CC BY
34
2. Yerokhov, V. Yu. Porous silicon in solar cell structures: A review of achievements and modern directions of further use [Text] / V. Yu. Yerokhov, I. I. Melnyk // Renewable and Sustainable Energy Reviews. - 1999. - Vol. 3, Issue 4. - P. 291-322. doi: 10.1016/ s1364-0321(99)00005-2
3. Ou, W. Optical and electrical properties of porous silicon layer formed on the textured surface by electrochemical etching [Text] / W. Ou, L. Zhao, H. Diao, J. Zhang // Journal of Semiconductors. - 2011. - Vol. 32, Issue 5. - P. 056002. doi: 10.1088/16744926/32/5/056002
4. Huang, Y. M. Porous silicon based solar cells [Text] / Y. M. Huang, Q.-L. Ma, M. Meng // Materials Science Forum. - 2011. -Vol. 663-665. - P. 836-839. doi: 10.4028/www.scientific.net/msf.663-665.836
5. Zhang, X. G. Electrochemistry of Silicon and Its Oxides [Text] / X. G. Zhang. - Kluwer Academic, Horwell, MA, 2001. - 537 p.
6. Salman, K. A. The effect of etching time of porous silicon on solar cell performance [Text] / K. A. Salman, K. Omar, Z. Hassan // Superlattices and Microstructures. - 2011 - Vol. 50, Issue 6. - P. 647-658. doi: 10.1016/j.spmi.2011.09.006
7. Патент № 36642. Укра!на, МКВ H 01 L 31/05. Cnoci6 одержання поверхнево! мультитекстури [Текст] / брохов В. Ю., Селе-монав1чус А. А. - НУ "Льв1вська пол1техшка". - заявка № а 2007 13213 вщ 27.11.2007. Ршення на видачу патенту Укра!ни на винахщ вщ 10.11.2008. - Бюл. № 21.
8. Foil, Н., Formation and application of porous silicon [Text] / Н. Foil, М. Christophersen, J. Carstensen, G. Hasse // Materials Science and Engineering R. - 2002. - Vol. 39. - P. 93-141.
9. Yerokhov, V. Development of profitable Methods of Texturing for Silicon Solar Cells [Text] / V. Yerokhov, R. Hezel, H. Nagel, I. Melnyk, I. Semochko // 16th European Photovoltaic Solar Energy Conference and Exhibition. - Glasgow, UK, 2000. - № VA2-15.
10. Патент № 92962, Украша, МКВ H 01 L 31/05. Споаб одержання поверхнево! функщонально! нанотекстури [Текст] / брохов В. Ю., Дружишн А. О. - Нащональний Ушверситет "Львiвська пол^ехшка", Ршення на видачу патенту Украши на винахщ вщ 27.12.2010 р. - Бюл. № 24.
Запропоновано споЫб визначення стабiльностi процесу розмiрноi обробки дугою. Наведено залеж-ностi, за якими визначаеться приналежтсть мит-тевих значень напруги дуги до зон гортня дуги. За значеннями отриманих коефiцiентiв можна суди-ти про стан процесу i, видповидно, керувати ним, що створюе широк можливостi по автоматизаци керу-вання станом процесу розмiрноi обробки дугою
Ключовi слова: напруга дуги, зони гортня дуги,
стабшьтсть процесу, розмiрна обробка дугою □-□
Предложен способ определения стабильности процесса размерной обработки дугой. Приведены зависимости, по которым определяется принадлежность мгновенных значений напряжения дуги к зонам горения дуги. По значениям полученных коэффициентов можно судить о состоянии процесса и, соответственно, управлять им, что создает широкие возможности по автоматизации управления состоянием процесса размерной обработки дугой
Ключевые слова: напряжение дуги, зоны горения дуги, стабильность процесса, размерная обработка дугой
УДК 621.9.048.4:681.511.4
|DOI: 10.15587/1729-4061.2015.36226|
СПОС1Б АВТОМАТИЧНОГО ВИЗНАЧЕННЯ СТАБ1ЛЬНОСТ1 ПРОЦЕСУ РОЗМ1РНОТ ОБРОБКИ ДУГОЮ
Г. В. Савеленко
Асистент
Кафедра економки та оргашзаци виробництва Юровоградський нацюнальний техшчний уыверситет пр. Ушверситетський, 8, м. Юровоград, УкраТна, 25000 E-mail: savelenko@mail.ru
1. Вступ
Для того, щоб вщбувся процес розм1рно1 обробки дугою (РОД), необхщно створити умови для ii запа-лення та кнування. РОД хоч i вщноситься до р1знови-ду електроерозшно! обробки (ЕЕО) струмопровщних матерiалiв, проте мае суттeвi вщмшносп вщ тради-цшних (електрошкрових та електроiмпульсних) мето-дiв ЕЕО. Процес РОД вщбуваеться при довготрива-лому горшш електрично! дуги в мiжелектродному промiжку (МЕП) в поперечному потощ робочо! рщи-
ни, яка прокачуеться тд тиском 0,5...3 МПа, що дозво-ляе вводити велик потужност в МЕП (потужшсть обмежуеться величиною поперечного перерiзу елект-род-шструменту) [1].
Одним з основних показниюв якосп процесу ЕЕО е стаб^ьшсть його горшня [2]. В працях [3-6] розгля-даеться вплив стаб^ьносп горшня на: продуктившсть процесу РОД, чистоту оброблювано! поверхш елек-трода-заготовки (ЕЗ), витрати електрода-шструмента (Е1) та ii залежшсть вщ динамiчного тиску робочо! рщини i електрично! потужносп, що пщводяться в
© Г. В. С;
МЕП. Також на стабшьшсть процесу РОД впливае матерiал i форма Е1 та ЕЗ, склад i температура робочо1 рiдини та iншi фактори.
На даний час не шнуе единого загальноприйнятно-го поняття стабшьносп процесу РОД. Кожен дослщ-ник стабшьшсть процесу РОД розумiе по своему i тому характеризуе и за допомогою рiзних показникiв. При цьому плутанину в даному питанш додають такi поняття, як: стащонаршсть, сталiсть, стiйкiсть, стабшь-шсть та iншi, за допомогою яких дослвдники описують процес РОД. Автор вважае, що роз'яснення питання щодо стабiльностi процесу РОД та приведення способу по 11 визначенню е актуальною задачею, яка зменшить невизначешсть в данiй проблемi.
2. Аналiз лiтературних даних i постановка проблеми
За працею В. Фiнкельнбурга та Г. Меккера розрiзня-ють стащонарш та нестацiонарнi дуги [7]. Стащонарна дуга - це дуга з сталими, малозмшними параметрами, якi не залежать ввд часу. Вона горить не перериваючись, а 11 струм i напруга вiдмiннi вiд нуля. Нестацiонарна дуга характеризуеться тим, що значення напруги i струму дуги перюдично зменшуються до нуля.
На практищ отримали застосування як стащонарш, так i нестацiонарнi дуги, що використовуються при зварюванш, плазменiй, розмiрнiй, електроiскровiй обробцi, в дугових сталеплавильних печах та на шших типах виробництва. Застосування стащонарно1 або нестащонарно1 дуги визначаеться вибором технологи обробки металiв.
Термiн «сталкть» i «стабшьшсть» використовуеть-ся, коли необхщно уточнити характер стацiонарноi або нестащонарно1 дуги. Вони вживаються, коли необхщ-но пiдтримувати значення параметрiв дуги в заданих межах.
При РОД використовуються стащонарна електрич-на дуга [8]. Так як нас щкавить характер електрично'1 дуги при РОД, то в подальшому будемо розглядати поняття стабiльнiсть ^ вiдповiдно, процес стабШзацп тiльки для стащонарно! дуги. В роботах [9, 10] поняття стабшьшсть i стшюсть дуги розглядаються як синош-ми, але в сучаснш технiчнiй лiтературi цi термiни, як правило, не е синошмами [11].
Стiйким прийнято вважати процес, який поверта-еться у врiвноважений стан пiсля будь-яких достатньо малих початкових вщхилень, що викликаш дiею зов-нiшнiх збурень. Цим пояснюеться властившть саморе-гуляцп електричного дугового процесу.
Стабiльним вважаеться процес, у якого вщхилен-ня параметрiв вiд середнього значення не перевищуе заданого рiвня на данш вибiрцi спостереження або розрахунку керуючого впливу.
В [12] стабшьним технологiчним процесом вважа-ють властивкть останнього забезпечувати постiйнiсть розподшу ймовiрностей значень його параметрiв на протязi деякого iнтервалу часу без урахування впли-ву зовнiшнiх факторiв. Як зазначаеться в [11], мiрою стабiльностi процесу е вiдхилення його параметрiв вiд середнього значення i в якостi мiри вщхилен-ня дискретного сигналу найчастше застосовуються дисперая або коефiцiент варiацii значень струму або напруги дуги.
Найчастше пiд стабiльнiстю процесу РОД розумь ють стабiльнiсть горшня електрично'1 дуги i стабшь-шсть електроерозп металу ЕЗ.
Вперше юльюсну оцiнку стабiльностi горiння дуги запропонував К. К. Хренов [10], який ощню-вав стабшьшсть за величиною довжини дуги при и обривi для нерухомо закрiпленого електрода. Вш встановив, що чим бiльша довжина дуги при обрив^ тим стаб^ьшший процес горiння. Недолiком дано-го методу е велика вщносна похибка вимiрювання 15...30 % [13].
В наукових працях в якост мiри рiвномiрностi го-рiння дуги для ощнки и стабiльностi використовуються статистичш методи. Так, в [14] в якоси показника стабiльностi використовують дисперию струму дуги, а у [15, 16] - середньоквадратичне вщхилення струму дуги. В [9] розглядаеться можлившть визначення процесу стабшьносп по дисперсп напруги дуги. В [9, 14-16] наводяться способи визначення стабшьност дугового процесу зварювально! дуги в середовишд дiелектрика, який е подiбним до процесу РОД. Так як споаб РОД винайдений досить недавно, то в наукових працях, як в зарубiжних, так i в вичизняних виданнях способи визначення стабшьноси його процесу не ви-свiтлювались. Це обумовлюе необхiднiсть проведення дослщжень в даному напрямку.
Впровадження сучасних засобiв, якi вирiшують задачу керування подачею Е1, неможливе без наяв-ностi достовiрного способу визначення стабшьност процесу РОД. Спосiб визначення стабшьност процесу РОД дозволить в реальному чаа отримувати данi, за допомогою яких можливо в автоматичному режимi ке-рувати процесом РОД. Основною задачею САК подачi Е1 е пiдтримання МЕП в межах, при яких вщбуваеться стабiльний процес горшня дуги. Квазюптимальний процес РОД по продуктивносп обробки можливий лише при стабшьному процесi горiння дуги i вiн ввд-буваеться, коли швидюсть подачi Е1 приблизно до-рiвнюе швидкостi електроерозп ЕЗ, а величина МЕП становить такий промiжок, при якому в дуговому розрядi видшяеться максимум тдведешл електрично1 потужность
3. Мета та задачi дослщження
Метою проведення дослiдження була розробка та перевiрка працездатностi способу автоматичного визначення стабшьност процесу РОД.
Для досягнення поставлено! мети необхвдно було виршити наступнi основнi задачi:
1. Визначити характерш зони горiння дуги при РОД.
2. Розробити споиб визначення параметрiв ста-бiльностi процесу РОД.
4. Матерiали та методи дослщження стабшьност процесу розмiрно¡ обробки дугою
4. 1. Дослщжуваш матерiали та обладнання, що використовувались в експеримени
Дослiдження проводились на електроерозшному верстатi типу АМН-1 з електромехашчним приводом подачi Е1. Конструктивнi особливост верстату опи-
саш в роботах [17, 18]. Результати експериментальних дослщжень були отримаш за допомогою шформа-цiйно-вимiрювального комплексу, який описаний в робот [19].
В якост витратного матерiалу при експериментах використовувались: робоча рщина, що складалася з сумiшi гасу i масла типу "Iндустрiальне - 12" у стввщношенш 1:1; електрод-iнструмент з матерiалу графiт марки МПГ 7; електрод-заготовка з матерiа-лу марки СтЗсп згiдно ДСТУ3760-98. Були введенi технолопчш обмеження по величинi струму в межах вщ 50 до 100 А i динамiчному тиску робочо'1 рiдини в торцевому МЕП Рэ=0,01...0,5 МПа. У всiх проведених дослщах, що висвiтлюються в данiй статт^ викори-стовувалась зворотна полярностi електродiв («+» на Е1, «-» на ЕЗ).
4. 2. Методика визначення характерних зон горшня дуги та параметрiв стабшьноси РОД
Для електроерозшних верстатiв падiння напруги в МЕП е основним вхiдним параметром системи автоматичного керування (САК) подачi Е1, а 11 вихiдним параметром е команда, що змшюе швидюсть його подачi.
На практицi, на дтчих верстатах з гiдроприводом визначення зони, в якш горить дуга, покладаеться на оператора-верстатника, який керуючись сво1м досвiдом за показами приладiв, виконуе керування швидкiстю подачi Е1. Технологiчнi параметри процесу: струм дуги та динамiчний тиск технологiчноi рщини вiн визначае, вiдповiдно, за амперметром та манометром. При ввд-повщност технологiчних параметр1в за вольтметром оператор-верстатник визначае величину зазору мiж Е1 та електродом-за-готовкою (ЕЗ). За характером змши напруги дуги оператор визначае ста-бiльнiсть процесу.
З практичного досввду вiдомо, що стабшьне горiн-ня дуги можливе, коли на-пруга коливаеться в межах 15.50 В. Зони нижче 15 В та вище 50 В вважають-ся зонами нестабiльного горшня дуги. [20].
Для визначення зон горшня дуги пропонуемо використати наступний споиб.
1. Встановлюемо межi зон горшня дуги: зона холостого ходу (миттеве зна-чення напруги дуги бшь-ше 50 В), зона стабшьного горiння дуги (миттеве зна-
чення напруги дуги коливаеться в межах ввд 15 до 50 В), зона короткого замикання (миттеве значення напруги дуги менше 15 В.). Характерш зони напруги дуги з ви-користанням осцилограми идуги=^) наведенi на рис. 1.
2. Виконуемо пiдрахунок миттевих значень напруги дуги, що припадають на кожну з вибраних зон за встановлений час вимiрювання.
3. Розраховуемо вщсоток приналежност миттевих значень напруги дуги в кожнш з трьох визначених зон за розрахунковий перюд (час вимiрювання).
Для визначення приналежност напруги дуги у вщсотках до конкретно! зони використаемо формули:
.1 n
e idling
I n
-100,
I n
e stability ^^ ^
_I n<15
-100,
I ni
-100 ,
(1)
(2) (3)
де ^п>50 в - кшьюсть точок миттевого значення напруги, що знаходились в зош ввд 50 В i бiльше за час проходження п точок (зона холостого ходу); ^ п15-50 в - кiлькiсть точок миттевого значення напруги, що знаходились в зош 15-50 В за час проходження п точок (зона стабшьного горшня дуги); ^ п<15 в - кiлькiсть точок миттевого значення напруги, що знаходились в зош менше 15 В за час проходження п точок (зона короткого замикання); ^ П - юльюсть точок вибiрки миттевого значення напруги (за час вимiрювання).
Рис. 1. Характеры зони напруги дуги
При розрахунку по (1)-(3) повинна виконуватись наступна умова:
I ni =I П>50 в +In
(4)
>50 B
P
P
11121774
5. Результати дослщжень стабыьносл процесу розм1рно1 обробки дуги
На пiдставi проведених експеримен^в було вста-новлено, що при стабiльностi процесу бiльше 95 % характер миттевих значень напруги дуги матиме вигляд, наведений на рис. 2.
Рис. 2. Осцилограма стабтьного процесу РОД
Таким чином, в результат проведених дослщжень нами було визначено, що зменшення ампл^уди коливання миттевого значення напруги за рахунок змши швидкост подачi Е1, призводить до збыьшен-ня стабiльностi процесу РОД i при сталому процесi рiзниця ампл^уди коливань напруги дуги не пере-вищуе 10 В.
6. Обговорення результат1в дослщження процесу стабшзаци при РОД
Стаб^защя процесу горiння дуги в заданих межах вщбуваеться за рахунок керування змши швидкосп подачi Е1, за допомогою яко! шдтримуеться постiйне значення МЕП. В залежност вiд значення вiдсоткiв зон, розрахованих по (1)-(3), визначаеться знак для збыьшення або зменшення швидкостi подачi Е1 на один крок при використанш крокових алгоритмiв по-шуку квазiоптимального режиму по продуктивностi обробки. Значення кроку залежить вщ матерiалiв Е1 та ЕЗ.
Використовуючи значення коеф^ен^в, що харак-теризують приналежнють миттевих значень напруги дуги (у вщсотках або долях) до кожно! з означених зон (рис. 1), можна побудувати закон управлшня для командного пристрою (мжропроцесорного регулятора), за допомогою якого в автоматичному режимi ви-конуеться стабiлiзацiя процесу РОД. Шдтримка МЕП в межах, при яких вщбуваеться стабiльне горшня дуги, тобто при значеннi коеф^ента Ргот sís¿i%>95 %, дозволить шдтримувати такий режим, при якому по-тужнiсть, що пiдводиться в МЕП, буде витрачатись на електроероз^ металу без пауз, що виникають при нестаб^ьному режимi роботи РОД (Р2^ш sís¿i%<95 %).
Для визначення стабыьност процесу вибрана по-чаткова зона 15...50 В, яка в деюлька разiв перевищуе зону горiння дуги при стабыьному режимi горiння (10В), тому пропонуемо при побудовi командного пристрою використовувати двостушнчастий режим стаб^зацп. На першiй ступеш широка зона (15.50 В) дозволяе виконати попередню стаб^за-
щю процесу РОД, а на другш ступеш з шириною зони 10 В вщбуваеться оста-точна стаб^защя процесу. Так як на стан процесу РОД впливають: зазор мiж електродами, швидюсть прокачу-вання технолопчно! рiдини, шдведена електрична потуж-нiсть коротко! дуги, то зона горшня дуги при стаб^ьному процес РОД (10 В) може змiщуватись в межах широко! зони. Тому доцiльно середину зони стабтьного горшня (10 В) вибирати для кожно! ^ерацп вибiрки даних окремо по середньому значенню напруги в цш ^ерацп. Це дозволить в автоматичному режимi визначати i пiдтримувати стабыьшсть процесу РОД при змiнi факторiв, що впливають на процес.
Недолжом запропонованого способу визначення стабiльностi дуги е недостатня шформативнють про процес РОД, осюльки по однiй величин напруги на дузi не завжди можна визначити стан протжання процесу. Наприклад, при недостатнш величиш швидкост прокачування технолопчно! рiдини може виникнути прошарок сажi з продук^в ерозп в МЕП. Даний про-шарок буде викликати падiння напруги на дузь подiб-не падшню напруги при стабiльному процесi РОД, але струм, який буде протжати через МЕП, не вик-личе електроероз^, а буде тiльки збыьшувати цей прошарок. Тому при реалiзацi! запропонованого способу на програмно-апаратному пристро! необхiдно враховувати i дану особливють та доповнювати ко-мандний пристрш каналом струму дуги.
Наступним етапом дослщження е розробка мжро-процесорного регулятора на базi сучасно! вщладочно! плати з LCD-екраном арх^ектури Cortex-M4 [21] на контролерi типу STM32F429ZI, який буде стабтзува-ти процес РОД в автоматичному режимь
7. Висновки
Обгрунтований iнтервал горшня дуги, в якому можна отримати стабыьний процес РОД, i вщповщно, забезпечити прирiст продуктивностi процесу. Запро-понований спосiб визначае показники стабыьност процесу РОД, по яких пропонуеться формувати закон управлiння мiкропроцесорного регулятора подачi Е1,
що входить до складу САК подачi Е1, для забезпечення стабiлiзацii процесу РОД. В САК подачi Е1 квазюпти-мальний режим по продуктивное^ РОД досягаеться за рахунок регулювання швидкостi подачi Е1 до зна-чення, рiвного швидкостi електроерозii. Це дозволяе тдтримувати значення промiжку МЕП таким, при якому забезпечуеться горшня дуги з мжмальними
викидами миттевого значення напруги дуги, що ввд-повiдають значенню напруги дуги при ü короткому замиканнi або обривь
Автоматизацiя процесу подачi Е1 дозволить тдви-щити продуктивнiсть процесу РОД та зменшити вимо-ги до квалiфiкацii оператора-верстатника i вiдповiдно заощадити кошти на навчання персоналу.
Лиература
1. Носуленко, В. И. Размерная обработка металлов электрической дугой. [Текст] / В. И. Носуленко // Электронная обработка материалов. - 2005. - № 1. - С. 8-17.
2. Гуткин, Б. Г. Автоматизация электроэрозионных станков [Текст] / Б. Г. Гуткин. - Л.: Машиностроение, 1971. - 160 с.
3. Носуленко, В. I. Сталють процесу розмiрноi обробки меташв електричною дугою не профшьованим електродом. [Текст] / В. I. Носуленко, О. Ф. Сша // Збiрник наукових праць КНТУ. - 2006. - Вип. 17. - С. 148-153.
4. Боков, В. М. Оброблювашсть матер1ал1в електричною дугою: монографiя [Текст] / В. М. Боков, О. Ф. Сюа. - Кровогр. нац. техн. ун-т. Юровоград: 1мекс, 2013. - 172 с.
5. Собшов, О. Г. Моделювання швидкост зшмання матер1алу при технолопчному процеа розмiрноi обробки дугою [Текст] / О. Г. Собшов // Збiрник наукових праць КНТУ. - 2006. - Вип. 17. - С. 247-252.
6. Савеленко, Г. В. Обоснование алгоритма работы экстремального регулятора подачи электрода-инструмента на станках размерной обработки дугой. [Текст] : матер. I межд. заоч. науч.-прак. конф. / Автоматизированное проектирование в машиностроении. НОЦ«МС». - Новокузнецк: Издательский центр СибГИУ, 2013. - С. 115-122.
7. Финкельнбург, В. Электрические дуги и термическая плазма [Текст] / В. Финкельнбург, Г. Меккер. - М.: Изд-во иностр. литер., 1961. - 371 с.
8. Носуленко, В. И. О физической природе, об общем и отличиях, технологических возможностях электрических разрядов и классификации способов электроразрядной обработки металлов [Текст] / В. И. Носуленко // Электронная обработка материалов. - 2006. - № 1. - С. 4-14.
9. Походня, И. К. Металлургия дуговой сварки: Процессы в дуге и плавление электродов [Текст]. / И. К. Походня, В. Н. Гор-пенюк, С. С. Миличено и др.; под ред. И. К. Походни. - Киев: Наук. Думка, 1990. - 224 с.
10. Хренов, К. К. Электрическая сварочная дуга [Текст] / К. К. Хренов. - М.; Киев: Машгиз, 1949. - 204 с.
11. Ланкин, Ю. Н. Показатели стабильности процесса дуговой сварки плавящим электродом [Текст] / Ю. Н. Ланкин // Автоматическая сварка. - 2011. - № 1. - С. 7-15.
12. Орлов, А. И. Математика случая: Вероятность и статистика - основные факты [Текст]: уч. пос. / А. И. Орлов. - М.: МЗ-Пресс, 2004. - 110 с.
13. Шафранский, Л. Г. Оценка устойчивости дуги переменного тока [Текст] / Л. Г. Шафранский, Л. Н. Орлов, А. В. Абрашин // Автоматическая сварка. - 1972. - № 4. - С. 18-19.
14. Метод оценки стабильности горения дуги. Патент 2063316 Рос. Федерация: МПК В 23 К 31/12, В 23 К 9/073 [Текст] / Язовских В. М., Беленький В. Я., Кривоносова Е. А. и др. - заявитель и патентообладатель Пермский гос. техн. унив-т. -№94037567/08; заявл. 07.10.1994; опубл. 10.07.1996
15. Yazovskikh, V. M. Estimation of the welding electrodes quality by the computer analyses of oscillograms of welding current and voltage [Text] : Proc. Of the 8th Intern. conf. / V. M. Yazovskikh, V. I. Shumyakov, V. N. Boronenkov // Computer technology in welding, 1998. - 10 p.
16. Язовских, В. М. Методика оценки стабильности горения сварочной дуги тока [Текст] / В. М. Язовских, В. Я. Беленький, Л. Н. Кротов, И. Ю. Летугин // Свароч. пр-во. - 1997. - № 4. - С. 18-20.
17. 17. Модершзащя електромехашчно!' частини привода подачi електроерозшного верстата для розмiрноi обробки дугою. [Текст]: зв^ про НДР / КНТУ, керiв. Ю. О. брмолаев. - № держреестрацй 0111U007656. - Юровоград, 2011. - 34 с.
18. брмолаев, Ю. О. Розробка САУ електромехашчного приводу верстата типу "ДУГА" на базi "ЭШИМ-1" [Текст] / Ю. О. брмолаев, Г. В. Савеленко // Збiрник наукових праць КНТУ. - 2004. - Вип. 15. - С. 270-273.
19. Савеленко, Г. В. Дослщження робочого процесу розмiрноi обробки дугою на верстав з електромехашчним приводом [Текст] / Г. В. Савеленко, Ю. О. брмолаев // Комп'ютерно-штегроваш технологи: осв^а, наука, виробництво. Науковий журнал. - 2014. - № 14. - С. 164-169.
20. брмолаев, Ю. О. Дослщження САУ процесу РОД на верстай з електромехашчним приводом. I. Основш фактори, що впли-вають на процес. [Текст] / Ю. О. брмолаев, П. М. Великий, Г. В. Савеленко // Збiрник наукових праць КНТУ. - 2007. -Вип.19. - С. 270-273.
21. POR P. D. R. ARM Cortex-M4 32b MCU+FPU, 225DMIPS, up to 2MB Flash/256+ 4KB RAM, USB OTG HS/FS, Ethernet, 17 TIMs, 3 ADCs, 20 comm. interfaces, camera & LCD-TFT [Електроний ресурс] / Режим доступа: http://www.st.com/web/en/ resource/technical/document/datasheet/DM00071990.pdf / - 10.04.2014 р. - Загол. з екрану.
