CC BY
0
Все авторы настоящей статьи ознакомились и одобрили представленный окончательный вариант. All authors of this article have read and approved the submitted final version.
Статья поступила в редакцию: 30.05.2024 Received: 30.05.2024
Одобрена после рецензирования: 05.06.2024 Approved after reviewing: 05.06.2024
Принята к публикации: 25.06.2024 Accepted for publication: 25.06.2024
Научная статья УДК 631/635
ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ РАБОЧЕГО ОРГАНА АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СЕКЦИИ КУЛЬТИВАТОРА
1 2 Антон Михайлович Захаров , Евгений Александрович Мурзаев , Алексей Дмитриевич
Комоедов3н
Институт агроинженерных и экологических проблем сельскохозяйственного производства (ИАЭП) - филиал ФГБНУ ФНАЦ ВИМ, Санкт-Петербург, Россия
1zamsznii@yandex.ru, ORCГО: 0000-0003-3501-0543 2murzaev.e.a@mail.ru, ORCГО: 0000-0001-5143-7665 3komoedov.alexej@yandex.ru, ORCГО: 0009-0008-7718-6436
Аннотация. На сегодняшний день, одним из актуальных направлений развития АПК в России является наращивание мощностей производства органической сельскохозяйственной продукции. Согласно последнему обзору Союза органического земледелия 31% производимой органической продукции в России сертифицированными хозяйствами составляет растениеводческая продукция. К числу требований, предъявляемых к органическому растениеводству, относится полный запрет на использование химических пестицидов, в том числе гербицидов. Отсюда возникает большая проблема в реализации мер борьбы с сорной растительностью, особенно при возделывании пропашных культур, включая картофель. В проведенных ранее поисковых исследованиях были определены основные конструктивные элементы автоматизированного культиватора для борьбы с сорной растительностью. Основным устройством конструкции является секция для удаления сорной растительности в рядах растений. Цель представленных научных исследований заключается в теоретическом обосновании конструктивных параметров рабочего органа автоматизированной секции пропашного культиватора для удаления сорной растительности. Согласно этому, нами предложена конструкция секции, которая позволяет удалять сорную
растительность в рядах между посадками растений при возделывании картофеля по органической технологии. По существующим методикам расчета обоснованы параметры рабочего органа автоматизированной секции пропашного культиватора: ширина ножа - 220 мм; угол раствора - 60°; угол атаки - 0°; ширина лезвия - 30 мм. Полученные путем теоретического расчета конструктивные параметры рабочего органа позволят обеспечить минимальную защитную зону картофеля в рядах, а также обеспечить сход подрезаемой сорной растительности с поверхности рабочего органа автоматизированной секции пропашного культиватора.
Ключевые слова: конструктивный параметр, удаление сорняков, автоматизированная секция культиватора, органическое производство, картофель
Для цитирования: Захаров А.М., Мурзаев Е.А., Комоедов А.Д. Теоретическое обоснование конструктивных параметров рабочего органа автоматизированной секции культиватора // АгроЭкоИнженерия. 2024. № 2(119). С. 58-71 https://doi.org/
Research article
Universal Decimal Code УДК 631/635
THEORETICAL SUBSTANTIATION OF THE STRUCTURAL CHARACTERISTICS OF THE WORKING TOOL WITHIN THE AUTOMATED CULTIVATOR SECTION
Anton M. Zakharov1, Evgeniy A. Murzaev2, Alexey D. Komoedov3H
Institute for Engineering and Environmental Problems in Agricultural Production (IEEP) - branch
of FSAC VIM, Saint Petersburg, Russia
1zamsznii@yandex.ru, ORCID: 0000-0003-3501-0543 2murzaev.e.a@mail.ru, ORCID: 0000-0001-5143-7665 3komoedov.alexej@yandex.ru, ORCID: 0009-0008-7718-6436
Abstract. Today, an important direction in the development of the agro-industrial complex in Russia is to increase the capacity of organic crop production. According to a recent survey by the Organic Farming Union, 31% of organic outputs supplied by certified farms in Russia are crop products. One of the requirements to organic farming is a complete ban on the use of chemical pesticides, including herbicides. Weed control is therefore a challenge that needs to be addressed in row crops, potatoes in particular. Previous exploratory studies identified the main structural elements of an automated weed control cultivator. The main unit was a section for removing weeds in the crop rows. The aim of the presented research was to provide a theoretical basis for the structural characteristics of the working tool within an automated section of a row crop weed control cultivator.
As a result, we proposed the design of a section that would allow weeds to be removed in the rows between the potato plants in organic farming. The parameters of the working tool were justified by available calculation methods. They are the blade width of 220 mm; nose angle of 60°; approach angle of 0°; and blade width of 30 mm. Calculated parameters of the working tool will provide the least protection zone of potato plants in the rows, and to ensure the sliding of cut weeds from the working tool surface.
Key word: design parameter, weed removal, automated cultivator section, organic production, potato
For citation: Zakharov A.M., Murzaev E.A., Komoedov A.D. Theoretical substantiation of the structural characteristics of the working tool within the automated cultivator section. AgroEcoEngineering. 2024; 2(119): 58-71 (In Russ.) https://doi.org/
Введение. На сегодняшний день, одним из актуальных направлений развития сельского хозяйства является наращивание мощностей производства органической сельскохозяйственной продукции [1, 2]. В России, для формирования стабильных условий, обеспечивающих устойчивость тренда развития органических форм хозяйствования принято несколько государственных документов, отражающих основные стратегические задачи и вызовы, которые необходимо решить для достижения позитивных сценариев развития органического производства.
Помимо Стратегии развития производства органической продукции в России в январе 2024 года утвержден План реализации9 представленной Стратегии, который включает в себя пункт «Проведение научно-исследовательских работ (НИР) по органическому сельскому хозяйству».
Согласно последнему обзору Союза органического земледелия, 31%10 производимой органической продукции в России сертифицированными хозяйствами составляет растениеводческая продукция. В связи с этим, растет актуальность проведения новых научных исследований в области совершенствования технологий возделывания культурных растений с учетом требований к органическому производству [3, 4]. Одним из таких требований, является полный запрет на использование химических пестицидов, в том числе гербицидов. Отсюда возникает большая проблема в реализации мер борьбы с сорной растительностью, особенно при возделывании картофеля.
Картофель - культура которая требовательна к структуре почвы. При создании профилированной поверхности поля необходимо сформировать мелкофракционный состав почвы в профиле гребня для обеспечения нормальных условий развития картофеля [5]. Однако при этом, до смыкания ботвы, происходит интенсивный рост сорной растительности как в междурядьях, так и в рядах растений картофеля. Потери урожая при возделывании картофеля по причине интенсивного роста и неудовлетворительных мер борьбы с сорной растительностью могут достигать 65-70% [6].
Существующие средства механизации борьбы с сорной растительностью, например, пропашные культиваторы, способны удалять сорняки с высокими показателями качества выполнения операции. Однако удалять сорняки в рядах растений картофеля без их
8 Стратегия развития органического производства в Российской Федерации до 2030 года [Электронный ресурс] URL: http://static.government.ru/media/files/8tJynEn7pLVLfdqqL6p3BhArPtCQW9Aw.pdf (Дата обращения 18.06.2024).
9 Распоряжение Правительства РФ от 20.01.2024 N 101-р «Об утверждении плана мероприятий по реализации Стратегии развития производства органической продукции в Российской Федерации до 2030 года» [Электронный ресурс] URL: http://www.coal.sbras.ru/wp-content/uploads/2024/02/Распоряжение-Правительства-РФ-от-20.01.2024-№-101-р_Об-утв.-плана-меропр. -по-реализ. -Стратегии-разв. -производства-органич. -продукции-в-РФ.pdf (Дата обращения 18.06.2024).
10 Как в России развивается производство органической продукции [Электронный ресурс] URL: https://soz.bio/kak-v-rossii-razvivaetsya-proizvodstv/ (Дата обращения 18.06.2024).
60
повреждения такие средства не способны. Это связано с тем, что такие машины имеют большую защитную зону, в которой не проводится обработка почвы.
В связи с вышесказанным возникает необходимость в разработке новых рабочих органов пропашных культиваторов, снижающих защитную зону до минимума без повышения рисков травмирования культурных растений. Этого возможно достичь путем совершенствования конструкции рабочих органов машин, использования цифровых систем управления сельскохозяйственными машинами, систем машинного зрения и т.п. [7, 8].
Цель представленных научных исследований заключается в теоретическом обосновании конструктивных параметров рабочего органа автоматизированной секции пропашного культиватора для удаления сорной растительности в рядах посадок органического картофеля.
Материалы и методы. С учётом ГОСТ 33677-201511, ГОСТ 33687-201512 и [9] были определены агротехнические требования, предъявляемые к обработке пропашных культур машиной для междурядной и рядной обработки (табл. 1).
Таблица 1. Агротехнические требования Table 1. Agrotechnical requirements
№ Название Параметр
1 Сроки применения в период вегетации, дни 10-45
2 Приближение к культуре до, см 1
4 Глубина обработки, см 4-6
5 Схема посадки 75х35
6 Скорость движения, км/ч 5
7 Допускается повреждение культур не более, % 1
8 Отклонение от заданной глубины обработки, см ±1
Геометрические параметры гребня для выбранного междурядья составляют 75см х 22см х 28см [10].
В ходе исследования применялись методы структурно-функционального анализа и методики расчета конструктивных параметров рабочих органов почвообрабатывающих машин. Чертежи рабочего органа и секции получены с использованием системы трехмерного проектирования Компас-3DV18.
ПГОСТ 33677-2015 «Машины и орудия для междурядной и рядной обработки почвы. Методы испытаний». [Электронный ресурс] URL: https://gostassistent.ru/doc/90f66c46-f9b3-49e0-a622-bfa0eba9b5f9 (Дата обращения 18.06.2024).
12ГОСТ 33687-2015 «Машины и орудия для поверхностной обработки почвы. Методы испытаний» [Электронный ресурс] URL: https://gostassistent.ru/doc/74e0468a-5727-438c-94a5-a6cdefc0969f (Дата обращения 18.06.2024).
Результаты. Составленная в исследовании [11] морфологическая матрица позволила определить основные конструктивные элементы автоматизированного культиватора для борьбы с сорной растительностью, основным устройством конструкции которого является секция для удаления сорной растительности в рядах растений.
В ИАЭП была разработана конструкция секции для удаления сорной растительности в рядах пропашных культур (Рис.1).
Рис. 1. Секция для удаления сорной растительности в рядах пропашных культур
1 - Г-образная стойка; 2 - рабочий орган; 3 - основание рамы секции; 4 - боковая стенка рамы секции; 5 - тяги; 6 - крепежная рама; 7 - гидроцилиндр; 8 - электродвигатель; 9
- редуктор; 10 - выходной вал редуктора
Fig. 1. Section for weed removal in row crops
1 - L-shaped stand; 2 - working tool; 3 - section frame base; 4 - section frame side wall; 5 - rods; 6 - fixing frame; 7 - hydraulic cylinder; 8 - electric motor; 9 - reducer; 10 - outlet shaft of
reducer
Рабочий орган 2 секции для рядной прополки установлен на Г-образной поворотной стойке 1, которая установлена на выходном валу 11 редуктора 10. Рабочий орган 2 приводится в действие от электродвигателя 9 через редуктор 10. Управление скоростью вращения двигателя, осуществляет электронный блок управления (ЭБУ), который размещается на раме культиватора. Контроль глубины обработки осуществляют два ультразвуковых датчика определения расстояния до вершины гребня, которые передают
информацию о неравномерности полки гребня на ЭБУ подающий сигнал на управляющий клапан, для регулировки величины выхода штока гидроцилиндра, тем самым поддерживая постоянную величину заглубления. Момент опроса датчиков происходит при их нахождении между культурными растениями, что реализуется за счет синхронизации координат культурных растений, после обработки изображений, полученных с камеры машинного зрения. Два ультразвуковых датчика находится на одной линии, и подают сигнал на ЭБУ, который определяет наибольшее расстояние до вершины гребня и относительно это значения корректирует заглубление рабочего органа.
Для обеспечения минимальной защитной зоны разработан рабочий орган специальной формы. Условно, его форму можно разделить на три части: центральная, которая выполнена в форме дуги с радиусом R, и два боковых лезвия расположенных под углом а. Исполнение центральной части ножа в форме дуги, позволяет максимально минимизировать защитную зону растений и обеспечить более качественное подрезание сорной растительности [12]. Радиус R центральной части берется равным ширине полки гребня, и ограничивается углом раствора а.
Согласно рекомендациям [13, 14] необходимо выполнять следующее условие подрезания сорняков со скольжением:
К > ч>с (1)
Схема сил, возникающих при подрезании со скольжением представлена на рисунке 2.
Nf т р.
Рис.2. Схема сил, действующих на почвенный агрегат Fig.2. Diagram of forces acting on the soil aggregate
При этом угол между направлением нормали к рабочей поверхности и нормали Ь должен быть больше угла трения ф сорняка о рабочий орган, а сила трения достигая своего максимального значения Fn.max не должна уравновешивать нормальную составляющую Nt.
Условие схода подрезанной растительности с рабочего органа:
^т ^ F Umax
(2)
Это условие выполняется если угол раствора боковых лезвий а соответствует неравенству:
(3)
Следует принять допущение, что при выходе из ряда, сила сопротивления незначительна, и ей можно пренебречь.
Под действием реакции почвы Еп образуются две составляющие: касательная сила Ет, действующая вдоль лезвия, и нормальная сила ¥н. На рисунке 3а представлено, как силы будут направлены при движении в ряде растений, а рисунок 3б показывает, как распределяются силы при возвращении в ряд.
б)
Рис. 3. Схема определения углов раствора рабочего органа. Fig. 3. Diagram of determining the expansion angles of the working tool
Под действием нормальной составляющей F возникает сила трения:
Ftp = fhtg(9j-
(4)
Угол раствора а выбирается на основании рекомендаций [12] и позволяет обеспечить соответствие угла раствора а/2 при возвращении в ряд растений.
Обсуждение. Авторы в работе [15] разрабатывают математическую модель для определения геометрических параметров рабочего органа, который позволит удалять сорную растительность в междурядье и рядах культур. Данный рабочий орган движется в междурядье и только половина ширины рядов растений обрабатывается одним рабочим
64
органом. В связи с этим для обработки одного ряда растений необходимо 2 диска, что увеличивает массу культиватора и его стоимость.
Для определения параметров рабочего органа был рассмотрен процесс междурядной обработки неавтоматизированным культиватором-глубокорыхлителем, дооборудованным ротационными боронами БРУ-0,7 конструкции ИАЭП. Необработанная поверхность при такой обработке составляет 15 см (рис. 5)
Рис.5. Защитная зона неавтоматизированного культиватора-глубокорыхлителя, дооборудованного ротационными боронами БРУ-0,7 Fig.5. Protection zone of a non-automated cultivator-deep loosener retrofitted with rotary
harrows BRU-0.7
Согласно рисунку 5, использование неавтоматизированного культиватора-глубокорыхлителя, дооборудованного ротационными боронами БРУ-0,7, не обеспечивает удаление сорной растительностью в рядах между растениями картофеля на полке гребня.
Разработанный авторами [15] алгоритм позволил провести расчет основных конструктивных параметров рабочего органа автоматизированной секции пропашного культиватора для удаления сорной растительности в рядах посадок органического картофеля, которые представлены в таблице 2.
Таблица 2. Основные параметры рабочего органа автоматизированной секции
пропашного культиватора Table 2. Basic parameters of the working tool of the automated section of the row crop
cultivator
Наименование параметра Единицы измерения Значение
Ширина ножа мм 220
Угол раствора град. 60
Угол атаки град. 0
Ширина лезвий мм 30
Указанные конструктивные параметры рабочего органа позволят обеспечить минимальную защитную зону и сход подрезаемой сорной растительности с поверхности рабочего органа. Схема потенциальной защитной зоны растений показана на рисунке 6.
Рис. 6. Схема потенциальной защитной зоны растений Fig. 6. Potential plant protection zone
Предлагаемый рабочий орган позволяет выполнять полную рядную обработку с использованием одной секции на ряд совместно с уже имеющимися орудиями для междурядной обработки.
Выводы. На основании ранее разработанной морфологической матрицы представлена конструкция автоматизированной секции пропашного культиватора для удаления сорной растительности в рядах посадок органического картофеля, которая состоит из Г-образной стойки, рабочего органа, рамы, тяги, крепежной рамы, гидроцилиндра, электродвигателя, редуктора и выходного вала редуктора.
В исследовании проведен расчет конструктивных параметров рабочего органа автоматизированной секции пропашного культиватора, форму которого условно можно разделить на три части: центральную, которая выполнена в форме дуги с радиусом R, и два боковых лезвия, расположенных под углом а. В соответствии с выполненным расчетом определены следующие конструктивные параметры рабочего органа: ширина ножа - 220 мм; угол раствора - 60°; угол атаки - 0°; ширина лезвия - 30 мм. Данные параметры позволяют снизить защитную зону растений при рядной обработке и уменьшить риск забивания рабочего органа сорной растительностью.
СПИСОК ИСТОЧНИКОВ
1. Scialabba N., Muller-Lindenlauf M. Organic agriculture and climate change // Renewable Agriculture and Food Systems. 2010. Vol. 25. Special Iss. 2. P. 158-169. https://doi.org/10.1017/S1742170510000116
2. Van Stappen F., Loriers A., Mathot M., Planchon V., Stilmant D., Debode F. Organic versus conventional farming: the case of wheat production in Wallonia (Belgium) // Agriculture and Agricultural Science Procedia. 2015. Vol. 7. P. 272-279. https://doi.org/10.1016/j.aaspro.2015.12.047
3. Федоренко В.Ф., Брюханов А.Ю., Захаров А.М., Мурзаев Е.А. Концептуальные основы развития органического производства сельскохозяйственной продукции // Техника и оборудование для села. 2024. № 1 (319). С. 2-7. URL: https://www.elibrary.ru/item.asp?id=60555847
4. Минин В.Б., Захаров А.М. Задачи и структура информационно-коммуникационной системы «умного» органического хозяйства // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2021. Т. 15. № 4. С. 56-64. https://doi.org/10.22314/2073-7599-2021-15-4-56-64
5. Шпаар Д., Быкин А., Дрегер Д. и др. Картофель: выращивание, уборка и хранение / под ред. Д. Шпаара. М.: ИД ООО «ДЛВ Агродело», 2007. 458 с.
6. Оказова З.П., Адаев Н.Л., Ханиева И.М. Экологические аспекты вредоносности сорных растений в агроценозе картофеля // Международный сельскохозяйственный журнал. 2023. № 5 (395). С. 545-548. https://doi.org/10.55186/25876740_2023_66_5_545
7. Федоренко В. Ф. Тенденции биотехнологического развития сельского хозяйства // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2019. № 13(4). С. 8-15. https://doi.org/10.22314/2073-7599-2019-13-4-8-15
8. Лобачевский ЯП., Бейлис В.М., Ценч Ю.С. Аспекты цифровизации системы технологий и машин // Электротехнологии и электрооборудование в АПК. 2019. № 3(36). С. 40-45. URL: https://elibrary.ru/rlcdho
9. Цепляев А.Н., Абезин В.Г., Скрипкин Д.В., Харлашин А.В. Машины для обработки почвы, посева и посадки: учебное пособие. Волгоград: ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ. 2015. 148 с. https://elibrary.ru/item.asp?id=27604278
10. Мурзаев Е. А. Методы и средства упрочнения профилированных поверхностей поля при возделывании картофеля // Вестник Студенческого научного общества. 2018. № 9 (2). С. 65-68. URL: https://www.elibrary.ru/item.asp?id=35122426
11. Захаров А.М., Мурзаев Е.А., Комоедов А.Д. Обоснование элементов конструкции машины для борьбы с сорной растительностью на основе морфологического анализа // АгроЭкоИнженерия. 2023. №. 1 (114). С. 42-53. https://doi.org/10.24412/2713-2641-2023-1114-42-53
12. Джабборов Н.И., Добринов А.В. Обоснование конструктивных параметров рабочего органа для рыхления почвы и уничтожения сорных растений в органическом земледелии // Вестник Воронежского государственного аграрного университета. 2022. Т. 15, № 1(72). https://doi.org/10.53914/issn2071-2243_2022_1_23
13. Кленин Н.И., Киселев С.Н., Левшин А.Г. Сельскохозяйственные машины. М.: КолосС, 2008. 816 с.
14. Руденко Н. Е., Падальцин К. Д. Обоснование параметров влагосберегающей стрельчатой лапы // Аграрный вестник Северного Кавказа. 2013. № 3(11). С. 64-67. URL: https://www.elibrary.ru/item.asp?id=20307294
15. O'Dogherty M.J., Godwin R.J., Dedousis A.P., Brighton J.L., Tillett N.D. A mathematical model of the kinematics of a rotating disc for inter- and intra-row hoeing. Biosystems Engineering. 2007. Vol. 96 (2). P. 169-179. https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2006.10.008
REFERENCES
1. Scialabba N., Muller-Lindenlauf M. Organic agriculture and climate change. Renewable Agriculture and Food Systems. 2010;25(2):158-169 (In Eng.) https://doi.org/10.1017/S1742170510000116
2. Van Stappen F., Loriers A., Mathot M., Planchon V., Stilmant D., Debode F. Organic versus conventional farming: the case of wheat production in Wallonia (Belgium). Agriculture and Agricultural Science Procedia. 2015; 7: 272-279 (In Eng.) https://doi.org/10.1016/j.aaspro.2015.12.047
3. Fedorenko V.F., Bryukhanov A.Yu., Zakharov A.M., Murzaev E.A. Conceptual basis for the development of organic agricultural production. Tekhnika i oborudovanie dlya sela = Machinery and Equipment for Rural Area. 2024; 1 (319): 2-7 (In Eng.) URL: https://www.elibrary.ru/item.asp?id=60555847
4. Minin V.B., Zakharov A.M. Objectives and structure of the information and communication system for "smart" organic farming. Sel'skokhozyaistvennye mashiny i tekhnologii = Agricultural Machinery and Technologies. 2021;15 (4): 56-64 (In Russ.) https://doi.org/10.22314/2073-7599-2021-15-4-56-64
5. Spaar D., Bykin A., Dreger D., et al. Potatoes: Growing, Harvesting, and Storage. (D. Spaar (ed.). Moscow: DLV Agrodelo Publ. 2007. 458 p. (In Russ.)
6. Okazova Z.P., Adaev N.L., Khanieva I.M. Environmental aspects of harmful weed plants in potato agrocenosis. Mezhdunarodnyi sel'skokhozyaistvennyi zhurnal = International Agricultural Journal. 2023; 5 (395): 545-548 (In Russ.) https://doi.org/10.55186/25876740_2023_66_5_545
7. Fedorenko V. F. Trends in biotechnological development of agriculture. Sel'skokhozyaistvennye mashiny i tekhnologii = Agricultural Machinery and Technologies. 2019; 13(4): 8-15 (In Russ.) https://doi.org/10.22314/2073-7599-2019-13-4-8-15
8. Lobachevskiy Ya.P., Beylis V.M., Tsench Yu.S. Digitalization aspects of the system of technologies and machines. Elektrotekhnologii i elektrooborudovanie v APK = Electrical Engineering and Electrical Equipment in Agriculture. 2019; 3(36): 40-45 (In Russ.) URL: https://elibrary .ru/rlcdho
9. Tseplyaev A.N., Abezin V.G., Skripkin D.V., Kharlashin A.V. Machines for tillage, sowing and planting: textbook. Volgograd: Volgograd State Agrarian University. 2015. 148 p. (In Russ.) https://elibrary.ru/item.asp?id=27604278
10. Murzaev E. A. Methods and means of hardening of profiled field surfaces during potato cultivation // Vestnik Studencheskogo nauchnogo obshchestva = Bulletin of Student Scientific Society. 2018; 9 (2): 65-68 (In Russ.) URL: https://elibrary.ru/item.asp?id=35122426
11. Zakharov A.M., Murzaev E.A., Komoedov A.D. Morphological analysis-based justification of structural elements of a weed control machine. AgroEkoInzheneriya =
AgroEcoEngineering. 2023;1 (114):42-53 (In Russ.) https://doi.org/10.24412/2713-2641-2023-1114-42-53
12. Jabborov N.I., Dobrinov A.V. Validation of the design parameters of the tillage tool developed for soil loosening and clean weeding in organic farming. Vestnik Voronezhskogo gosudarstvennogo agrarnogo universiteta = Vestnik of Voronezh State Agrarian University. 2022; 15, 1(72): 23-33 (In Russ.) https://doi.org/10.53914/issn2071-2243_2022_1_23
13. Klenin N.I., Kiselyov S.N., Levshin AG. Agricultural machines. M.: KolosS, 2008. 816 p. (In Russ.)
14. Rudenko N. E., Padaltsin K. D. Justification of parameters of moisture-saving duckfoot tine. Agrarnyi vestnik Severnogo Kavkaza = Agrarian Bulletin of the North Caucasus. 2013; 3(11): 64-67 (In Russ.) URL: https://www.elibrary.ru/item.asp?id=20307294
15. O'Dogherty M.J., Godwin R.J., Dedousis A.P., Brighton J.L., Tillett N.D. A mathematical model of the kinematics of a rotating disc for inter- and intra-row hoeing. Biosystems Engineering. 2007; 96 (2):169-179 (In Eng.) https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2006.10.008
16.
Об авторах About the authors
Захаров Антон Михайлович, канд. техн. наук; ведущий научный сотрудник отдела агроэкологии в растениеводстве, Институт агроинженерных и экологических проблем сельскохозяйственного производства -филиал ФГБНУ «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (196634, Россия, г. Санкт-Петербург, п. Тярлево, Фильтровское ш., д. 3) e-mail: zamsznii@yandex.ru, ORCID: 0000-00033501-0543. Anton M. Zakharov, Cand. Sc. (Engineering); Leading Researcher, Department of Agroecology in Plant Production, Institute for Engineering and Environmental Problems of Agricultural Production (IEEP) - branch of Federal Scientific Agroengineering Center VIM (196634, Russia, Saint Petersburg, Tiarlevo, Filtrovskoje Shosse, 3) zamsznii@yandex.ru, ORCID: 0000-0003-35010543
Мурзаев Евгений Александрович, научный сотрудник отдела агроэкологии в растениеводстве, Институт агроинженерных и экологических проблем сельскохозяйственного производства -филиал ФГБНУ «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (196634, Россия, г. Санкт-Петербург, п. Тярлево, Фильтровское ш., д. 3) e-mail: murzaev.e.a@mail.ru, ORCID: 0000-00015143-7665 Evgeniy A. Murzaev, researcher, Department of Agroecology in Plant Production, Institute for Engineering and Environmental Problems of Agricultural Production (IEEP) - branch of Federal Scientific Agroengineering Center VIM (196634, Russia, Saint Petersburg, Tiarlevo, Filtrovskoje Shosse, 3) murzaev.e.a@mail.ru, ORCID: 0000-0001-51437665
Комоедов Алексей Дмитриевич, младший научный сотрудник отдела агроэкологии в растениеводстве, Институт агроинженерных и экологических проблем сельскохозяйственного производства - Alexey D. Komoedov, junior researcher Department of Agroecology in Plant Production, Institute for Engineering and Environmental Problems of Agricultural Production (IEEP) -branch of Federal Scientific Agroengineering
филиал ФГБНУ «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (196634, Россия, г. Санкт-Петербург, п. Тярлево, Фильтровское ш., д. 3) komoedov.alexej@yandex.ru ORCГО: 00090008-7718-6436. Center VIM (196634, Russia, Saint Petersburg, Tiarlevo, Filtrovskoje Shosse, 3) komoedov.alexej@yandex.ru, ORCID: 00090008-7718-6436.
Заявленный вклад авторов Все авторы настоящего исследования принимали непосредственное участие в планировании, выполнении и анализе данного исследования. Authors'contribution All authors of this study were directly involved in the design, execution, and analysis of this study
Конфликт интересов Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов Conflict of interests The authors declare no conflict of interests regarding the publication of this paper
Авторы прочитали и одобрили окончательный вариант рукописи к публикации All authors have read and agreed to the published version of the manuscript.
Статья поступила в редакцию: 17.06.2024 Received: 17.06.2024
Одобрена после рецензирования: 24.06.2024 Approved after reviewing: 24.06.2024
Принята к публикации: 25.06.2024 Accepted for publication: 25.06.2024
