б
Рис. 1. Изменения напряжения в начале переходного процесса (б)
На рис. 1, а приведен график изменения тока нагрузки в начале переходного процесса при изменении времени t от нуля до 1,6 миллисекунды. Здесь хорошо виден процесс заряда и разряда конденсатора, причем длительность интервала заряда конденсатора в каждом периоде значительно больше интервала разряда. Поэтому напряжение на конденсаторе и на нагрузке в среднем возрастает.
На рис. 1,б показан график изменения тока в течение всего переходного процесса в преобразователе, который длится, как видно, около 0.03 секунды. Переходные процессы и по току, и по напряжению характеризуются перерегулированием, но являются слабо колебательными и сильно
демпфированными. При этом положение равновесия системы является асимптотически устойчивым. Следует также подчеркнуть, что характер переходных процессов системы в первую очередь определяется значениями чисел Àj, X2 , назначенными в процессе синтеза. Поэтому, изменяя их величину, можно получать процессы, удовлетворяющие различным требованиям.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Ушаков В.Н., Долженко О.В. Электроника: от элементов до устройств.-М.: Радио и связь, 1993.
2. Erickson R. W. Fundamentals of Power Electronics. N.Y. : Chapman and Hall, 1997.
3. Erickson R.W., Maksimovic D. Fundamentals of Power Electronics. Norvell: Kluwer Academic Publishers, 2001.
4. Гайдук А.Р. Синтез нелинейных систем на основе управляемой формы Жордана // Автоматика и телемеханика. 2006. № 7.С. 3 - 13.
Ле Чан Тханг
УПРАВЛЕНИЕ КАСКАДОМ ГИДРОЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ
Введение. В настоящее время вопрос использования энергии становится вопросом существования человечества, его безопасности. Люди нашли и используют много различных источников энергии, например, нефть, газ, уголь, солнце, ветер, морские приливы и т.д. Наиболее интенсивно используемые в
настоящее время источники энергии - нефть, газ, уголь являются не возобновляемыми источниками. В то же время энергия рек, извлекаемая гидроэлектростанциями, является возобновляемой, т.е. неисчерпаемой энергией. В разных странах построено много гидроэлектростанций (ГЭС). Около 15-ти крупных ГЭС в России имеют мощность от 6,4 ГВт (Саяно-Шушенская на реке Енисей) до 1 ГВт (Чиркейская на реке Сулак). Поэтому системы автоматического управления ГЭС имеют большое значение.
Чтобы повысить качество работы ГЭС и, в частности каскада ГЭС, необходим учет всех факторов, влияющих на все ГЭС каскада [1]. Работа ГЭС зависит от уровня воды в реке; в свою очередь уровень воды в верхнем и нижнем бьефе зависит от интенсивности осадков, от величины естественного стока реки, отбора воды на орошение и т.п. Математическая модель одиночной ГЭС и каскада ГЭС является нелинейной. Поэтому качественная система управления каскадом ГЭС может быть только нелинейной.
В данной работе предлагается новый подход к синтезу нелинейных систем управления. Он базируется на известном методе функций Ляпунова [2, 3] и позволяет достаточно просто синтезировать нелинейную систему для управления нелинейным объектом с несколькими независимыми управлениями.
Постановка задачи. Рассмотрим объект управления, который описывается нелинейной системой дифференциальных уравнений
X = /(х,ы) , (1)
где X е Яп - вектор состояния; и е Кт - векторное управляющее воздействие, т > 1; /(х, и) - нелинейная дифференцируемая вектор-функция, причем /(0,0) = 0.
Задача синтеза заключается в определении управления и = и(х), т.е. в определении такого нелинейного векторного управления, при котором положение равновесия х = 0 системы (1) является асимптотически устойчивым в целом.
Синтез управления. Предположим, нелинейность системы (1) удовлетворяет условию
д2/(х,
д2 2
о Щ
тогда систему (1) можно представить [3] следующим образом:
X = А1Х + /1(х) + В(х)и, (3)
где А - постоянная матрица линейного приближения функции /(х,0) в точке X = 0; /(X) - некоторая нелинейная вектор-функция. Подчеркнем, что
уравнение (3) является точным представлением уравнения (1) при условии (2).
Если А1 неустойчивая матрица, то полагаем и = и1 + и2, где
Щ1 е Ят, и2 £ ^. Предположим, что пара А1, B(x) вполне управляема при
всех X е Яп и что существует управление и1 = —К(X)x такое, что матрица А = А1 — В(X)К(X) является постоянной и асимптотически устойчивой. При таком управлении и система (3) принимает вид
X = Ал + /l(x) + B(x)u2. (4)
и )
= 0, і = [1,т];
(2)
Изложенное позволяет считать, что в (4) постоянная матрица А асимптотически устойчива.
Имея в виду синтез управления на основе функций Ляпунова, введем матрицу
т
P , которая является решением уравнения Ляпунова [3]: А Р + ГА = —C, где С > 0. Так как А асимптотически устойчива, то матрица Р является положительно определенной, т.е. Р > 0.
Возьмем в качестве кандидата в функции Ляпунова для системы (4)
т
положительно определенную квадратичную форму V = X Р X и найдем её производную по времени вдоль траекторий системы (4):
V (X) = — X С X + 2 [X7"Р/ (X) + xT Р В^щ ]. (5)
В соответствии с известной теоремой Ляпунова [2, 3] для обеспечения
асимптотической устойчивости положения равновесия X = 0 системы (4)
необходимо выбрать управление щ = щ(X) = [и^),и2^),ит(X)]7 так, чтобы
V(x) < 0 на всех траекториях этой системы.
Если при некоторых X е Яп и 1X1 > £ 1 имеет место неравенство Т т
X Р/1(X) <а X С X, ае[0, 0,5], то согласно (5), можно полагать
U2(x) = 0, т.е.
т т
U2(x) = 0 при X P/l(x) <а X Cx. (6)
Если же XР/1(X) >а XС X, то поскольку управления и ^ независимы,
без ограничения общности можно считать, что существует такое г е [1, т], при
Т
котором выполняется условие X РЬI (X) Ф- 0 . Поэтому можно положить
и12 = — Х^>Р1-1'Х'>, и ^ = 0, ^ = [1, т], /лф г, xTP/l(x) >а xTCx xTPЬi(x) 2
(7)
т
При этом, согласно (5), производная V = —X С X, то есть является отрицательно определенной функцией при всех указанных X из Кп .
т т т
Так как при X P/l(x) >аX Cx величина X PЬi(x) в некоторых
точках пространства состояний системы близка к нулю или равна ему, то управление, определённое по (7), может принимать недопустимо большие значения. Так как по условию управления и 2 линейно независимы, то при
РЬ (X) <£ существует такое ] е [1, т]; j Ф г, при котором выполняется
X
условие ^РЬ (X) > £ . Это позволяет при управление по (7), где Ьг заменяется на Ь j .
xTpЬi(x)
< £ определять
Так как реализация управления (7) предполагается цифровой, то можно полагать, что t = tk = кМ , где к = 1,2,3, ... при достаточно малом А1. Тогда алгоритм формирования нелинейного управления (7) состоит в следующем. Пусть
¡к = хТ (1к )Р Ъ^(х( 1к)) при 1 = [1,т], ^ - область фазового пространства
системы, в которой выполняется условие
< Є; Є - положительное малое
число, а 01д - множество точек, где X РЪ(х) = 0.
Далее будем рассматривать множество только тех моментов времени t = ^ = кМ и соответствующих точек х из Я", в которых выполнено условие
И >^1,хТ( ь)р/1(х( tk)) ^ ахТ( tk)C х( ь).
Если при некотором -і величина
к-1
> Є, а при ік величина
11к
< Є , то управление и2(ік) вычисляется по формуле
иі(ік) = -хг(1к^Рі(х(1к) , и ^ = 0, ц= [1, т], і. (8)
2 хТ(ік)РЬ/х(ік)) 2
Вычисление управления и2(ік+у) при у = 1,2,3,... по формуле (8)
продолжается до тех пор, пока
Iі
1 к+Н
<Є, а
й
к -ьИ-ь1
> Є. Выполнение
последнего условия свидетельствует о том, что под действием управления и^ік+у) система прошла область О Є, и поэтому управление и2(ік) можно снова формировать по формуле (7).
Описанный процесс формирования управления и2(ік) повторяется до тех пор, пока траектория системы не попадет в окрестность положения равновесия
11X1 < Є .
Введем также ограничение на управление, т.е. будем полагать -и [и2;, еста к;| < итах
и 2 =\ , (9)
[итах ' ) еСЖ 1^і > итах
~і, ]
где итах - максимально допустимое значение скалярного управления, и 2 -
значения управлений и1^ (ік ), подаваемых непосредственно на объект.
Таким образом, предлагаемый алгоритм управления нелинейной системы (4) описывается выражениями:
и2(ік) —
ПРи хТ(ЪШх(їк)) < а хТ(ік)С х(їк) : 0; ПРихТ(*к)р/і(х(їк)) ^а хТ(*к)С х(*к) :
(10)
и2(ік) - -
и2(ік) — -
х (^к)Р/і(х(їк))
Л
— 0, і при
II
хТ (і-к)рЛ( х( ^к))
1]к
, и 2 — 0, ¡лф ] при
> є,
< є;
где ¡,] е [1,т], /и = [1,т]; к = 1,2,3,...
Полученное по (10) расчетное значение управления подставляется в (9), где и определяется действительное значение управления, подаваемого на объект.
При указанном определении управления производная функции Ляпунова будет отрицательно определенной во всем фазовом пространстве. Это обеспечивает устойчивость по Ляпунову положения равновесия системы.
Пример. В качестве примера применения предложенного метода синтеза нелинейных управлений рассмотрим систему управления каскадом из двух гидроэлектростанций (ГЭС). В соответствии с работой [6] математическую модель такого каскада можно представить следующим образом:
Х = А1Х + / (х) + Ви, у = С1Х,
(11)
где
А —
- а11 0 0 0 ' ~1 0
а21 0 - а23 0 0 0 '0010
0 0 - азз 0 , в — 0 1 , С1 — 0 0 0 1
0 0 а43 - а44 0 0
Ї1(х)
І2(х)
І3(х)
Ї4(х)
и —
В модели (11) обозначены: хі,х3 - пропуски воды через верхнюю и нижнюю ГЭС; х2, х4 - уровни после верхней и после нижней ГЭС; а^ > 0 -
параметры динамики бьефов; /(х) - основные или боковые приточности -возмущения каскада ГЭС. Для рассматриваемого ниже случая примем /2 — 2 х^2, /4 — 10хзх4, /і — /з — 0, а также следующие значения
параметров ац — 1; й2і — 2
2
1
и
2
и
а23 = 3; а33 = 0,05; а^ = 1,5; а 44 = 0,25.
Видно, что матрица А1 неустойчива, так как имеет корень, равный нулю.
Полагая
и — и і + и 2 ,
где
Ui —
Uj
и 2 —
1 т т
и1 =—к] х = -[0 3 0 0]х, найдем, что матрица А = А1 — Ь^1
устойчива. При этом уравнения каскада ГЭС (11) примут вид (4), где
A —
-1 - 3 0 0 ' "1 0 ' 0 "
2 0 -3 0 ; в — 0 0 ; f— 2xjx2
0 0 - 0,05 0 0 1 0
0 0 1.5 - 0,25 0 0 1 ¿x 0 '—< 1
(12)
Как будет показано ниже, положение равновесия нелинейной системы (4), (12) при отсутствии управления является неустойчивым, поэтому необходимо стабилизирующее управление. Переходя к его синтезу, примем значения параметров а = 0,4, s = 0,01, umx = 100 и обозначим:
H = xTP f(x) = (0,3333xi + 2,6667x2 ~ 0,8922x3 )xix2 + (100x3 + 20x4)x3x4
L = 0,4xTC x = 0,4( x1 + x2 + x2 + x2),
I1 = xTPb1 = 0,8333x1 + 0,1667x2 - 1,3259x3,
I2 = xTPb2 = -1,3259x1 - 0,4461x2 + 336,7658x3 + 10x4. Применяя изложенный выше метод синтеза, найдем по формуле (10)
и2 = 0 при H < L;
Если H > L, то управление определяется по формулам:
г 2
или
2 Н 1 п и2 —--------7, и2 — 0 при
I2
1 Н 2 п
и 2 —--------,и2 — 0 при
Iі
I2
> Є .
< Є,
(13)
(14)
где к = 1,2,3,.... Формулы (13) и (14) определяют расчетные значения управлений. Подаваемые на ГЭС управления определяются выражением (9).
Моделирование синтезированной системы проводилось в среде МаАаЪ. На рис. 1 приведены графики изменения переменных состояния Хі(ї). На рис. 1,а представлены
графики переменных системы без управления и 2. Как видно, переменная Х4 неограниченно возрастает, т.е. положение равновесия Х = 0 системы неустойчиво. На рис. 1,6 представлены графики переменных системы с управлением и 2 (13), (14). Значения его и2(ік) показаны на рис. 2,а. В этом случае, согласно рис. 1,6, переменные системы затухают, т.е. её положение равновесия Х = 0 является устойчивым состоянием системы.
и
0
2
б
Рис. 1. Изменение переменных состояния: а - без управления и2 ; б - с управлением и2
На рис. 2,а символом обозначены значения щ, символом “•” - значения и2
т т
при выполнении условия х Р/1(х) > 0,4 х С х, а символами “+”, “о” обозначены значения и1 , и 2 при не выполнении этого условия, когда оба эти управления, согласно (6), равны нулю.
а
Controller
-20
-40
-60
-80
-100
е~ -ф- -ф -ф--
•
•
•
*
0 0.05 0.1 0.15 t, с 0.2
2.5
1.5
0.5
-0.5
х 10
X
0,4 Л г
х Т
X X /
3-0-Q----Q-- X X X к
х х !
0.05
0.1
0.15 t, с 0.2
т т
Рис. 2. Управления системы: а - значения X Р/і(х); б - 0,4 X С X
На рис. 2,б - показаны значения величин хТР/1 (х) (символ “х”) и
т
0,4 X С X (символ “□”). Например, в момент времени ґ = 0 с, значение
т т
x Pf1(x) > 0,4 X С X, поэтому согласно (7) управление отличается от нуля (см. рис. 2,а) Аналогично, при ґ = 0.1 с, значение xTPfl(X) < 0,4xTCx (см. рис. 2,б, символ “□” выше символа “х”). Поэтому оба управления равны нулю, что и показано на рис. 2,а (символы “+” и “о” расположены на оси абсцисс).
На рис. 3 приведена проекция фазового портрета синтезированной системы
на плоскость XI, X2.
а
б
60 50 40
30
Х2 20
10
0
-10
-15 -10 -5 Х1 0 5 10
Рис. 3. Проекция фазового портрета на плоскость XI, Х2
Из графиков видно, что управление является ограниченным, а положение равновесия системы асимптотически устойчивым.
Таким образом, предложенный в работе метод позволяет синтезировать эффективные управления для существенно нелинейных объектов с векторным управлением, в том числе и для объектов с неустойчивым положением равновесия.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Мисриханов М.Ш, Рябченко В.Н. Инвариантное управление энергетическими объектами./Известия ТРТУ. Тематический выпуск. «Актуальные проблемы производства и потребления электроэнергии». - Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2004. №7(42). С. 43-54.
2. Барбашин Е.А. Введение в теорию устойчивости. - М.: Наука, 1967.
3. Зубов В.И. Устойчивость движения. - М.: Высшая школа, 1984.
4. ГайдукА.Р. Основы теории систем автоматического управления. - М.: УМ и ИЦ «Учебная литература», 2005.
5. Гайдук А.Р. Непрерывные и дискретные динамические системы. - М.: УМ и ИЦ «Учебная литература», 2004.
6. Гайдук А.Р. Условия достижимости инвариантности систем управления энергетическими объектами // АиТ. 2006. № 5. С. 93-101.
В.Г. Кобак
ОЦЕНКА РАЗЛИЧИЯ КВАДРАТИЧНОГО И МИНИМАКСНОГО ОПТИМАЛЬНЫХ РАСПРЕДЕЛЕНИЙ ЗАГРУЗКИ ОДНОРОДНЫХ ТРЕХПРИБОРНЫХ СИСТЕМ
Многие задачи ресурсо- и энергосбережения могут быть представлены как распределительные задачи, решаемые методами теории расписаний. Задачи массового обслуживания, в которых простои связаны с потерей ресурсов, задачи последовательного отключения участков питания электроэнергией, задачи распределения вычислительных мощностей и многие другие комбинаторные