CC BY
36
Pshikhopov Vyacheslav Khasanovich - Southern Federal University; e-mail: pshichop@rambler.ru; 44, Nekrasovsky, Taganrog, 347928, Russia; phone/fax: +78634371694; dr. of eng. sc.; professor; Vice-rector of Southern Federal University.
Medvedev Mikhaik Yur'evich - e-mail: medvmihal@sfedu.ru; the department of electrical engineering and mechatronics; head of department; dr. of eng. sc.; professor.
УДК 004.82+007.52
О.О. Варламов, В.М. Лазарев, В.Г. Осипов СТАТЬЯ ОТОЗВАНА ПО РЕШЕНИЮ РЕДАКЦИОННОГО СОВЕТА
УДК 626
Л.А Мартынова, А.И. Машошин
ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫХ НЕОБИТАЕМЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ НА БАЗЕ МУЛЬТИАГЕНТНОЙ ТЕХНОЛОГИИ
Эффективность применения АНПА во многом зависит от возможностей его системы управления (СУ), создание которой представляет собой весьма нетривиальную задачу, поскольку она, кроме обеспечения выполнения поставленной задачи, должна принимать решение в различных трудно предсказуемых нештатных ситуациях. Кроме того, при принятии решения приходится учитывать большое количество ограничений, обусловленных автономностью аппарата, средой обитания, ограниченными ресурсами. Целью работы является обоснование целесообразности построения ИСУ АНПА на базе мультиагентной технологии, а также описание структуры и функционирования ИСУ АНПА как мультиагентной системы. Возрастающие сложности решаемых задач предопределяют необходимость использования современных подходов к проектированию СУ АНПА, наиболее ярких и перспективных из которых является мультиагентный подход. Реализация мультиагентно-го подхода в СУ АНПА заключается в представлении в виде агентов подсистем СУ АНПА , основными характерными чертами которых являются: каждая подсистема ИСУ АНПА должна содержать агента, осуществляющего управление данной подсистемой; для выполнения функций по управлению агент каждой подсистемы должен иметь возможность обмениваться информацией с агентами других подсистем, а также с техническими средствами своей подсистемы; для сокращения сложности создания агента конкретной подсистемы он может быть декомпозирован в несколько агентов с более простыми функциями. В качестве примера приведено описание функционирования ИСУ как мультииагентной системы при выполнения миссии, заключающейся в перемещении АНПА из одной точки в другую. Показано взаимодействие агентов между собой, их общение и принятие решения относительно действий подсистем АНПА. Тем самым показано сложное взаимодействие агентов подсистем АНПА. На самом деле оно еще значительно сложнее, поскольку приве-
