CC BY
39
Grivachev Alexander Valerevich - e-mail: garpun-22@gmail.com; director of the Scientific Research Institute; postgraduate student.
Varganov Vyacheslav Valerianovich - e-mail: npcvvv@mail.ru; cand. of socio. sc.; deputy director of the Scientific Research Institute.
Titenko Evgeny Anatolievich - e-mail: johntit@mail.ru; +79051588904; cand. of eng. sc.; do-cent; head of department of the Scientific Research Institute.
УДК 629.127
В.В. Костенко, И.Г. Мокеева, А.Ю. Толстоногов
УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ АНПА ПРИ БУКСИРОВКЕ МАГНИТОМЕТРА
Традиционно, придонная магнитная съемка выполняется буксировкой магнитометра судном при значительной длине кабеля связи. Этот способ имеет высокие эксплуатационные расходы и существенные ограничения, обусловленные рисками потери оборудования при неблагоприятных погодных условиях. В то же время, магнитное поле, создаваемое бортовым оборудованием, исключает возможность установки прецизионного магнитометра на подводном аппарате. Для достижения максимальной точности магнитной съемки требуется буксировать измерительное оборудование на некотором удалении от аппарата, зависящем от его размеров и магнитного фона. В статье показаны результаты исследований влияния буксируемого магнитометра на параметры движения автономного необитаемого подводного аппарата. Приведена разработанная авторами методика расчета силового воздействия буксируемого оборудования на аппарат в режимах установившегося движения и маневрирования по типовым траекториям. Определена математическая модель возмущений от буксировки магнитометра, основанная на аналитическом представлении результатов моделирования стационарных режимов движения. Предложенная в статье структура регулирования движения аппарата позволяет эффективно компенсировать возмущения от буксируемого оборудования. Приведены результаты моделирования движения подводного аппарата с буксируемым магнитометром. Полезность полученных в работе результатов подтверждена в ходе выполнения морской магнитной съемки района укладки подводной волоконно-оптической линии передач в Охотском море.
Магнитная съемка; автономный необитаемый подводный аппарат; буксируемый магнитометр; компенсация возмущений; регуляторы движения; движительно-рулевой комплекс.
V.V. Kostenko, I.G. Mokeeva, A.Yu. Tolstonogov
CONTROL THE MOVEMENT OF AUTONOMOUS UNMANNED UNDERWATER VEHICLE WITH A TOWED MAGNETOMETER
Traditionally, bottom magnetic surveying is performed during towing the magnetometer by the ship with considerable length of the communication cable. This method is high costed and has significant limitations due to risks of equipment loss at adverse weather conditions. At the same time, the magnetic field created by on-board equipments excludes possibility of installing a precision magnetometer in an underwater vehicle. To achieve the maximum accuracy of the magnetic survey, it is required to tow the measuring equipment at some distance from the vehicle, depending on its length. The article shows study results of effect of the towed magnetometer on the motion parameters of an autonomous uninhabited underwater vehicle. The method developed by the authors for calculating the force effect of towed equipment on a vehicle in cruising and maneuvering modes along standard trajectories is presented. The mathematical model of disturbances by towing of a magnetometer is determined. This model is based on an analytical representation of simulation results of stationary modes of motion. The structure of vehicle motion controller proposed in
the article allowsto effectively compensate perturbations from a towed equipment. The motion modelling results of an underwater vehicle with a towed magnetometer is proposed. The usefulness of the method obtained in the work was confirmed during the performance of a marine magnetic survey of the area of the submarine fiber-optic transmission line in the Sea of Okhotsk.
Magnetic survey; autonomous unmanned underwater vehicle; towed magnetometer; compensation of disturbances; motion controllers; propulsion system.
Введение. Магнитные сенсорные системы часто используются в морской среде и чаще всего включают в себя магнитометр в качестве первичного датчика. Магнитометры отслеживают небольшие изменения магнитного поля Земли. Эти приборы широко применяются в подводно-технических работах, таких как: обнаружение затонувших судов, оценка положения подводных углеводородных резервуаров для добычи нефти и обнаружение ферромагнитного материала, который используется при создании подводных лодок, мин и другого военного оборудования.
Точные измерения электромагнитных (ЭМ) аномалий в прибрежной среде в основном ограничены фоновым экологическим шумом. Современные коммерческие магнитометрические системы имеют высокую чувствительность порядка 0,01-0,001 нТл или лучше. Однако, океанографические особенности, такие как волны и течения могут индуцировать магнитные поля несколькими порядками выше по сравнению с уровнем шума этих приборов.
АНПА используется как мобильная платформа без кабельной связи с обеспечивающим судном для различных военных, научных и коммерческих применений [1, 2], включая минные войны [3], океанографические исследования [4, 5], инспекцию корпуса [5], разведку нефти и газа [6]. Обычно АНПА оснащен набором акустических, оптических и химических датчиков, обеспечивающим выполнение обзорно-поисковых или гидрографических работ. Известно использование АНПА для измерения электромагнитных сигнатур судов [7].
АНПА является прекрасной альтернативой буксировке магнитометра судном, которая, помимо гигантской стоимости имеет существенные ограничения на проведение работ, обусловленные погодными условиями и рисками потери оборудования. В то же время магнитное поле, создаваемое оборудованием АНПА, исключает возможность установки прецизионных магнитометров непосредственно на борту аппарата. Поэтому для обеспечения максимальной чувствительности и точности магнитометрии требуется буксировать измерительное оборудование за АНПА на удалении, составляющем 2-3 длины аппарата [8]. Известны примеры успешного опыта буксировки магнитометров АНПА «Iver2» [9] и Bluefin 21 [10].
Очевидно, что буксируемый магнитометр будет оказывать силовые и мо-ментные воздействия на АНПА, влияющие на его маневренность и точность движения по заданной траектории. Целью настоящей работы является исследование особенностей управления движением АНПА с буксируемым магнитометром (БМ) и разработка технических решений компенсации возмущений от кабеля связи.
Метод расчета стационарных возмущений. Целью расчета является определение силового воздействия буксировочного кабеля связи на аппарат, а также координат буксируемого магнитометра относительно АНПА в режиме установившегося движения. Прикладная программа, разработанная в ИПМТ [12-14], позволяет определять перечисленные параметры в результате решения уравнения нерастяжимой и гибкой нити в установившемся набегающем потоке. Расчетная схема привязной системы приведена на рис. 1, где приняты следующие обозначения: XUYUOU - инерциальная система координат; XYOa - полусвязанная система координат АНПА с центром в точке крепления корневого конца буксировочного кабеля; XMYMOM - полусвязанная система координат с центром в точке крепления ходового
конца буксировочного кабеля; Taxy, Tay, Tax - результирующая, вертикальная и горизонтальная силы натяжения кабеля связи на АНПА, соответственно; Raxy, Ray, Rax - результирующая, вертикальная и горизонтальная реакции кабеля связи на АНПА, соответственно; S - угловое отклонение результирующей Raxy от горизонта; TMxy, Тму, Тмх - результирующая, вертикальная и горизонтальная проекции силового воздействия БМ на кабель, соответственно; QM - остаточная плавучесть БМ; L - длина кабеля связи; dY, dX - глубина хода и горизонтальный снос БМ относительно АНПА, соответственно; RMX - гидродинамическое сопротивление БМ, которое определяется соотношением [15] по известному водоизмещению
кмх - Lхб UМ '
где Схб - коэффициент гидродинамического сопротивления БМ; р - плотность воды; U6 - водоизмещение БМ; V6 - установившаяся скорость хода АНПА.
Рис. 1. Расчетная схема привязной системы «АНПА - кабель связи - БМ»
Вычислительный алгоритм программы ZONA [13], обеспечивает итерационный поиск натяжения корневого (со стороны АНПА) и ходового (со стороны БМ) концов кабеля связи для скорости набегающего потока, соответствующей скорости хода АНПА, массоинерционных и гидродинамических характеристик буксировочного кабеля и БМ.
Метод расчета динамических возмущений. Целью расчета является определение силового воздействия буксировочного кабеля связи на аппарат, а также координат БМ в режиме траекторного маневрирования АНПА. Метод расчета натяжения на концах кабельной связи основан на решении нелинейных дифференциальных уравнений динамики гибкой нити с частными производными по независимым переменным - дуговой координаты (l) и времени (t) [11]. При этом
T = ni,t),r = r(l,t),v = v(l,t)=ft,W = % = d-^,
где: r - радиус-вектор точки M движущейся нити; v и w - скорость и ускорение этой точки, а T - натяжение. Тогда основное дифференциальное уравнение динамики нити в векторной форме
HW = d-Ti+R + q, (2)
где ^ - масса единицы длины (линейная плотность) нити; R - вектор силы гидродинамического сопротивления; q - вес в воде единицы длины нити. К этим уравнениям следует также добавить уравнение связи, определяющее условие нерастяжимости гибкой нити
©ЧЭ Ч!) 2 = 1- (3)
Дифференцируя уравнение (3) по времени, получаем
дх д (дх\ ду д (ду\ dz д (dz\
~dïdi \~dï) + ~dïdt \~dï) + ~dï~di\dï) ~
далее, изменив порядок дифференцирования, получим это уравнение в векторной форме
ȣ=<>. (4)
где т - вектор касательной в точке М нити.
Дифференциальные уравнения движения нити (2) интегрируются с учетом связей (3) и (4), а также начальных и граничных условий. При этом уравнения динамики БМ являются для уравнения гибкой связи граничными условиями на ходовом конце. Граничными условиями на коренном конце являются условия связи кабеля с буксирующим АНПА. Начальные условия должны предусматривать конфигурацию нити и скорости ее точек в начальный момент времени и могут быть получены в результате предварительного расчета статики кабельной линии в стационарном потоке, обусловленном скоростью течения и абсолютной начальной скоростью движения АНПА и БМ.
Одним из подходов к построению математической модели кабеля является его представление в виде системы шарнирно-соединенных стержней или системы сосредоточенных масс в виде шариков, соединенных пружинами [16-18]. Использование дискретных моделей позволяет получить уравнения динамики в форме системы нелинейных обыкновенных дифференциальных уравнений (НОДУ). Данный подход является наиболее популярным при решении задач динамики привязных систем, поскольку динамика АНПА и БМ также описывается системой НОДУ.
Уравнения движения (2) справедливы как для нерастяжимой, так и для растяжимой нити. Пусть до растяжения длина элемента нити была a0, а после растяжения стала a. Очевидно, что растяжение нити не влияет на ее массу. При этом
fia = ц0а0, откуда — = — = (р{Т), а0 ¡i
где ¡л0, ^ - масса единицы длины (линейная плотность) элемента нити до и после растяжения, соответственно; ф(Т) - функция, определяющая закон растяжения элемента нити. Поэтому для однородной нити
Ио
Таким образом, массовые силы, отнесенные к единице длины растяжимой нити, определяются соотношением
fi0
р =-LH—p* <р(ТУ '
где P - сила на единицу массы. При упругом растяжении по закону Гука
T = E- S- ^ = E- S(|-- 1 ) = E ■ S ■ [р(T) - 1 ] , (5)
где E - модуль упругости материала нити; S - площадь поперечного сечения нити.
Примем допущение о том, что массы элементов нити сосредоточены в их центрах. Направление вектора касательной в точке центра /-го элемента нити соответствует выражению
_ г1+1/2~г1-1/2
^ I — ,
где г¡+¡/2, г¡-1/2 - радиус-векторы начала и конца /-го элемента нити, соответственно; а/ - длина /-го элемента.
Рис. 2. Силы, действующие на элементы кабельной линии (Уа - вектор скорости движения АНПА; Ра - вектор тяги ДРК; Ям - вектор гидродинамического
сопротивления БМ)
Таким образом, вектор силы упругости, действующей на массу /-го элемента нити, определяется соотношением
/1 — Е-Б (а-а0 ) Т1. (6)
При этом вектор суммарной силы, действующей на /-й элемент нити и определяющий ее ускорение, будет
Р I — Р шп + РехП — (/- ГI - г) + № I + Ч) а1, 1 — 1+п, (7) где Ржл, Рехп - векторы внутренней и внешней силы, соответственно; п - число элементарных участков нити.
Переход к модели динамики упругой нити позволяет найти текущие ускорения элементов нити непосредственно из ее состояния (положения и скорости элементов), минуя вычисление натяжений, которые заложены во взаимном расположении элементов нити. Определим вектор состояния элемента нити
— [Х1, у ь 2Ь УХ1, V уI, Vz 1], ¡ — 1+П, (8)
где - координаты центра масс элемента нити; ух/,уу/-,уг/- - составляющие вектора скорости элемента нити; 1=1^п - индекс элемента нити. При этом система уравнений динамики нити будет
_ . _ Ру1 . _ ш у т т
где да=м ■ ¡1 - масса элемента нити; I, - длина элемента нити.
Граничные условия для интегрирования системы уравнений динамики кабеля (8) определяются движением его концов. В нашем случае привязную систему можно представить состоящей из трех тел: БМ, кабель и АНПА. Для АНПА зада-
ется закон движения по целевой траектории, которая определяется действующими на него силами с учетом силового воздействия кабеля. Влияние БМ на ходовой конец кабеля учтено суммарным воздействием его остаточной плавучести и силы гидродинамического сопротивления (1). Рассмотренная выше динамическая модель кабеля при буксировке была реализована в программе CABLE.
Результаты расчета стационарных возмущений. Исходные данные для расчета приведены в табл. 1. Внешний вид магнитометра SeaSpy, снабженного дополнительным поплавком для коррекции плавучести и дифферента, показан на рис. 3. Результаты расчетов, проведенных для установившихся скоростей буксировки от 0,5 до 2,0 м/с, приведены в табл. 2 и на рис. 4.
Таблица 1
Параметры буксируемой системы
L, м D, м q, кг/м Qm, Н Схб U6, м3
8 0,0068 -0,005 +5,6 0,2 0,0185
В данной таблице приняты следующие обозначения: Ь - длина буксировочного кабеля; Б - диаметр буксировочного кабеля;
q - погонная остаточная плавучесть буксировочного кабеля; Qм - остаточная плавучесть БМ;
Схб - коэффициент гидродинамического сопротивления БМ; иб - водоизмещение БМ.
Рис. 3. Автономный вариант магнитометра БеаБру, модифицированного для
буксировки АНПА
Таблица 2
Результаты расчета параметров привязной системы «АНПА - кабель - БМ»
V6, м/с dY, м dX, м Реакция кабеля
АНПА БМ
Rax,H Ray,H 1 Raxy \,Н д, град Тмх,Н Тму,Н Тмху,Н
0,5 5,69 5,08 —5,04 2,05 5,44 22,1 —0,38 5,60 5,61
1,0 2,65 7,24 —6,13 0,72 6,17 6,5 —1,51 5,60 5,80
1,5 1,56 7,71 —7,92 0,34 7,93 2,9 —3,39 5,60 6,55
2,0 1,11 7,86 —10,40 0,41 10,41 2,5 —6,03 5,60 8,23
Алгоритм компенсации возмущений от буксируемого оборудования.
Суть предлагаемого алгоритма заключается в организации дополнительных контуров регуляторов движения АНПА, формирующих управляющие воздействия его движительно-рулевым комплексом (ДРК) в соответствии с оценкой возмущений от буксировки. Предлагается оценку возмущений проводить по аналитическим зависимостям вектора реакции буксировочной линии от скорости установившегося движения аппарата. В ходе регрессионного анализа зависимостей и д(Уб), определенных в ходе модельного эксперимента (рис. 4), были найдены интерполирующие полиномы, которые можно считать моделью возмущений буксировки в режиме установившегося движения аппарата,
l^axy (Уб) I - Kr3vi + Kr2v£ + KrlV6 + Kr0, S(V6) = KS7Vq + KS6V66 + Kssv£ + KS4Vq + KS3V63 + KS2Vi + KS1V6 + K{
(9)
где \Яаху(Уб)\, 3(Уб) - зависимости модуля результирующей реакции буксирной линии и угла ее наклона от скорости буксировки, соответственно; Кг3, Кг2, Кг1, Кл , К31, Кгб; К35, К4, Кз, Кй2, Кл, Кт - коэффициенты интерполирующих полиномов.
>1 IRaxyl(V6)
Ray(V6)
V
—--Rax(V6) --
Скорость хода АНПА, м/с
/
/ / /
! | / /
у
—-
Скорость хода АНПА, м1с
Рис. 4. Зависимость параметров привязной системы «АНПА - кабель связи - БМ»
от скорости хода
Таблица 3
Параметры аналитической формы модели возмущений от буксировки БМ
Кг3 Кг2 Кг1 Ко Кц Кб К55 К54 Кз К52 Кц Ко
m ¥ (N lg f я К г- '7} Ii & Т} Ii & Ii & Ii & m Ii & (N Ii Ii & Ъ Ü Ii & &
0,46 0,28 0,21 5,22 90,2 -722 2340 3899 3465 1456 102,6 86,7
С учетом крепления буксировочного кабеля строго на продольной оси связанной с АНПА системы координат ОсКсУс была определена схема влияния буксируемого оборудования на движение аппарата, приведенная на рис. 5.
Нам Ма\
Рис. 5. Силы и моменты, действующие на АНПА при буксировке оборудования
Анализ результирующих сил и моментов, действующих на аппарат в связанной системе координат, показывает, что для компенсации влияния буксируемого оборудования на траекторное движение АНПА необходимо обеспечить формирование следующих дополнительных управляющих воздействий ДРК [19]
= -КхУ(^б)| ■ соз8(Уб) ■ созхр, Щ = -\Яаху(Ув)\■ зт8(Ув) ■ созр, (10)
ЛМ2 = -|йажу(7б)| ■ зЫ5{У6) ■ Ьх ■ соБгр, где АРХ, Ару, АМг - компенсационные продольная тяга, вертикальная тяга и момент по дифференту ДРК, соответственно; Ьх - плечо возмущающего момента по дифференту, определяемое координатами точки крепления буксировочного кабеля относительно центра масс аппарата Ос; у - угол дифферента аппарата.
Практическая реализация соотношения (10) требует дополнения исходной структуры системы управления, работающей по отклонению регулируемого параметра, контуром, отрабатывающим возмущения, вычисленные по модели (9) [16]. Структура такой комбинированной системы автоматического управления движением АНПА представлена на рис. 6.
Пла[|иршш|]|к' миссии
Датчики [шраметров
ИШУЛ'ИИИ
Рис. 6. Структура системы автоматического управления движением АНПА с учетом компенсации возмущений от буксируемого оборудования
Результаты расчета динамических возмущений. В ходе расчета траектор-ного движения привязной системы были определены параметры динамических возмущений и движения БМ при типовых режимах маневрирования АНПА (маневр АНПА в продольно-вертикальной плоскости, движение в горизонтальной плоскости по траектории «меандр»). Для расчетов были приняты параметры буксируемой системы из табл. 1. Результаты расчета иллюстрируют рис. 7 и 8.
1 1 ' Vxo,m/c
1 1 1 1 1 | 1 1 | 1 J 1 1 * Vyo,M/c
1 1 ' 1 ' 1 1 | t,c
Рис. 7. Результаты моделирования движения привязной системы «АНПА - кабель связи - БМ» при изменении глубины погружения на скорости хода 1 м/с
t,c .
Л -"Л \ / VdY.M /7ч ' ^__, 1 V 1 1 ! I dZ,M i / / Y / \
\dX,M / V t,c
80 100 120
Рис. 8. Результаты моделирования движения привязной системы «АНПА-кабель связи-БМ» при движении по траектории «меандр» на скорости хода 1 м/с
Заключение. Резюмируя изложенное, можно сделать следующие выводы:
♦ в соответствии с известными параметрами буксируемого магнитометра и кабеля связи определена адекватная модель параметров возмущающих воздействий, основанная на решении уравнения гибкой нерастяжимой нити в стационарном потоке;
♦ управляющие воздействия ДРК, компенсирующие возмущения буксировки, можно определять на основании модели этих возмущений в соответствии с измеряемой на аппарате скоростью движения и углом дифферента;
♦ практическая реализация компенсации влияния буксируемого оборудования требует дополнения исходной структуры системы управления, работающей по отклонению регулируемого параметра, контуром, управляемым моделью возмущающего воздействия;
♦ предложенные в работе методы и алгоритмы компенсации возмущений от буксировки просты и обладают невысокой вычислительной сложностью, что позволяет их реализацию бортовыми устройствами управления АНПА;
♦ в ходе модельного эксперимента определены траектория движения буксируемого магнитометра и динамика силового воздействия от буксировки на АНПА в типовых режимах траекторного маневрирования;
♦ максимальное значение результирующей силы возмущения от буксировки магнитометра не превышает 9 Н при регулировании глубины погружения с ходом 1 м/с и скоростью изменения глубины 1,5 м/с;
♦ максимальное значение результирующей силы возмущения от буксировки магнитометра при движении в горизонтальной плоскости по траектории «меандр» со скоростью хода 1 м/с не превышает 10 Н;
♦ в развитие проведенных исследований планируется разработка алгоритма компенсации возмущений от буксировки, учитывающего динамическую модель кабеля связи.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Bovio E Cecchi D., Baralli F. Autonomous Underwater Vehicles for scientific and Naval Operations // Annual Reviews in Control. - 2006. - Vol. 30, Issue 2.
2. Nicholson J.W., Healey A.J. The Present State of Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Applications and Technologies'.
3. Ryan P. Mine Countermeasures a Success // United States Naval Institute Proceedings. - May 2003. - Vol. 129, issue 5. - P. 52.
4. An E., DhanakM.R., Shay L.K., Smith S. and Van Leer J. Coastal oceanography using an AUV // JTECH. - Vol 18 (2). - P. 215-234.
5. DhanakM.R., An E., Holappa K. An AUV survey in the littoral zone: small-scale subsurface variability accompanying synoptic observations of surface currents // IEEE J. Oceanic Eng. - 2001. - Vol. 26 (4).
6. Vaganay et al. Ship Hull Inspection with the HAUV: US Navy and NATO Demonstration Results // Oceans 2006 Proceedings. - 2006. - P. 1-6.
7. Bingham, D., Drake, T., Hill, A., Lott, R. The Application of Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Technology in the Oil Industry - Vision and Experiences // FIG XXII International Congress, Washington D.C., April, 2002.
8. Armstrong B., et al. Field measurement of surface ship magnetic signature using multiple AUVs' OCEANS 2009, MTS/IEEE Biloxi, MS, Oct., 2009.
9. Dhanak M., An E., Couson R., Frankenfield J., K. von Ellenrieder and Venezia W. Magnetic field surveys of coastal waters using an AUV-towed magnetometer // 2013 OCEANS - San Diego, San Diego, CA, 2013. - P. 1-4.
10. Garry Kozak. Small AUV with Side-Scan Sonar/PDBS Bathymetric and Magnetometer Pay-loads Prove Capable in Littoral Zone // Ocean News & Technology, July 2013. - P. 16-17.
11. Меркин Д.Р. Введение в механику гибкой нити. - М.: Наука. 1980. - 240 с.
12. Kostenko V.V., Mokeeva I.G. Choise of ROV's thruster set power according to footprint's radius on steady motion // Proceeding "Ocean-94" Conf. - Brest, France, 1994. - Vol.2
- P. 34-37.
13. Костенко В.В., Мокеева И.Г. Исследование влияния кабеля связи на маневренность телеуправляемого подводного аппарата // Подводные исследования и робототехника.
- 2009. - № 1 (7). - C. 22-27.
14. Kostenko V.V., Lvov O.Yu. Combined systems of communication and navigation for autonomous underwater robot equipped with a float towed unit // Underwater Investigation and Robotics. - 2017. - No. 1 (23). - P. 31-43.
15. Пантов Е.Н. и др. Основы теории движения подводных аппаратов. - Л.: Судостроение, 1973.
16. Zhengping Feng, Robert Allen, Composite control of a tethered underwater flight vehicle // IFAC Proceedings Volumes. - 2004. - Vol. 37, Issue 10. - P. 309-314.
17. Gayvoronskiy S.A., Ezangina T. and Khozhaev I. Mathematical model of the control system of a tethered descent underwater vehicle // 2016 12th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA), Guilin, 2016. - P. 1257-1262. Doi: 10.1109/WCICA.2016.7578654.
18. Gayvoronskiy S.A., Ezangina T. and Khozhaev I. Analysis and synthesis of dual mode control system of a tethered descent undersea vehicles // OCEANS 2016 - Shanghai, Shanghai, 2016.
- P. 1-8. Doi: 10.1109/OCEANSAP.2016.7485341.
19. Костенко В.В., Мокеева И.Г., Толстоногое А.Ю. Особенности управления движением АНПА с буксируемым оборудованием // Материалы 7-й научно-технической конференции «Технические проблемы освоения мирового океана», Владивосток, 2-6 октября 2017. - C. 361-366.
20. Михайлов Д.Н., Сенин Р.Н., Дубровин Ф.С., Борейко А.А., Стыркул Р.И., Храмов О.А. Применение автономного необитаемого подводного аппарата для гидрографических исследований в Охотском море // Подводные исследования и робототехника. - 2017. - № 2 (24). - С. 4-13.
REFERENCES
1. Bovio E Cecchi D., Baralli F. Autonomous Underwater Vehicles for scientific and Naval Operations, Annual Reviews in Contn^ 2006б Vol. 30, Issue 2.
2. Nicholson J.W., Healey A.J. The Present State of Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Applications and Technologies.
3. Ryan P. Mine Countermeasures a Success, United States Naval Institute Proceedings. May 2003, Vol. 129, issue 5, pp. 52.
4. An E., Dhanak M.R., Shay L.K., Smith S. and Van Leer J. Coastal oceanography using an AUV, JTECH, Vol 18 (2), pp. 215-234.
5. DhanakM.R., An E., Holappa K. An AUV survey in the littoral zone: small-scale subsurface variability accompanying synoptic observations of surface currents, IEEE J. Oceanic Eng., 2001, Vol. 26 (4).
6. Vaganay et al. Ship Hull Inspection with the HAUV: US Navy and NATO Demonstration Results, Oceans 2006 Proceedings, 2006, pp. 1-6.
7. Bingham, D., Drake, T., Hill, A., Lott, R. The Application of Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Technology in the Oil Industry - Vision and Experiences, FIG XXII International Congress, Washington D.C., April, 2002.
8. Armstrong B., et al. Field measurement of surface ship magnetic signature using multiple AUVs' OCEANS 2009, MTS/IEEE Biloxi, MS, Oct., 2009.
9. Dhanak M., An E., Couson R., Frankenfield J., K. von Ellenrieder and Venezia W. Magnetic field surveys of coastal waters using an AUV-towed magnetometer, 2013 OCEANS - San Diego, San Diego, CA, 2013. pp. 1-4.
10. Garry Kozak. Small AUV with Side-Scan Sonar/PDBS Bathymetric and Magnetometer Pay-loads Prove Capable in Littoral Zone, Ocean News & Technology, July 2013, pp. 16-17.
11. Меркин Д.Р. Введение в механику гибкой нити. - М.: Наука. 1980. - 240 с.
12. Kostenko V. V., Mokeeva I.G. Choise of ROV's thraster set power according to footprint's radius on steady motion, Proceeding "Ocean-94 " Conf. Brest, France, 1994, Vol. 2, pp. 34-37.
13. Kostenko V.V., Mokeeva I.G. Issledovanie vliyaniya kabelya svyazi na manevrennost' te-leupravlyaemogo podvodnogo apparata [Research of the cable influence on ROV's maneuverability], Podvodnye issledovaniya i robototekhnika [Underwater Investigation and Robotics], 2009, No. 1 (7), pp. 22-27.
14. Kostenko V.V., Lvov O.Yu. Combined systems of communication and navigation for autonomous underwater robot equipped with a float towed unit, Underwater Investigation and Robotics, 2017, No. 1 (23), pp. 31-43.
15. Pantov E.N. i dr. Osnovy teorii dvizheniya podvodnykh apparatov [Fundamentals of the theory of motion of underwater vehicles]. Leningrad: Sudostroenie, 1973.
16. Zhengping Feng, Robert Allen, Composite control of a tethered underwater flight vehicle, IFACProceedings Volumes, 2004, Vol. 37, Issue 10, pp. 309-314.
17. Gayvoronskiy S.A., Ezangina T. and Khozhaev I. Mathematical model of the control system of a tethered descent underwater vehicle, 2016 12th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA), Guilin, 2016, pp. 1257-1262. Doi: 10.1109/WCICA.2016.7578654.
18. Gayvoronskiy S.A., Ezangina T. and Khozhaev I. Analysis and synthesis of dual mode control system of a tethered descent undersea vehicles, OCEANS 2016 - Shanghai, Shanghai, 2016, pp. 1-8. Doi: 10.1109/OCEANSAP.2016.7485341.
19. Kostenko V.V., Mokeeva I.G., Tolstonogov A.Yu. Osobennosti upravleniya dvizheniem ANPA s buksiruemym oborudovaniem [Features of AUV traffic control with towed equipment], Materialy 7-y nauchno-tekhnicheskoy konferentsii «Tekhnicheskie problemy osvoeniya mirovogo okeana», Vladivostok, 2-6 oktyabrya 2017 [Materials of the 6th scientific-technical conference "Technical problems of world ocean exploration", Vladivostok, October 2 - October 6, 2017], pp. 361-366.
20. Mikhaylov D.N., Senin R.N., Dubrovin F.S., Boreyko A.A., Styrkul R.I., Khramov O.A. Primenenie avtonomnogo neobitaemogo podvodnogo apparata dlya gidrograficheskikh issledovaniy v Okhotskom more [Autonomous underwater vehicle application for hydrograph-ic research in the sea of Okhotsk], Podvodnye issledovaniya i robototekhnika [Underwater Investigation and Robotics], 2017, No. 2 (24), pp. 4-13.
Статью рекомендовал к опубликованию д.т.н., профессор А.Н. Жирабок.
Костенко Владимир Владимирович - Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук; e-mail: kostenko@marine.febras.ru; 690950, г. Владивосток, ул. Суханова, 5а; тел.: 84232432578; Лаборатория исполнительных устройств и систем телеуправления; к.т.н.; зав. лабораторией.
Мокеева Ирина Геннадиевна - e-mail: pq1205i@rambler.ru; Лаборатория исполнительных устройств и систем телеуправления; инженер.
Толстоногов Антон Юрьевич - e-mail: bioniwulf@gmail.com; Лаборатория исполнительных устройств и систем телеуправления; н.с.
Kostenko Vladimir Vladimirovich - Institute of Marine Technology Problems, Far Eastern Branch Russian Academy of Science; e-mail: kostenko@marine.febras.ru; 5a, Sukhanova street, Vladivostok, 690950, Russia; phone: +74232432578; Laboratory actuating devices and remote control systems; cand. of eng. sc.; laboratory head.
Mokeeva Irina Gennadievna - e-mail: mokeeva@marine.febras.ru; Laboratory actuating devices and remote control systems; engineer.
Tolstonogov Anton Yurevich - e-mail: bioniwulf@gmail.com; Laboratory actuating devices and remote control systems; researcher.
