CC BY
0
Вестник Астраханского государственного технического университета.
Серия: Морская техника и технология. 2024. № 1 Vestnik of As/mMem State Technical University. Series: Marine engineering and technologies. 2024. N. 1 ISSN 207S-1574 (Print), ISSN 2225-0352 (Online)
СУДОВЫЕ ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ И СИСТЕМЫ
SHIP POWER GENERATING COMPLEXES AND SYSTEMS
Научная статья УДК 62-515;62-523.3
https://doi.org/10.24143/2073-1574-2024-1-104-111 EDN SIEAKC
Сравнительный анализ принципов проектирования электрогидравлических рулевых машин скоростных судов
Сергей Васильевич Поповш, Олег Анатольевич Бурмакин, Юрий Сергеевич Малышев
Волжский государственный университет водного транспорта, Нижний Новгород, Россия, Popovsev3@ya.ruш
Аннотация. Рассмотрены состав и принципы управления рулевых электрогидравлических машин простого и следящего типа, предназначенных для перекладки руля маломерных и скоростных судов. Выполнен анализ функционирования существующих рулевых машин для указанной группы судов. Сформированы недостатки в работе, связанные с элементной базой и составом систем управления и электропривода проанализированных рулевых машин. Показаны особенности работы гидравлических станций с приводными электродвигателями насосов, выполненных на постоянном токе, выявленные в результате экспериментов. Предложены варианты технических решений для улучшения энергетических показателей электропривода. Проведен сравнительный анализ работы рулевых машин с приводами на переменном и постоянном токе. Дана оценка работы рулевых машин в штатном и аварийном режимах. Предложены структурные схемы систем управления простого и следящего действия с учетом выявленных при анализе особенностей работы и требований Российского классификационного общества. Показана возможность реализации электропривода рулевой машины, построенного по системе «преобразователь частоты - асинхронный двигатель» с питанием от сети переменного тока и аварийного источника. Предложены варианты реализации электроприводов насосов гидростанций с аккумуляторной батареей повышенного напряжения. Представлена возможность создания отечественных установок для рулевых и других судовых механизмов по предложенным структурным схемам систем управления гидростанциями для скоростных судов. Даны рекомендации построения рулевых машин для скоростных судов с полным водоизмещением до 100 т при использовании электрооборудования отечественного производства.
Ключевые слова: судовое рулевое устройство, система управления рулевой машиной, рулевой электропривод насоса гидравлической системы, следящая рулевая система, электропитание рулевой машины
Для цитирования: Попов С. В., Бурмакин О. А., Малышев Ю. С. Сравнительный анализ принципов проектирования электрогидравлических рулевых машин скоростных судов // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Морская техника и технология. 2024. № 1. С. 104-111. https://doi.org/10.24143/2073-1574-2024-1-104-111. ЕБЫ SIEAKC.
© Попов С. В., Бурмакин О. А., Малышев Ю. С., 2024
Vestnik of Astrakhan State Technical University. Series: Marine engineering and technologies. 2024. N. 1 ISSN 2073-1574 (Print), ISSN 2225-0352 (Online)
Ship power generating complexes and systems
Original article
Comparative analysis of the principles of high-speed vessels ,
electrohydraulic steering machines construction r
Sergey V. Popov Oleg A. Burmakin, Yuriy S. Malyshev O
Volga State University of Water Transport, ,
Nizhny Novgorod, Russia, Popovsev3@ya.ruM M
<
Abstract. The composition and control principles of steering electro-hydraulic machines of a simple and follower
type, intended for rudder shifting of small and high-speed vessels are considered. An analysis of the functioning of ex- y
isting steering gears for the specified group of vessels was carried out. Deficiencies in the work associated with the el- S
ement base and composition of the control and electric drive systems of the analyzed steering machines have been C
formed. The features of the operation of hydraulic systems with drive electric motors of pumps made on direct current, §
revealed as a result of experiments, are shown. Variants of technical solutions for improving the energy performance r
of the electric drive are proposed. A comparative analysis of the operation of steering machines with AC and DC &
drives has been carried out. An assessment of steering machines operation in normal and emergency modes is given. a
Structural diagrams of control systems of simple and follow-up action are proposed, taking into account the operating §
features identified during the analysis and the requirements of the Russian classification society. The possibility s
of implementing an SM electric drive built using a frequency converter - asynchronous motor system powered by an f
alternating current network and an emergency source has been shown. Options for the implementation of electric e
drives for pumps of hydraulic stations with a high-voltage battery are proposed. The possibility of creating domestic r
installations for steering and other ship mechanisms, according to the proposed structural diagrams of control systems i for hydraulic stations for high-speed ships, is shown. Recommendations are given for the construction of steering
gears for high-speed vessels with a total displacement of up to 100 tons using domestic electrical equipment. o
Keywords: ship's steering gear, steering machine control system, steering electric drive of the hydraulic system pump, era
follower steering system, steering power supply p
e
For citation: Popov S. V., Burmakin O. A., Malyshev Yu. S. Comparative analysis of the principles of high-speed vessels v
electrohydraulic steering machines construction. Vestnik of Astrakhan State Technical University. Series: Marine engineer- s
ing and technologies. 2024;1:104-111. (In Russ.). https://doi.org/10.24143/2073-1574-2024-1-104-111. EDN SIEAKC. §
l
Введение ления. Запуск РМ выполняется системой автомати- Ц
Рулевые машины (РМ) относятся к средствам ки, расположенной в шкафу управления (ШУ), от d
управления судном, к которым предъявляются которого получает питание электродвигатель (ЭД) §
особые требования Российского классификацион- насоса. Гидравлический насос, установленный s
ного общества (РКО) [1]. Наряду с различными в гидравлическом баке (ГБ), создает давление ра-
типами конструкций РМ наибольшее распростра- бочей жидкости, которая поступает по трубкам
нение получили электрогидравлические РМ, по- высокого давления от ГБ в рубку судна. В рубке
строенные на базе гидроцилиндров. установлен штурвал (Ш) и гидроклапаны (ГК)
Российское производство предлагает гидравли- управления потоком рабочей жидкости. При пово-
ческие РМ в большом ассортименте с различной роте Ш на правый или левый борт попарно откры-
производительностью и большими значениями ваются соответствующие клапаны ГК и жидкость
крутящего момента (ОА «Завод им. Гаджиева», поступает в полости гидроцилиндров (ГЦ). Проис-
ПАО «Пролетарский завод»). Для судов малого ходит перекладка руля. При возврате штурвала Ш
водоизмещения до 100 т применяют компактные в нейтральное состояние положение руля сохраня-
РМ с двумя основными типами систем управления: ется и контролируется по аксиометру. Такая си-
простым и следящим. Следящие системы управле- стема управления РМ довольно проста, однако
ния в основном имеют зарубежное происхождение, возникают сложности при монтаже трубопроводов
(например, фирмы КоЬеК, Fluidmecanica, Navis гидросистемы, которые необходимо смонтировать
и др.) [2-5]. по всему корпусу судна от гидростанции до штурвала. Эксплуатация и ремонт таких систем управ-
Методы и объект исследования ления крайне затруднены из-за скрытого располо-
На рис. 1 представлена структурная схема элек- жения трубопроводов. трогидравлической РМ с простой системой управ-
Вестник Астраханского государственного технического университета.
Серия: Морская техника и технология. 2024. № 1 ISSN 2073-1574 (Print), ISSN 2225-0352 (Online)
Судовые электроэнергетическое комплексы о системы
ч
¡у ср
ср
8
Рис. 1. Структурная схема электрогидравлической РМ с простым управлением Fig. 1. Structural diagram of electro-hydraulic steering machine with simple control
с я я я
я &
Более удобной для монтажа является электро- джойстик (Д) для включения электрогидроклапа-
гидравлическая РМ с электрической системой нов (ЭГК), которые, в свою очередь, подают рабо-
управления. чую жидкость в соответствующую полость ГЦ для
При реализации простого электрического перекладки руля на тот или другой борт. управления (рис. 2) используется переключатель -
w
Рис. 2. Структурная схема электрогидравлической РМ с простой электрической системой управления Fig. 2. Structural diagram of electro-hydraulic steering machine with simple electric control system
Следящая система (рис. 3) построена на базе датчика угла поворота Д1, встроенного в штурвал, и датчика угла поворота Д2, установленного на бал-
лере руля. За счет управления ЭГК система позволяет выполнить поворот руля на угол аОС, заданный штурвалом Ш (аЗ) с определенной точностью.
Vestnik of Astrakhan State Technical University. Series: Marine engineering and technologies. 2024. N. 1 ISSN 2073-1574 (Print), ISSN 2225-0352 (Online)
Ship power generating complexes and systems
i S
О
>
< Y
Рис. 3. Структурная схема электрогидравлической РМ со следящей системой управления Fig. 3. Structural diagram of an electro-hydraulic steering machine with a servo control system
в l
В советское время следящие электроприводы были выполнены на базе датчика и приемника, работающие в системе синхронной передачи угла поворота сельсинов, в том числе в разработках типа «Аист» и «Печера» [6-9]. Эти системы управления построены на сельсинах, магнитных усилителях и многомашинных преобразователях, достаточно сложны в изготовлении, громоздки, трудны в наладке и обслуживании, они содержат многочисленные контакты, которые снижают надежность системы, а в следящем режиме при подходе руля в крайнее положение возникает разность в углах перекладки двух рулей (до 10 град) [6-15]. Кроме того, такие системы давно не выпускаются, а комплекты запасных инструментов и принадлежностей исчерпаны. В настоящее время зарубежными фирмами, например ^Ьек, Fluidmecanica, выпускаются более простые системы с резистивными задатчиком и датчиком обратной связи. Однако, исходя из опыта эксплуатации, такие системы имеют существенный недостаток - использование потенциометров, снижающих точность и надежность РМ.
Следящими системами управления, как правило, оснащают скоростные суда для обеспечения лучшей управляемости. В последнее время следящие системы выполнены с применением микроконтроллеров, которые позволяют выполнить более сложные алгоритмы управления РМ, например ограничение угла поворота руля в зависимости от скорости движения судна.
Результаты исследований
Исходя из требований правил РКО, судно должно иметь основную и резервную РМ, при этом
механизм поворота руля может иметь общие конструктивные элементы. В качестве приводного двигателя насоса основной РМ возможно использование главного (маршевого) двигателя либо ЭД, установленного на ГБ. На рис. 4 приведена структурная схема с приводом насоса (Н) гидростанции основной РМ от главного двигателя (ГД), а гидростанции резервной РМ - от ЭД. Каждая система имеет ГБ, ЭГК и ШУ. В соответствии с правилами РКО основная и резервная РМ имеет собственный фидер питания и отдельные органы управления -штурвал (Ш) и джойстик (Д). В панели управления РМ, установленной в пульте судоводителя, расположена светосигнальная аппаратура и переключатель (П) выбора РМ, которую необходимо ввести в действие.
Существуют электрогидравлические РМ с электроприводами насосов как основной, так и резервной гидростанции. Также возможно исполнение основной и резервной РМ с одинаковым способом управления - простыми или следящим.
В ряде случаев в качестве приводного двигателя насоса используют ЭД постоянного тока с номинальным напряжением 24 В. Это объясняется наличием сети постоянного тока напряжением 24 В и удобным переключением питания ЭД на аварийный источник - аккумулятор. Однако исследования доказали, что при запуске ЭД постоянного тока возникает пусковой ток значительной величины, который оказывает влияние на напряжение питающей сети. При этом отключается электрооборудование, получающее питание от этой сети. Существует несколько вариантов решения этой проблемы: ограничение пускового тока или обеспечение плавного пуска ЭД, подключение
Вестник Астраханского государственного технического университета.
Серия: Морская техника и технология. 2024. № 1 ISSN 2073-1574 (Print), ISSN 2225-0352 (Online)
Судовые электроэнергетические комплексы и системы
питания приводного ЭД к отдельному источнику, установка буферной аккумуляторной батареи в цепь питания ЭД. Вследствие установки дополнительного оборудования неизбежно будут увели-
показатели системы
чиваться массогабаритные в целом, что при проектировании скоростных судов является неприемлемым.
ч
¡у ср
ср
8
с я я я
я &
Рис. 4. Структурная схема электрогидравлической РМ с основной и резервной гидростанциями Fig. 4. Structural diagram of an electro-hydraulic steering machine with a main and a backup hydraulic station
w
Следует отметить, что для большинства судовых ЭД постоянного тока напряжением 24 В, выпускаемых отечественной промышленностью, номинальным режимом работы двигателей является повторно-кратковременный режим S2 и выше (от продолжительности включения - 25 %). Судовые ЭД с длительным режимом работы S1 (продолжительность включения - выше 60 %) выпускаются зарубежной промышленностью. Поэтому при использовании отечественных ЭД необходимо завышать их мощность, а в ряде случаев обеспечивать внешнее охлаждение. Такие решения неизбежно приводят к увеличению массогабаритных показателей гидравлической станции по сравнению с установками зарубежного производства со схожими показателями гидравлической системы.
Использование асинхронных двигателей, работающих в режиме S1, позволяет снизить массогаба-ритные и стоимостные показатели. Однако применение ЭД переменного тока требует наличия сети переменного тока и решения вопроса обеспечения питанием ЭД в аварийных режимах работы судна, когда источник переменного тока не работает.
Схема варианта реализации гидравлической станции с двумя ЭД насосов разного рода тока приведен на рис. 5. В штатных режимах работы судна будет работать ЭД переменного тока М1, а в аварийных - постоянного тока М2 от аккумуляторной батареи в течение ограниченного времени. Исходя из требования правил РКО, энергии аварийного источника должно быть достаточно для работы РМ не менее 30 мин.
Vestnik of Astrakhan State Technical University. Series: Marine engineering and technologies. 2024. N. 1 ISSN 2073-1574 (Print), ISSN 2225-0352 (Online)
Ship power generating complexes and systems
►a
о p
о <
0
B с
1 S О
О
< Y
3 p
Рис. 5. Структурная схема электрогидравлической РМ с приводами насосов основной и резервной гидростанций от электродвигателей разного рода тока
Fig. 5. Structural diagram of an electro-hydraulic steering machine with pump drives of the main and backup hydraulic stations from electric motors of various types of current
Также заслуживает внимания вариант реализации электропривода РМ с питанием от сети переменного тока и аварийного источника. Такой электропривод построен по системе «преобразователь частоты - асинхронный двигатель» (ПЧ - АД) (рис. 6). Преобразователь частоты позволяет выполнить плавный разгон ЭД насоса и исключить бросок тока при пуске [12, 16]. В штатном режиме работы ПЧ электроэнергия поступает к ЭД через выпрямитель (В) и инвертор (И). При этом аккумуляторная батарея (АКБ) повышенного напряжения, выполняющая роль аварийного источника, будет заряжаться от выпрямителя (В).
При отключении основного питания от генератора G происходит автоматическое переключение питания на АКБ. В зависимости от номинального значения напряжения питания ЭД АКБ может состоять из 25 аккумуляторов напряжением 12 В при ином = 220 В или из 43-х при ином = 380 В. Емкость таких аккумуляторов будет зависеть от номинальной мощности ЭД и времени его работы. Например, для ЭД 5,5 кВт с напряжением 380 В при работе в течение 30 мин емкость АКБ будет составлять 5 Ач. Несмотря на увеличение массогабарит-ных показателей РМ, надежность РМ будет существенно повышена.
в l
с S'
о p
о
S
СЮ
Рис. 6. Структурная схема электрогидравлической РМ с приводом насоса от электродвигателя переменного тока и аварийным источником питания повышенного напряжения
Fig. 6. Structural diagram of an electro-hydraulic steering machine with a pump drive from an AC motor and an emergency high voltage power supply
Вестник Астраханского государственного технического университета.
Серия: Морская техника и технология. 2024. № 1 ISSN 2073-1574 (Print), ISSN 2225-0352 (Online)
Судовые электроэнергетическое комплексы о системы
Кроме того, установленные ПЧ и АКБ для основной РМ могут быть использованы для питания электропривода резервной РМ, что приведет к снижению массогабаритных показателей для РМ в целом по сравнению с вариантами, рассмотренными ранее.
ч
¡у р
Заключение
Анализ существующего судового электрообо-
Список источников
рудования, предлагаемого на российском рынке, и судовых систем управления РМ позволяет сделать вывод о том, что существует возможность создания отечественных электрогидравлических установок для рулевых и других судовых механизмов по предложенным структурным схемам систем управления гидростанциями для скоростных судов.
ср 8
с я я я
я &
1. Правила классификации, постройки и освидетельствования судов ВВП, судов смешанного (река - море) плавания, плавучих объектов. URL: https://rfclass.ru/ izdaniya-rko/pravila-klassifikatsii-postroyki-i-osvidetelstvova niya-sudov-vvp-sudov-smeshannogo-reka-more-plavaniya-pla vuchikh-obektov/ (дата обращения: 20.05.2023).
2. Related Manuals for Kobelt 7173-K. URL: https://www. manual slib.com/manual/1551631 /Kobelt-7173-K.html#manual (дата обращения: 20.05.2023).
3. Техническое описание системы управления РМ. URL: https://fluidmecanica.com/en/menu/steering-gears/ (дата обращения: 22.06.2023).
4. Система управления рулевым гидроприводом Navis ST5000. URL: https://navis.spb.ru/katalog/sistema-upravleniya-rulevym-gidroprivodom-st5000/ (дата обращения: 22.06.2023).
5. Скиданчук А. И. Гидравлические рулевые машины и гидропривод. Киев: Изд-во КГАВТ, 2007. 35 с.
6. Харин В. М., Декин Б. Г., Занько О. Н., Писклов В. Т. Судовые вспомогательные механизмы и системы. М.: Транспорт, 1992. 319 с.
7. Завиша В. В., Декин Б. Г. Судовые вспомогательные механизмы. М.: Транспорт, 1984. 392 с.
8. Рулевой автоматизированный электропривод:
учеб.-метод. пособие / сост. А. М. Ханнанов, К. В. Чупи-на. Владивосток: Изд-во ДВФУ, 2018. 47 с.
9. Шмаков М. Г. Рулевые устройства судов. Л.: Судостроение, 1968. 364 с.
10. Мельников М. А., Плющаев В. И. Исследование влияния погрешностей измерения навигационных параметров на качество процесса управления безэкипажным судном // Науч. проблемы вод. трансп. 2022. № 73. С. 196-205. https://doi.org/10.37890/jwt.vi73.326.
11. Вагущенко Л. Л., Цымбал Н. Н. Системы автоматического управления движением судна. Одесса: Фешкс, 2007. 328 с.
12. Фрейдзон И. Р. Судовые автоматизированные электроприводы и системы. Л.: Судостроение, 1988. 472 с.
13. Богословский А. П., Певзнер Е. М., Туганов М. С. и др. Системы тиристорного управления судовыми электромеханизмами. Л.: Судостроение, 1978. 232 с.
14. Бурмака И. А., Кирис А. В., Козьминых Н. А. Судовые энергетические установки и электрооборудование судов: учеб. Одесса: Изд-во ОНМА, 2013. 136 с.
15. Дейнего Ю. Г. Эксплуатация судовых механизмов и систем. М.: Моркнига, 2012. 344 с.
16. Дементьев Ю. Н., Чернышев А. Ю., Чернышев И. А. Электрический привод. Томск: Изд-во ТПУ, 2013. 224 с.
References
£ W
1. Pravila klassifikatsii, postroiki i osvidetel'stvovaniia sudov VVP, sudov smeshannogo (reka - more) plavaniia, plavuchikh ob"ektov [Rules for classification, construction and inspection of GDP vessels, vessels of mixed (river - sea) navigation, floating objects]. Available at: https://rfclass.ru/ izdaniya-rko/pravila-klassifikatsii-postroyki-i-osvidetelstvo vaniya-sudov-vvp-sudov-smeshannogo-reka-more-plavaniya-plavuchikh-obektov/ (accessed: 20.05.2023).
2. Related Manuals for Kobelt 7173-K. Available at: https://www. manual slib.com/manual/1551631 /Kobelt-7173-K.html#manual (accessed: 20.05.2023).
3. Tekhnicheskoe opisanie sistemy upravleniia RM [Technical description of the RM control system]. Available at: https://fluidmecanica.com/en/menu/steering-gears/ (accessed: 22.06.2023).
4. Sistema upravleniia rulevym gidroprivodom Navis ST5000 [Navis ST5000 hydraulic steering control system]. Available at: https://navis.spb.ru/katalog/sistema-upravleniya-rulevym-gidroprivodom-st5000/ (accessed: 22.06.2023).
5. Skidanchuk A. I. Gidravlicheskie rulevye mashiny i gidroprivod [Hydraulic steering machines and hydraulic drive]. Kiev, Izd-vo KGAVT, 2007. 35 p.
6. Kharin V. M., Dekin B. G., Zan'ko O. N., Pisklov V. T. Sudovye vspomogatel'nye mekhanizmy i sistemy [Ship's aux-
iliary mechanisms and systems]. Moscow, Transport Publ., 1992. 319 p.
7. Zavisha V. V., Dekin B. G. Sudovye vspomogatel'nye mekhanizmy [Ship's auxiliary mechanisms]. Moscow, Transport Publ., 1984. 392 p.
8. Rulevoi avtomatizirovannyi elektroprivod: uchebno-metodicheskoe posobie [Steering automated electric drive: educational and methodical manual]. Sostaviteli A. M. Khannanov, K. V. Chupina. Vladivostok, Izd-vo DVFU, 2018. 47 p.
9. Shmakov M. G. Rulevye ustroistva sudov [Steering devices of ships]. Leningrad, Sudostroenie Publ., 1968. 364 p.
10. Mel'nikov M. A., Pliushchaev V. I. Issledovanie vliiani-ia pogreshnostei izmereniia navigatsionnykh parametrov na kachestvo protsessa upravleniia bezekipazhnym sudnom [Investigation of the influence of measurement errors of navigation parameters on the quality of the pilotless vessel control process]. Nauchnye problemy vodnogo transporta, 2022, no. 73, pp. 196-205. https://doi.org/10.37890/jwt.vi73.326.
11. Vagushchenko L. L., Tsymbal N. N. Sistemy avto-maticheskogo upravleniia dvizheniem sudna [Automatic vessel movement control systems]. Odessa, Feniks, 2007. 328 p.
12. Freidzon I. R. Sudovye avtomatizirovannye elektro-privody i sistemy [Marine automated electric drives and sys-
Vestnik of Astrakhan State Technical University. Series: Marine engineering and technologies. 2024. N. 1 ISSN 2073-1574 (Print), ISSN 2225-0352 (Online)
Ship power generating complexes and systems
tems]. Leningrad, Sudostroenie Publ., 1988. 472 p.
13. Bogoslovskii A. P., Pevzner E. M., Tuganov M. S. i dr. Sistemy tiristornogo upravleniia sudovymi elek-tromekhanizmami [Thyristor control systems for marine elec-tromechanics]. Leningrad, Sudostroenie Publ., 1978. 232 p.
14. Burmaka I. A., Kiris A. V., Koz'minykh N. A. Su-dovye energeticheskie ustanovki i elektrooborudovanie sudov: uchebnik [Marine power plants and electrical equipment
of ships: textbook]. Odessa, Izd-vo ONMA, 2013. 136 p.
15. Deinego Iu. G. Ekspluatatsiia sudovykh mekhaniz-mov i sistem [Operation of ship mechanisms and systems]. Moscow, Morkniga Publ., 2012. 344 p.
16. Dement'ev Iu. N., Chernyshev A. Iu., Chernyshev I. A. Elektricheskii privod [Electric drive]. Tomsk, Izd-vo TPU, 2013. 224 p.
i n
О
О
Статья поступила в редакцию 12.07.2023; одобрена после рецензирования 18.09.2023; принята к публикации 17.01.2024 The article was submitted 12.07.2023; approved after reviewing 18.09.2023; accepted for publication 17.01.2024
< Y
Информация об авторах / Information about the authors
Сергей Васильевич Попов - кандидат технических наук, доцент; доцент кафедры электротехники и электрооборудования объектов водного транспорта; Волжский государственный университет водного транспорта; РороузеуЭ @уа. ги
Олег Анатольевич Бурмакин - кандидат технических наук, доцент; доцент кафедры электротехники и электрооборудования объектов водного транспорта; Волжский государственный университет водного транспорта; boa_71@mail.ru
Sergey V. Popov - Candidate of Technical Sciences, Assistant Professor; Assistant Professor of the Department of Electrical Engineering and Electrical Equipment of Water Transport Objects; Volga State University of Water Transport; Popovsev3@ya.ru
Oleg A. Burmakin - Candidate of Technical Sciences, Assistant Professor; Assistant Professor of the Department of Electrical Engineering and Electrical Equipment of Water Transport Objects; Volga State University of Water Transport; boa_71@mail.ru
в
r n'
i
Юрий Сергеевич Малышев - кандидат технических наук, доцент; доцент кафедры электротехники и электрооборудования объектов водного транспорта; Волжский государственный университет водного транспорта; elektrikasp@mail.ru
Yuriy S. Malyshev - Candidate of Technical Sciences, Assistant Professor; Assistant Professor of the Department of Electrical Engineering and Electrical Equipment of Water Transport Objects; Volga State University of Water Transport; elektrikasp@mail.ru
n
ста
