальных значений системы уравнений (16).

(B) Функции Вг(Ь,п,Х (Ь)), аг (Ь,п,Х (Ь)), г = 1, 2,... ,п, ] = 1, 2,... , d, удовлетворяют в Q условию Липшица относительно переменной п: существует такое N > 0, что для любого значения Ь и любых значений п , п переменной п из области Q для всех г = 1, 2,... ,п, ] = 1, 2,... ^ выполняются неравенства

в г(і,П, х (і)) — вг(і,пП, х (і)) а%3 (і,7п',Х (і)) — а%3 (і,п",Х (і))

С N С N

п — п

__/ ____/

п — п

Теорема 3. Пусть справедливы все предположения теоремы 2 и для коэффициентов В г(Ь, п(Ь, х),Х (Ь)), аг (Ь,п(Ь, х),Х (Ь)), г = 1, 2,... ,п, ] = 1, 2,... ^, выполнены условия (А) и (В). Тогда при каждом Ь Е [0,Т] отображение и(Ь, ■) : х Е В" ^ и(Ь,х) Е В" является

диффеоморфизмом класса С 1(Вп), причем обратное отображение и (Ь,х) является решением системы уравнений с многомерными симметричными интегралами (16).

Доказательство. Согласно теоремам 1 и 2 решение системы уравнений (16) одновременно является и решением цепочек систем ОДУ, при этом переменная х является параметром. При выполнении условий (А) и (В) на коэффициенты Вг(Ь,х,Х(Ь)), аг(Ь,х,Х(Ь)), г = 1, 2,... ,п, ] = 1, 2,... ,d, решения систем ОДУ непрерывно дифференцируемы по параметру х (см., например, [1, Теор. 5.2.1]). Следовательно, решение системы уравнений

(16) является непрерывно дифференцируемым по параметру х.

Пусть и(Ь,х,Х(Ь)) — решение задачи (14)-(15). Воспользовавшись методом доказательств теорем 1,2 и применив соответствующие рассуждения к уравнению (14), приходим к цепочке соотношений:

<(Ь.х.Х з](Ь. V)) = — Е пг=1аг (Ь.хХ з](Ь. у ))иX(Ь.х,Х з](Ь. Уз))

17)

< и*(Ь,х,Х(Ь)) = —^2В%(Ь,х,Х(Ь))и'х,(Ь,х,Х(t)), , ,

г=1

, 3 = 1,...,(1.

Обозначим через (г]г)'^ (Ь,х,Х(Ь)) = -^^(Ь.х.Х[з](Ь,Уз)) \ь.=Хи найдем дифференциал с симметричным интегралом функции и(Ь, п(Ь,х,Х(Ь)),Х(Ь)):

dtu(t, п(Ь,х,Х(Ь)),Х(Ь)) =

и*(Ь. П(Ь,х,Х(Ь)),Х(Ь)) +

+ £ иХн(Ь. П(Ь,х,Х(Ь)),Х(Ь)) (Пг)'ь(Ь,х,Х(Ь))

г=1

dt+

+£

3 = 1

18)

и'ы(Ь. П(Ь,х,Х(Ь)),Х(Ь)) +

+ £ и'хн(Ь. П(Ь,х,Х(Ь)),Х(Ь)) (Пг)ч (Ь,х,Х(Ь))

г=1

* (!Х3(Ь).

Выпишем, согласно теоремам 1,2, цепочку уравнений типа (8)-(11) для уравнения (16):

(Пг)'] (Ь,х,х[з](Ь,уз)) = а^,х,Х[з](Ь,уз)).

(Пг)*(Ь,х,Х (Ь)) = В,(Ь,х,Х (t)), г = 1, 2,... ,п, 3 = 1, 2,... ^.

Подставим эти соотношения в (18) и, опустив аргументы функций в правой части, в силу

(17) получим:

dtu(t, п(Ь,х,Х(Ь)),Х(Ь)) =

п

и* + В гиХ

г=1

dt +

3 = 1

и'з + £ а%3 и'х,

г=1

* dXj (Ь) = 0.

Таким образом, мы убедились, что dtu(t, п(Ь,х,Х(Ь)),Х(Ь)) = 0, значит,

и(Ь, п (Ь, х,Х (Ь)),Х (Ь)) = хг при всех Ь для каждого г = 1, 2,... ,п. Теорема 3 доказана.

Будем предполагать справедливыми все предположения теоремы 3. Вернемся к уравнению в частных производных первого порядка с многомерным симметричным интегралом (14) и рассмотрим систему уравнений с многомерным симметричным интегралом и коэффициентами из уравнения (14):

п * й „ *

хг(Ь,г) = г, + Вг(Ь,х(в, г),Х(в))dв + аг3(Ь,х(в,г),Х(в)) * dXj(в),

3=1

19)

г = 1, 2,... ,п.

При наложенных условиях эта система имеет п интегралов

&(Ь,Х (Ь),х) = С1, £п(Ь,Х (Ь),х) = Сп.

Общим решением уравнения (14) назовем функцию и = Ф(£ь£2, ... ,£п), где Ф — произвольная функция, а ^1,^2,... ,^,п — левые части выражений (20).

Пусть и = 6(ї,х) = 6(ї,Х(ї),х) — решение уравнения (14). Это решение является гиперповерхностью в пространстве и,Ь,х1,... ,хп. Уравнения (20) вместе с и = 6(Ь,х) определяют семейство (однопараметрических) линий в этом пространстве. Линии пересечения цилиндров (20) с поверхностью = £ = С, где С — произвольный параметр, назовем характеристическими линиями уравнения (14), а уравнения (19) — уравнениями характеристик.

Замечание 7. Систему уравнений (19) можно формально записать в классическом виде, принятом в теории дифференциальных уравнений в частных производных первого порядка для уравнений характеристик:

сИ Сх1

1 в1(г,х,Х(г)) + ^=1 а1і (і,х,Х(ї)) * (Хі(і))і (21)

=_________________1 Схп______________________________________________________ (21)

в'п^,х,Х(г)) + Е^=іапі(і,х,Х(ї)) * (хі(і))і

Положив а = 0 в уравнении (14), мы перейдем к классическому определению характеристик и обыкновенным дифференциальным уравнениям вида (21) без симметричных интегралов.

Ввиду того, что коэффициенты Вг, аг1, і = 1, 2,... ,п, і = 1, 2,... ,С, системы уравнений

(20) напрямую зависят только от ї, х, X(і), а от г не зависят, решение системы (20) имеет

вид:

х(г,г)=^(г) + г, Ф(0) = о, (22)

где г — начальное условие для системы уравнений (20), 'Ф(ї) = ^(Ь,Х(ї)) — решение системы уравнений

СІ ^ г І

Щі)= вг(в, Щз),Х(в))Св + Е/ агі (в, Ъ(в),Х(в)) * СХі(в)

1 'в, *,в„Х (в,, * СХ, 'в „

о (23)

і=і

і = 1, 2,... ,п.

Докажем формулу (22). Для всех і = 1, 2,... ,п выпишем дифференциалы с симметричными интегралами для функций хг(і, X(ї)), Фг(ї, X(ї)) по формуле (5), а затем воспользуемся системами уравнений (19) и (23):

хг(ї,Х (ї))-хг(0,Х (0)) =

Г І ^ і* І

= Вг(в,х(в),Х(в))Св + агі(в,х(в),Х(в)) * СХі(в) = (24)

./о і=1'^о

= %(і,Х (і))-Щ0,Х (0)),

откуда получаем равенство (22).

Следуя за классической теорией дифференциальных уравнений в частных производных первого порядка, семейство характеристик уравнения (14) запишем так:

хг - ^г(ї)= Сг(ї,хі,... ,хп) = Сг, і = 1, 2,...,п, (25)

где Сг, і = 1, 2,... ,п, — некоторые константы.

Покажем, что справедливо одно из основных свойств характеристик (см., например, [11]), а именно, что произвольная достаточно гладкая функция от характеристик дифференциального уравнения в частных производных первого порядка является его решением.

Теорема 4. В предположенях теоремы 3 общее решение уравнения (14) можно записать в виде и(Ь, х,Х(Ь)) = Ф(х — Ф(Ь)) с произвольной непрерывной функцией Ф € С 1(Яп), где хг — Фг(Ь) = Сг, Сг — правые части интегралов (20), г = 1, 2,... ,п.

Доказательство. Пусть и = Ф(£]_,£2,... ,£п), где Ф — произвольная функция, а £1,£2,... ,£п — левые части выражений (20). Покажем, что при £г(Ь,х1,... , хп) = хг — Фг(Ь), г = 1, 2,...,п, где Фг(Ь) = Фг(Ь,Х (Ь)) — решение системы (23), функция Ф(£ь£2,... ,£п) даст общее решение уравнения (14).

Найдем дифференциал по Ь функции Ф(£(Ь,х)):

(ф (£(ь,х)) = £Ф^ * (£г(ь,х) =

г=1

пп

£ Ф'хг * (Ххг — Фг (Ь,Х(ь))) = — £ Ф>х. * (фг (Ь,Х(Ь)) .

(26)

(хг —

г=1 г=1

В силу (23) имеем:

(Фг(Ь,Х(Ь)) = дта(уФг(Ь, X(Ь)) * (X(Ь) + (Фг)[ (Ь,Х(Ь))(Ь

£ (фг)^ (Ь,Х(Ь)) * (Хз(Ь) + (фг)'г(Ь,Х(Ь))(Ь

3 = 1

= аг3(в, Ф(в), Х(в)) * (Х3(в) + Вг(в, Ф(в),Х(в))(в.

3 = 1

Следовательно, правая часть (26) равна:

п / 1 \

— £ Ф'х,( £ (<" Ш-Х(ь)) * (Х, (ь) + в% Щь),Х(ь)),й\ =

г=1 \3=1 )

п 1 п

=—£ £ ^& ф(1'1’Х«)Фх * м — £ Вг(ь, ф(ь),х (г))Ф'х. (ь.

г=1 3=1 г=1

Таким образом,

п

(ф (х — Ф(Ь)) = — Вг(t, ф(ь),Х(ь))ф1Хг(Ь—

г=1 п 1

— £ £ а"(ь,ШХ(г))Ф'х, * (X,(Ь),

г=1 3=1

то есть, функция Ф [х — Ф(Ь)) удовлетворяет уравнению (14). Следовательно, общее решение уравнения (14) можно представить в виде Ф (х — Ф(Ь)), где Ф — произвольная гладкая функция.

Следствие. Пусть п = р(Ь,х) —решение системы уравнений (16), р -1(Ь,п) — функция, при каждом Ь обратная по переменной х к процессу р(Ь,х). Тогда структура процесса р -1(Ь,П) имеет вид:

р -1 (Ь,П) = П — ф(t),

где функция Ф(Ь) — решение системы уравнений (23).

Доказательство. Из представления (22) получаем, что р(Ь,х) = п = Ф(Ь) + х, где х — начальное условие для системы уравнений (16), Ф(Ь) — решение системы уравнений (23). Тогда обратная функция к р(Ь, х) находится по формуле: р -1(Ь,п) = х = П — Ф(Ь).

(27)

(28)

2.4. Пример 1. Пусть X(Ь), Ь € [0,Т], — произвольная непрерывная функция неограниченной вариации, х = (х1,х2). Рассмотрим дифференциальное уравнение в частных производных с симметричным интегралом:

(ьи(Ь,х,Х(Ь)) = (—Ьи'х1 + (1 — X(Ь))и'х2) (Ь+

+ (Х(ь)их1 — Ьи'х2) * (Х(Ь).

Составим соответствующие уравнения характеристик:

(х1(Ь) = Ь(Ь — X(Ь) * (X (Ь),

(х2(Ь) = (X(Ь) — 1)(Ь + Ь * (X(Ь).

Решив систему (28), получим

х1(ь) = 2(Ь2 — (Х (Ь))2) + C1, (29)

х2(Ь) = (X (Ь) — 1)Ь + С2, откуда находим, что общее решение уравнения (27) имеет вид:

и(Ь,х) = Ф ^х1 — ~^(Ь2 — (X(Ь))2),х2 — (X(Ь) — 1)Ь^ , (30)

где Ф — произвольная непрерывно дифференцируемая функция.

Проверим, действительно ли найденная функция является решением уравнения (27). Имеем:

£1(Ь,х1,х2) = х1 — 1(ь2 — (Х (t))2),

&^,х1,х2) = х2 — (X (Ь) — 1)Ь.

Сначала найдем производные по х1, х2 функции (30):

<1 = Фк ■ ^хг +ФЬ ‘ = Ф?1, (31)

и'х2 = Ф?1 ' ^2 + Ф?2 ' £2х2 = Ф'& ,

а затем — дифференциал по Ь:

(и = Ф^1 ■ (г£1 + Ф^2 ■ (г£2 = (32)

= Ф^ (—Ь(Ь + X(Ь) * (X(Ь)) + Ф^2 ((1 — X(Ь))(Ь — Ь * (X(Ь)).

Подставляя выражения (31) в правую часть уравнения (27), а (32) — в левую, получим тождество. Следовательно, функция (30) является решением уравнения (27). А так как функция Ф — произвольная, то мы нашли общее решение уравнения (27).

Пример 2. Пусть —(Ь) — стандартный винеровский процесс. Рассмотрим задачу Коши для дифференциального уравнения в частных производных с симметричным интегралом:

(и(Ь,х, —(Ь)) = — ^Ь-----—_^2 ( )^ и'х(Ь — ^—(Ь) + ——-——^ и'х * (—(Ь), (33)

с начальными условиями

со—2Х (Ь) X 2 (Ь)+ Ь2 1

и\г..х-^, = х + —2Г1 - -Ц— - т (34)

Составим уравнение характеристик:

(х(1, X(Ь)) = (Ь — ——-()) (Ь + (—(Ь) + ——^) * (— (Ь), (35)

решив которую, получим

х(Ь, X (Ь)) = — С0Щ-() + 1 + С (36)

Рис. 1. График процесса Ш(£) Следовательно, общее решение уравнения (33) имеет вид:

и(і, х) = Ф ( х +

сов2Х (і) X 2(і) + і2 1

і

(37)

2і 2

где Ф — произвольная непрерывно дифференцируемая функция. Из вида начального усло вия находим, что решение задачи (33)-(34) задается выражением:

сое 2Х(і) X2 (і) + і2 1

і

и(і, х) = х +

38)

2Ь 2

Смоделируем траекторию винеровского процесса Ш(£) (рис. 1),

и приведем графики характеристических кривых и самой интегральной поверхности (38) (рис. 2):

Рис. 2. Интегральная поверхность уравнения (33)

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Бибиков Ю.Н. Курс обыкновенных дифференциальных уравнений. М. Высшая школа. 1991. 303 с.

2. Булинский А.В., Ширяев А.Н. Теория случайных процессов. М. ФИЗМАТЛИТ. 2005. 408 с.

3. Гапечкина Е.В. Об обобщении одного результата Крылова Н.В., Розовского Б.Л. Труды участников Международной школы-семинара по геометрии и анализу памяти Н.В. Ефимова 9-15 сентября 2008 г. Ростов-на-Дону. 2008. С. 211-212.

4. Гапечкина Е.В. Об обобщении одного результата Н.В. Крылова. Обозрение прикладной и промышленной математики. 2009. Т. 16, №2. С. 257.

5. Захарова О.В. О решении одного класса систем стохастических дифференциальных уравнений. «Известия ВУЗов. Математика». Казань. 2009. № 6. С. 3-9.

6. Крылов Н.В., Розовский Б.Л. Стохастические дифференциальные уравнения в частных производных и диффузионные процессы. Успехи математических наук. 1982. Т. 37, вып. 6(228). С. 75-95.

7. Насыров Ф.С. Симметричные интегралы и потраекторные аналоги стохастических дифференциальных уравнений. Вестник УГАТУ. 2003. Т. 4. №2. С. 55-66.

8. Насыров Ф.С. Симметричные интегралы и стохастический анализ. Теория вероятностей и ее применение. 2006. Т. 51. №3. С. 496-517.

9. Насыров Ф.С. Локальные времена, симметричные интегралы и стохастический анализ. М.: Физматлит, 2011. 212 с.

10. Оксендаль Б. Стохастические дифференциальные уравнения: Введение в теорию и приложения. М. Мир, ООО "Издательство АсТ". 2003. 408 с.

11. Положий Г.Н. Уравнения математической физики. М. Высшая школа. 1964. 560 с.

12. Розовский Б.Л. Эволюционные стохастические системы. М. Наука. 1983. 208 с.

13. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М. Наука. 1969. 424 с.

14. Friedman A. Stochastic Differential Equations and Applications. New York. Academic Press. 1975. Т. 1. 244 p.

15. Kotelenez P. Stochastic Ordinary and Stochastic Partial Differential Equations. Cleveland. Springer Science+Business Media. 2008. 460 p.

Екатерина Викторовна Юрьева,

Уфимский государственный авиационный технический университет, ул. К. Маркса, 12,

450000, г. Уфа, Россия E-mail: gap_kate@mail.ru

Фарит Сагитович Насыров,

Уфимский государственный авиационный технический университет, ул. К. Маркса, 12,

450000, г. Уфа, Россия E-mail: farsagit@yandex.ru