CC BY
180
12. Chelpanov I.B. Ustrojstvo promyshlennyh robotov. L.: Mashi-nostroenie. 1990.
223 s.
13. Kobrinskij A.A., Kobrinskij A.E. Manipuljacionnye sistemy robotov: Osnovy ustrojstva, jelementy teorii. M.: Nauka, 1985. 314 s.
14.Lukienko L.V., Gal'chenko K.A. Vlijanie konstruktivnyh para-metrov shahtnogo manipuljatora na peremeshhenie vyhodnogo zvena// Izve-stija Tul'skogo gosudarstvennogo universiteta. Ser. Tehnicheskie nauki. Vyp. 2. 2014. S. 27-34
15. Lukienko L.V., Gal'chenko K.V. Manipuljator dlja kreplenija gornyh vyrabotok, obespechivajushhij povyshenie jeffektivnosti shhitovyh prohodcheskih kompleksov// Izvestija Tul'skogo go sudar stvennogo universiteta. Ser. Nauki o Zemle. Vyp. 4. 2016. S. 198-209.
УДК 528.023 : 622.1/.2
СОВРЕМЕННОЕ МАРКШЕЙДЕРСКО-ГЕОДЕЗИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИИ ГОРНЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ
М.Г. Мустафин, Е.Н Грищенкова, Ж.А. Юнее, Г.И. Худяков
Представлено описание геодезических методик, отвечающих современному уровню развития координатной основы. Подчеркивается важность совершенствования методов оценки, прогноза и контроля деформированного состояния земной поверхности и массива горных пород. Рассматривается вопрос о технологии спутникового позиционирования для создания опорных маркшейдерских сетей, в части оценки точности определения координат пунктов при использовании одной и нескольких базовых станций. Показана оригинальная технология наблюдений за деформациями земной поверхности на подрабатываемых территориях, позволяющая получать пространственное положение мульды сдвижения.
Ключевые слова: геодезические измерения, опорные маркшейдерские сети, съёмка, спутниковые определения, земная поверхность, наблюдения, деформации, сдвижения, цифровые модели местности.
При эксплуатации горнотехнических предприятий одними из главных моментов является правильное (точное) воплощение проектных решений и контроль состояния горных выработок или их составных элементов. Соблюдение этих обстоятельств, главным образом, обеспечивается нормативными методиками маркшейдерско-геодезических работ.
В статье обращается внимание на состояние и пути совершенствования маркшейдерско-геодезических методик в области создания опорной маркшейдерской сети, построения моделей горнотехнических объектов и наблюдений за деформационными процессами. Все три направления взаимоувязаны и могут рассматриваться в единой системе координат. Это важно при рассмотрении горнотехнического объекта как единой системы.
Развитие способов построения маркшейдерской опорной сети, несомненно, определяется использованием спутниковых технологий измерений. Фактически глобальные навигационные спутниковые системы
(ГНСС) составили альтернативу, а в ряде случаев заменили собой плановое и высотное обоснование при передаче координат на съемочные пункты (сгущении координатной сети). Помимо упрощения создания координатной основы, использование ГНСС позволяет существенно повысить точность, что весьма важно в современных условиях ведения горных работ. Технология спутниковых определений [1, 2] включает использование базовых станций. Встает важный вопрос научно-практический вопрос об их количественной достаточности и точности применения. Ниже приводится результаты исследований спутниковых определений с применением одной 2 и 3 базовых станций.
Второй аспект развития маркшейдерско-геодезического обеспечения связан с созданием моделей горнотехнических объектов, позволяющих существенным образом повысить качество инженерно-технических решений по планированию и безопасности ведения горных работ. Совершенствование в этой области весьма эффективно с применением лазерно-сканирующих систем [3] и съемок с беспилотных летательных аппаратов [5]. Применение первых позволяет получить цифровую модель карьера за один акт съемки. Преимущество перед тахеометрической съемкой в информативности за счет получаемого облака точек. Это позволяет с высокой точностью строить модели объектов. Тахеометр весьма эффективен при использовании при измерениях специальных средств наведения (вехи, призмы и т.д.). Это прибор для определения координат точек. Лазерный сканер целесообразно использовать при съемке поверхностей и определять их положение в пространстве. Следует заметить, что применение электронных приборов при подземных разработках, в условиях пыле-выбросо-удароопасности весьма ограничено.
В последнее время все большую популярность находит применение съемок с применением беспилотных летательных аппаратов (Б Л А). Мобильность выполнения измерений, их простота и относительная дешевизна делают этот способ очень перспективным. Вопросом является точность съемки. При достижении точности, отвечающей масштабу 1:500 [4] и крупнее, съемка с БЛА обеспечит широкий спектр решаемых задач при разработке месторождений полезных ископаемых открытым способом.
Следующий аспект статьи связан с организацией наблюдений за деформационными процессами. При разработке месторождений полезных ископаемых наблюдения напрямую увязаны с геомеханическим процессом [5-8]. В советское время наблюдениям за сдвижением земной поверхности уделялось повышенное внимание [9,10]. Почему? Первое - зона (ы) влияния горных работ на земную поверхность. Параметр, который определяет возможности планирования различного строительства (где можно строить и где нельзя), охраны объектов и развития горных работ. Второе, невозможно качественно решить ни один вопрос безопасного и эффективного ведения горных работ без знания параметров сдвижения горного массива и
земной поверхности. Нормативные документы, связанные с расчетом параметров сдвижения земной поверхности [9] и проведением наблюдений за сдвижением горных пород, земной поверхности и подрабатываемыми сооружениями [10] в значительной степени устарели. Так, Правила охраны [9] разработаны для условий скорости подвигания очистных работ до 150 м и для длин лав до 120... 150 м. Сегодня эти параметры в разы превышаются. Что касается методик наблюдений в [6], то маркшейдерско-геодезическая приборная база и технологии за последние 30 лет коренным образом изменились и главное возросли возможности повышения точности и информативности наблюдений.
В технической литературе достаточно много описаний применения ГНСС для построения специальных сетей, в особенности, для нужд геодезии, однако довольно мало описаний применения ее в маркшейдерском деле [2]. При планировании ее создания целесообразно выполнение оценки точности. На стадии проектирования она дает возможность выбора оптимального варианта ее построения. Оценка точности выполняют с использованием компьютерных технологий, реализующих метод наименьших квадратов.
Ниже выполнен анализ результатов моделирования построения геодезических (маркшейдерских) сетей. Выполнена оценка точности трех определяемых пунктов, координаты которых рассчитаны по измерениям по способу триангуляции, а также по результатам спутниковых определений (спутниковая сеть). При этом рассматриваются три варианта сети: опирающейся на один, два и три опорных пунктов (рис.1).
Рис. 1. Модели построения геодезических сетей (а - сеть, опирающаяся на один опорный пункт; б-на два опорных пункта; в-на три пункта)
Координаты опорных пунктов, дирекционные углы и длины сторон оцениваемой сети приведены в табл. 1 и 2.
Таблица 1
Координаты исходных опорных пунктов
Пункты X, м У, м
А 186340,237 116137,221
В 187571,339 128270,883
С 183067,008 128709,672
Таблица 2
Дирекционные углы и длины сторон геодезических сетей
Сторона Сеть (рис. 1, а) Сеть (рис. 1, б) Сеть (рис. 1, в)
Длина, м Дирекционные углы, град. Длина, м Дирекционные углы, град. Длина, м Дирекционные углы, град.
А-1 7653 340,7927 7653 340,7927 7653 340,7927
А-2 8366 357,8501 8366 357,8501 8366 357,8501
А-3 7133 37,0449 7133 37,0449 7133 37,0449
1-2 2478 62,8104 2478 62,8104 2478 62,8104
1-3 6986 102,6835 6986 102,6835 6986 102,6835
2-3 5326 120,0351 5326 120,0351 5326 120,0351
В-1 6175 217,3843 6175 217,3843
В-2 4078 202,2621 4078 202,2621
В-А 12196 185,7935 12196 185,7935
В-3 7133 154,5395 7133 154,5395
С-1 5398 171,9564
С-2 5148 144.9128
С-3 10229 132,2591
С-В 4526 95,5639
Моделирование построения геодезических сетей способом
триангуляции
Оценка точности сети выполнялась по методу наименьших квадратов. Ниже приводим известные выкладки с конкретными значениями. Сначала вычисляем матрицу весовых коэффициентов (0) определяемых пунктов:
д = (АГРА)-\ (1)
где А - матрица параметрических уравнений поправок, Р - матрица весов результатов измерений.
Вычисляем коэффициенты матрицы параметрического уравнения
поправок.
Для угловых измерений:
sin a., cosa, sin a., cosa, А = Р-Ayi = -р-ч AXj = -р-Ч Ayj = р-(2)
SiJ sü sü SV
Для линейных измерений:
Ах, = - cosa,,; Ау,=- sin а,,; Ах, = cosa,,; Ау,= sin а,,. (3)
I у s i у -> j у ; s j ij ; \ /
где i, j - индексы, соответствующие номерам пунктов, a¡j и S¡¡ -коррекциионный угол и длина линии, р - количество секунд в радиане равно 206265.
Определяем коэффициенты угловых и линейных измерений весовой матрицы Р:
2 2
p=Ü0- = l-p=Ü2_ f4ï
pi 2 А' rsi 2 ' V V
mr> ms,
где jlIq - априорная среднеквадратическая ошибка (СКО) единицы веса равна 1 ; /Ир - СКО измеренного угла, на стадии проектирования, принимаем, что |ы0 = /Мр ; ш - СКО измеренных расстояний (S¡) при паспортной
точности приборов, равной 5 + 3 х 10~6 х S, (см).
По приближенным координатам определяем дирекционные углы и расстояния, разности между истинным и приближенным значением дирек-ционных углов (/ш) и расстояний (/ví ) которые являются коэффициентам матрицы вектора свободных членов L.
Вычисляем СКО положения произвольного пункта в сети относительно исходного пункта:
М =Ат1+т\ (5)
ху у х у ' V /
где тх = Цд/СЛ , П1 у = М^/Оу ту где Ох и Оу - соответствующие
диагональные элементы матрицы весовых коэффициентов определяемых пунктов; |ы - апостериорная СКО единица веса, определяемая из выражения:
\VTPV
Ц = д-, V = А^А1 РЬ) + (6)
п - ?
где V - поправки к вычисленным значениям, п - число всех измерений, ? -число необходимых измерений.
По указанному алгоритму был выполнен анализ точности геодезических сетей, построенных по способу триангуляции. Результаты приведены на рис. 2.
Ъ 160 ¿г 140 <ч 120 « 100 % 80 £ 60 В 40 С 20 § 0 ■
Ж
\
1 опорная 2 опорные 3 опорные
♦ Пункт! 152,46 1,55 0,99
Я Пункт 2 166,64 1,48 0,9
А ПунктЗ 142,1 1,64 1,22
Рис. 2. Оценка точности сети триангуляции в зависимости от количества опорных точек
Как следует из рассмотрения рис. 2, точность определения положения пунктов 1,2 и 3 выше в сетях опирающийся на две и три опорные точки. При этом разница между случаями, когда опорными являются одна и две точки значительна (на два порядка), в то же время разница между вариантами, когда сеть опирается на 2 и 3 точки невелика и отличается долями сантиметра.
Оценка геодезических сетей, построенных по технологии ГНСС
Оценка точности определяемых пунктов геодезических сетей относительно опорных точек, может быть выполнена по аналогии алгоритму, показанному выше. Отличие от сети триангуляции состоит в том, что матрица А состоит из измеряемых векторов. Ее коэффициенты имеют значения 0, 1 или -1 в зависимости от направлений измеряемых векторов.
Диагональные коэффициенты весовой матрицы Р рассчитываются по формуле
-^=-4-, (?)
т
шзм
где |И0 - ошибка измерения в плане вектора длиной 1 км; тшш - СКО измерения вектора в плане, вычисляется по формуле
т = АЯ1т1 +2 т1 , (8)
шзм у тас гц ' V /
где ттас - паспортная точность спутниковых измерений векторов в плане,
тщ - ошибка центрирования антенны приемников на штативах, - коэффициент радиовидимости. Для рассматриваемого случая имеем
ю1лас = (5 + 3x10^ хЦ.),лш;
/70,2т
Щч=-— (9)
где И - высота установки инструмента; т - цена деления круглого уровня оптического центрира, т = 8 ;р = 3488 .
Если пункты геодезической сети расположены на открытых местностях, то коэффициент радиовидимости Я=\. В противном случае Я=2.
Вычисляем СКО спутниковых определения пунктов в плане Щтаи ■
Щтан=^ (10)
Результаты оценки точности определяемых пунктов сети относительно опорных точек по трем моделям геодезических сетей показаны на рис. 3.
Как видно из рассмотрения рис. 3, точность определения положения пунктов 1, 2 и 3 в спутниковых сетях существенно выше, чем в сети, построенной по способу триангуляции. Зависимость повышения точности от количества опорных точек соблюдается, но имеет не столь выраженный характер. По результатам приведенных выкладок можно рекомендовать при создании геодезических (маркшейдерских) сетей ориентироваться как на количество опорных точек (базовых станций), так и способ создания геодезической сети (наземный или по технологии ГНСС).
Рис. 3. Оценка точности геодезической сети, плановые координаты пунктов которой определены по технологии ГНСС
Выше была подчеркнута важность маркшейдерско-геодезических наблюдений за сдвижением земной поверхности при горных разработках. Вследствие ведения подземных горных работ на подрабатываемых территориях возникают деформации земной поверхности, могущие оказывать негативное влияние на природные и техногенные объекты (здания, сооружения, озера и др.), расположенные в зоне влияния горных работ. С целью контроля процесса сдвижения на земной поверхности проводят специаль-
ные наблюдения. «Инструкцией по наблюдениям за сдвижением...» [10] закреплена методика наблюдений, включающая геометрическое нивелирование и измерений расстояний между реперами профильных линий с помощью стальных рулеток. С учетом вышеизложенного, совершенствование технологий сегодня уже необходимо.
Разработанная методика мониторинга включает сразу несколько видов съемок (рис. 4):
создание съемочного обоснования с помощью спутниковых определений;
съемка профильных линий электронным тахеометром; ситуационная съемка мульды сдвижения методом лазерного сканирования;
подробная съемка подрабатываемых объектов посредством электронного тахеометра и лазерной сканирующей системы.
Выбор оборудования обусловлен требованиями к точности на том или ином этапе наблюдений и основан на математическом анализе погрешностей измерений. Проведенный анализ позволил заключить, что наиболее точным методом измерений является электронная тахеометрия, применяемая для наблюдений за реперами профильных линий на протяжении процесса сдвижения. Для достижения необходимой точности, регламентируемой нормативным документом [10], съемки должны быть произведены согласно разработанным рекомендациям [11].
Рис. 4. Схема съемок на наблюдательной станции с использованием современного электронного геодезического оборудования
Для установления параметров съемки разработаны специализированные программные комплексы по применению электронного тахеометра и лазерной сканирующей системой. Созданные программы позволяют задавать всевозможные параметры, характеризующие наблюдательную станцию и используемое оборудование, и выполнять однократный или многократный аналитический расчет точности.
На рис. 5 представлено рабочее окно программы моделирования условий съемки для электронного тахеометра.
Программа включает два режима работы: моделирование условий на станции и расчет погрешностей по результатам полевых наблюдений.
В режиме моделирования пользователь работает с тремя блоками: блоком интерактивной работы, основанном на моментальном перерасчете погрешностей, блоком исходных данных и информационным блоком, содержащим актуальные результаты вычислений ошибок наблюдений. Особый интерес представляет блок исходных данных, позволяющий задать уникальные параметры наблюдательной станции: учесть или опустить определенные погрешности при съемке, указать количество реперов и величины интервалов между ними, расположить инструмент на определенном расстоянии от профильной линии, задать технические характеристики оборудования и т.п.
Тога! 51айоп
Рис. 5. Окно программного комплекса моделирования станций при съемке электронным тахеометром
Наиболее важной функцией данной программы является представление рекомендаций к съемке: пользователь задает переменные границы моделирования (предел перемещения прибора, интервал между реперами и их количество, список приборов для съемки), и программа производит многократные расчеты для определения наиболее выгодных с точки зрения
точности параметров наблюдений. Программа способна производить вычисления и в режиме расчета по исходным данным, загружаемым пользователем. В режим пользовательского расчета также включена процедура поиска оптимальной точки стояния инструмента.
Что касается оценки точности лазерного сканирования, по примеру вышеописанной разработки создан программный комплекс моделирования условий наблюдений с помощью лазерных сканирующих систем (рис. 6). Программа учитывает погрешности, присущие конкретному виду наблюдений, т.е. ошибки, возникающие исключительно при лазерной съемке. При этом для удобства пользователя концепция комплекса осталась неизменной: программа работает в двух режимах и позволяет подготовить рекомендации к проведению геодезических наблюдений.
Разработанное программное обеспечение было протестировано на основании данных натурных наблюдений. Базой проведения экспериментальных съемок являлась территория в зоне влияния шахты «Степная» ПСП «Шахтоуправление Першотравенское» (Донбасс, Украина). Наблюдения проводились с применением электронного тахеометра и лазерной сканирующей системы.
»J Laser Scanner - п
Project Help
CS scanner (polar) CS scanner (cart.) CS station
0
330
210
-13-
je-
180
30
150
Interval errors Leveling errors
■И51 j
rriX =1,56...2.09m mY = 1.76...2.23KW mZ= 1.É7. ,1.87м
mL = 2,79 ..2,95m Zn= 1:33K5. .1:358*
Station geometry Instrumental method Analytic method
Surveying method
Instrumental
Analytic
Target points E
Distance to points 10 м
Upd
Modelling
Рис. 6. Окно программного комплекса моделирования станций при съемке лазерной сканирующей системой
На этапе закладки съемочного обоснования был использован комбинированный метод, при котором посредством спутниковых наблюдений создается каркасная сеть, а ее сгущение и съемка профильных линий реперов производится с помощью электронного тахеометра. Что касается наблюдений, съемки были проведены для 1-й профильной линии, состоящей из 37-ми реперов. Измерения выполнялись тремя приемами с применением электронного тахеометра Sokkia Set 530 RK3, с угловой точностью 5" и линейной точностью 2 мм + 2 мм/км. Процент соответствия результа-
тов измерений прогнозу математической модели на всех реперах профильной линии в среднем составил около 87 %.
В рамках экспериментальных съемок для реперов профильной линии были проведены наблюдения с помощью лазерной сканирующей системы Riegl LMS Z420i, с максимальным измеряемым расстоянием 1 км, точностью измерения расстояний 4... 10 мм (в зависимости от режима), скоростью сканирования до 11000 точек/сек. Процент соответствия результатов измерений прогнозу математической модели для лазерного сканирования в среднем составил около 83 %. Ситуационная съемка мульды сдвижения производилась также с использованием, указанной выше, лазерной сканирующей системы.
Оба программных комплекса могут успешно применяться в процессе мониторинга земной поверхности на различных предприятиях с целью повышения эффективности и качества работ. Данная методика позволяет строить пространственную мульду сдвижения. Это важно при определении граничных условий при моделировании напряженно-деформированного состояния массива горных пород разными программными комплексами [7, 8], а также в связи необходимостью точного описания границ влияния горных работ на земную поверхность при решении спорных вопросов собственников недвижимости.
Таким образом, в статье обозначены перспективы развития марк-шейдерско-геодезического обеспечения на горных предприятиях. Безусловно, в данной статье не невозможно было осветить все нюансы затронутой темы. Так, не был отмечен многообещающий метод радарной интерферометрии [12]. В ряде источников встречаются случаи его применения при мониторинге зданий и сооружений, где достигается точность определения смещений точек в 1-2 мм. В то же время при наблюдениях за деформациями земной поверхности на подработанных территориях пока удается выйти на точности сантиметрового диапазона.
В области разработки новых методов мониторинга деформационных процессов очень интересным представляется исследования, связанные с применением моделей деформационных сетей в качестве инструмента мониторинга. С одной стороны, обеспечивается достоверность отслеживания процесса деформирования по анализу пространственных изменений положений элементов модели (в ряде случаев измерения на каждом цикле наблюдений могут выполняться без привязки к опорным пунктам со свободных станций). С другой стороны, становится возможным однозначная интерпретация вида деформирования с применением программных комплексов по расчету напряженно-деформированного состояния массива горных пород.
Список литературы
1. Инструкция по развитию съемочного обоснования и съемке ситуации и рельефа с применением глобальных навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС и GPS, ГКИНП (ОНТА)- 02 -262 -02.
2. Юнее Ж.А., Мустафин М.Г., Морозова В.Д. Создание опорной маркшейдерской сети с использованием технологии спутникового позиционирования//Маркшейдерский вестник. 2017. № 2 (117). С. 25-28.
3. Mustafin M.G., Kazantsev A.I., Valkov V.A. Monitoring of Deformation Processes in Buildings and Structures in Metropolises // Procedia Engineering. № 189. 2017. P. 729 - 736.
4. Beregovoi D. V., Younes J. A., Mustafin M. G. Monitoring of Quarry Slope Deformations with the Use of Satellite Positioning Technology and Unmanned Aerial Vehicles // Procedia Engineering. № 189. 2017. P. 737 - 743.
5. Мустафин М.Г., Панченко A.B. Особенности деформирования прибортового массива горных пород с разной криволинейностью борта в плане// Записки Горного института. 2013. Т. 204. С. 66-68.
6. Geoinformation system for geomechanical monitoring of ore deposits using spaceborn radar interferometry methods / Z.T. Kozhaev, M.A. Mukhamedgalieva, M.G. Mustafin, B.B. Imansakipova// Gornyi Zhurnal. № 2. 2017. P. 39 -44.
7. Kuzin A.A., Grishchenkova E.N., Mustafin M.G. Prediction of Natural and Technogenic Negative Processes Based on the Analysis of Relief and Geological Structure // Procedia Engineering. № 189. 2017. P. 744 - 751.
8. Determination of parameters of intensive flat coal seams mining technology in the conditions of negative effect of mining operations on the daily surface / O.I. Kazanin, M.G. Mustafin, A.A. Meshkov, A.A. Sidorenko// Nau-kovyi Visnyk Natsionalnoho Hirnychoho Universytetu. №2. 2015. P. 51-56.
9. Правила охраны сооружений и природных объектов от вредного влияния подземных горных разработок на угольных месторождениях. ПБ 07-269-98.
10. Инструкция по наблюдениям за сдвижением горных пород, земной поверхности и подрабатываемыми сооружениями на угольных и сланцевых месторождениях: утв. Минуглепром СССР 30.12.87. М.: Недра, 1989. 96 с.
11. Грищенкова Е.Н. Математическое моделирование условий съёмки наблюдательных станций методом электронной тахеометрии // Известия высших учебных заведений. Геодезия и аэрофотосъемка. Московский государственный университет геодезии и картографии. М. 2017. №5. С. 49-53.
12. Мустафин М.Г., Омарова А.К., Мозер Д.В. Применение радарной сканирующей системы GPRI-2 при мониторинге сдвижения поверхности Земли// Записки Горного института. 2012. Т. 199. С. 286-289.
Мустафин Мурат Газизович, д-р техн. наук, проф., зав. кафедрой, mustafin т(сй.mail.ru, Россия, Санкт-Петербург, Санкт-Петербургский горный университет,
Григценкова Екатерина Николаевна, аспирант, ekgr. mail(a),gmail. сот, Россия, Санкт-Петербург, Санкт-Петербургский горный университет,
Юнее Жад Ахмад, асп., iadyounesl 0(ci>,hotmail. сот, Россия, Санкт-Петербург, Санкт-Петербургский горный университет,
Худяков Геннадий Иванович, д-р техн. наук, проф., kafes(aispmi.ги, Россия, Санкт-Петербург, Санкт-Петербургский горный университет
MODERN MINE AND GEODETIC SURVEYING SUPPORT FOR EXPLOITATION
OF MINING ENTERPRISES
M.G. Mustafin, E.N. Grishenkova, J.A. Younes, G.I. Khudyakov
Provide a description of geodetic techniques that meet the current level of the coordinate basis development. The importance of improving the methods of evaluation, forecasting and control of the deformed state of the earth's surface and rock massif is emphasized. Problems of the technology of satellite positioning to create reference mine-surveying networks, in the part of evaluation the accuracy of definition of coordinates of points using a single and multiple base stations are considered. It's shown an original technology of deformation of the earth surface on undermined territories, allowing to obtain the spatial position of the mold displacement.
Key words: Geodetic measurements, reference mine-surveying networks, surveying, satellite definitions, earth surface, observations, deformations, displacement, digital terrain models.
Mustafin Murat Gazizovich, Doctor of Technical science, Full Professor, Head of Chair, mustafin_m(cb,.mail.ru, Russia, Saint Petersburg, Saint-Petersburg Mining University,
Grishchenkova Ekaterina Nikolayevna, postgraduate, ekgr.mail(a>,gmail. com, Russia, Saint Petersburg, Saint-Petersburg Mining University,
Younes Jad Ahmad, postgraduate, iadyounesl 0(ci>,hotmail. com, Russia, Saint Petersburg, Saint-Petersburg Mining University,
Khudyakov Gennady Ivanovich, Doctor of Technical Sciences, Professor, kafes(a>, spmi.ru, Russia, Saint Petersburg, Saint-Petersburg Mining University
References
1. Instrukcija po razvitiju s#emochnogo obosnovanija i s#emke si-tuacii i rel'efa s primeneniem global'nyh navigacionnyh sputnikovyh sistem GLONASS i GPS, GKINP (ON-TA)- 02 -262 -02.
2. Junes Zh.A., Mustafin M.G., Morozova V.D. Sozdanie opornoj markshejderskoj seti с ispol'zovaniem tehnologii sputnikovogo pozicionirovanija// Markshejderskij vestnik. 2017. №2(117). S. 25-28.
3. Mustafin M.G., Kazantsev A.I., Valkov V.A. Monitoring of Defor-mation Processes in Buildings and Structures in Metropolises // Procedia Engi-neering. № 189. 2017. R. 729 - 736.
4. Beregovoi D. V., Younes J. A., Mustafin M. G. Monitoring of Quarry Slope Deformations with the Use of Satellite Positioning Technology and Unmanned Aerial Vehicles // Procedia Engineering. № 189. 2017. R. 737 - 743.
5. Mustafin M.G., Panchenko A.V. Osobennosti deformirovanija pribortovogo mas-siva gornyh porod s raznoj krivolinejnost'ju borta v plane// Zapiski Gornogo instituta. 2013. T. 204. S. 66-68.
6. Geoinformation system for geomechanical monitoring of ore depos-its using spaceborn radar interferometry methods / Z.T. Kozhaev, M. A. Mukhamedgalieva, M.G. Mustafin, B.B. Imansakipova// Gornyi Zhurnal. № 2. 2017. R. 39 - 44.
7. Kuzin A. A., Grishchenkova E.N., Mustafin M.G. Prediction of Natural and Tech-nogenic Negative Processes Based on the Analysis of Relief and Geological Structure // Procedia Engineering. № 189. 2017. R. 744 - 751.
8. Determination of parameters of intensive flat coal seams mining technology in the conditions of negative effect of mining operations on the daily surface / O.I. Kazanin, M.G. Mustafin, A.A. Meshkov, A.A. Sidorenko// Naukovyi Visnyk Natsionalnoho Hirnychoho Universytetu. №2. 2015. R. 51-56.
9. Pravila ohrany sooruzhenij i prirodnyh ob#ektov ot vrednogo vlijanija podzemnyh gornyh razrabotok na ugol'nyh mestorozhdenijah. PB 07-269-98.
10. Instrukcija po nabljudenijam za sdvizheniem gornyh porod, zemnoj poverhnosti i podrabatyvaemymi sooruzhenij ami na ugol'nyh i slancevyh mestorozhdenijah: utv. Minugleprom SSSR 30.12.87. M.: Nedra, 1989. 96 s.
11. Grishhenkova E.N. Matematicheskoe modelirovanie uslovij s#jomki nablju-datel'nyh stancij metodom jelektronnoj taheometrii // Izvestija vysshih uchebnyh zavedenij. Geodezija i ajerofotos#emka. Moskovskij gosudarstvennyj universitet geodezii i kartografii. M. 2017. №5. S. 49-53.
12. Mustafin M.G., Omarova A.K., Mozer D.V. Primenenie radar-noj skanirujushhej sistemy GPRI-2 pri monitoringe sdvizhenija poverhnosti Zemli// Zapiski Gornogo instituta. 2012. T. 199. S. 286-289.
