CC BY
28СИСТЕМЫ КОМПЕНСАЦИИ КАЧКИ И ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК ПРИ МОНТАЖЕ ОБОРУДОВАНИЯ СИСТЕМ СБОРА ГАЗА
УДК 622.279.04
П.В. Крылов, к.т.н., ООО «Газпром 335» (Санкт-Петербург, РФ)
В.Ю. Шарохин, ООО «Газпром 335»
А.А. Выдра, ООО «Газпром 335», [email protected]
А.В. Смирнов, ООО «Газпром 335»
Р.А. Крюков, ООО «Газпром 335»
В статье представлен обзор методов и технических решений по компенсации влияния повышенных динамических нагрузок, возникающих под действием вертикальной качки судна в процессе спускоподъемных и монтажных работ оборудования систем сбора газа на открытой воде. Актуальность данной тематики обусловлена проводимыми работами по импортозамещению оборудования системы подводной добычи и, как следствие, необходимостью прорабатывать вопросы монтажа крупногабаритного оборудования на морское дно. Для решения этой комплексной задачи требуются предварительные проработка, анализ и расчеты, необходимые для максимально возможного сокращения времени монтажа и демонтажа и сокращения стоимости данного вида работ. Основными рисками выступают погодные условия в зоне установки оборудования: ветер (скорость, характер порывов), течения (поверхностное, придонное), волнения водной поверхности (высота, период волн).
Приведен подробный анализ постоянных и переменных нагрузок, а также нагрузок от окружающей среды. Представлены схемы силового нагружения оборудования при спуске с судна и соответствующие расчетные формулы. Рассмотрены основные принципы компенсации вертикальной качки - пассивные и активные системы. Показаны системы компенсации для надводной части, относящейся непосредственно к оборудованию на судне, и подводной части, включающей систему мягкой посадки, которая расположена на оборудовании. Приведена разработка отечественной системы мягкой посадки для манифольда весом более 180 т. Результатом анализа рисков является сформированный план-график, в котором указаны «установочные окна» - промежутки времени, в которые проведение операций по монтажу оборудования системы сбора газа допустимо с точки зрения погодных условий. Как правило, граничными условиями являются технические возможности оборудования, применяемого в процессе монтажа, его грузоподъемность, способность противостоять циклическим и динамическим нагрузкам.
КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: ИМПОРТОЗАМЕЩЕНИЕ, СИСТЕМА ПОДВОДНОЙ ДОБЫЧИ, ШЕЛЬФ, МАНИФОЛЬД, УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ.
При монтаже оборудования системы сбора газа принимаются утвержденные нормативными документами характеристики. Скорость спуска при монтаже оборудования систем сбора газа -0,5 м/с, при требуемой точности позиционирования в пространстве до ±0,1 м. Принимая во внимание габариты и вес оборудования систем сбора газа (например, размеры манифольда - 40 * 35 * 7 м,
вес - до 800 т [1]) и глубины, на которых производится установка, любая погрешность и (или) неточность при работе спускоподъем-ного оборудования на судне могут привести к серьезным отклонениям в положении устанавливаемого оборудования. Очевидно, что чем технически совершеннее грузоподъемное оборудование, тем больше возможностей оно способно обеспечить как в противостоя-
нии воздействующим нагрузкам, так и в плане безопасности выполняемых операций. В свою очередь, это позволяет расширить границы погодных «установочных окон» и приводит к значительному экономическому эффекту, особенно в районах с суровыми погодными условиями, где временные периоды для установки оборудования системы подводной добычи (СПД) крайне малы.
Krylov P.V., Candidate of Sciences (Engineering), Gazprom 335 LLC (Saint Petersburg, Russian Federation)
Sharokhin V.Yu., Gazprom 335 LLC
Vydra A.A., Gazprom 335 LLC, [email protected]
Smirnov A.V., Gazprom 335 LLC
Kryukov R.A., Gazprom 335 LLC
Systems of motion compensation and dynamic loads at the mounting of the equipment of gas gathering systems
The article presents overview of methods and technical solutions to compensate high dynamic loads taking place because of vertical motions during lifting and installation operations of the gas gathering equipment at open sea. The relevance of the research is explained by the current import substitution of subsea production systems, what drives elaboration of installation of the large-dimensioned subsea equipment at seabed. The solution of this integrated task is connected with preliminary study, analysis and calculations that are necessary to minimize the time of installation and dismantling and reduce the cost of this type of work. The general risks are the weather conditions in the area of the equipment installation: wind (speed, type of gusts), currents (surface current, bottom current), heave of the sea surface (wave height, wave period). The detailed analysis of the constant and variable loads as well as loads from the environment is given. The schemes of strength load of equipment during descent from the vessel and the corresponding calculating formulas are presented. The main principles of vertical motion compensation are considered - passive and active systems. Topside of the compensation system related directly to the equipment on the vessel and the subsea part including the soft-landing system that is located on the equipment are shown. The development of a domestic soft-landing system for a manifold with a weight of more than 180 t is given. The schedule was formed as a result of the risk assessment, it contains the dates of "installation windows" - the periods of time when the installation of the gas gathering equipment is allowed by the weather conditions. A restrict factor is usually defined by technical capabilities of the equipment used in the installation process, e.g. its lifting capacity, ability to withstand with cyclic and dynamic loads.
KEYWORDS: IMPORT SUBSTITUTION, SUBSEA PRODUCTION SYSTEM, OFFSHORE, MANIFOLD, EQUIPMENT INSTALLATION.
ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ
Традиционно нагрузки, действующие на оборудование СПД, подразделяют по времени и способу воздействия на постоянные, переменные и нагрузки от окружающей среды. Постоянными нагрузками являются нагрузки, которые не изменяются по величине, точке приложения и направлению в течение определенного периода эксплуатации или установки оборудования (например, в течение процесса установки оборудования на морское дно). К постоянным нагрузкам можно отнести: вес устанавливаемого оборудования (на воздухе, в воде); вес постоянного балласта и установленного оборудования (дополнительное и (или) вспомогательное оборудование).
Характеристикой постоянной нагрузки является расчетное и (или) ожидаемое значение на основе параметров оборудования, таких как масса, объем, габариты.
Переменные нагрузки могут различаться по величине,точ-
ке приложения и направлению во времени. К переменным нагрузкам относят: операционные нагрузки (например, нагрузки, прикладываемые к оборудованию в процессе перемещения); вес временного балласта и (или) оборудования.
Характеристика переменной нагрузки определяется максимальным (или минимальным) заданным значением, которое является наиболее неблагоприятным воздействием нагрузки в рассматриваемой структуре.
Нагрузки от окружающей среды определяются условиями внешней среды, в которых находится оборудование в процессе его транспортировки и монтажа. Нагрузки могут изменяться по величине, точке приложения и направлению в зависимости от условий среды. К нагрузкам от окружающей среды относят: гидродинамические нагрузки, вызванные волнами и течением; ветровые нагрузки; нагрузки от
снега и льда; нагрузки от температурных изменений.
Описанные нагрузки имеют классификацию, дающую представление о возникновении и природе сил воздействия, обусловливающих нагрузку.
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ
Для расчета и математического моделирования монтажных операций общую нагрузку удобно представить как совокупность статической и динамической составляющих сил. Динамическая нагрузка характеризуется быстрым изменением во времени ее значения, направления или точки приложения и вызывает в элементах конструкции значительные силы инерции. По определению динамическая нагрузка почти полностью совпадает с переменной, но основной момент, определяющий именно динамическую нагрузку, - это «значительные силы инерции»,
поскольку именно силы инерции определяют воздействие динамической составляющей силы.
Величина,направление и точка приложения статической нагрузки изменяются во времени незначительно, а влиянием сил инерции для данной нагрузки можно пренебречь.
Каждая из описанных выше нагрузок может быть представлена как совокупность взаимодействия статической (Рс1) и динамической (Рдин) составляющих:
при этом Рдин в общем случае понимается как сила инерции F..
Для упрощения расчетных схем обычно используют динамический коэффициент, в который закладывают допустимые динамические усилия и коэффициент безопасности/запаса. В общем случае упрощенный вид расчетной и (или) проектной нагрузки имеет вид:
F=kC (2)
где k - динамический коэффициент.
В иностранных стандартах по проектированию оборудования для добычи используют коэффициент безопасности/запаса, который называют DF-фактором (Design Factor - проектировочный коэффициент запаса). Коэффициент представляет собой интегральное значение, которое учитывает одновременно многие факторы, влияющие на конструкцию и (или) оборудование, включая динамический коэффициент и коэффициент надежности по нагрузке. Величина динамического коэффициента может приниматься нормативно, в таком случае при дальнейшей установке должны быть обеспечены условия, при которых динамические нагрузки не превысят заданного предела. Также возможно проведение для рассматриваемого оборудования расчета динами-
ческого коэффициента с учетом конкретных условий установки.
Из представленного материала можно сделать вывод, что чем более жесткие внешние условия эксплуатации оборудования,тем более высокий коэффициент необходимо принимать в расчет. Следовательно, оборудование становится более громоздким за счет избыточности требований по прочности конструкции. С одной стороны, это правильная практика: безопасность превыше всего, но с другой - такой подход не позволяет реализовать весь потенциал оборудования, а потому его технические рамки достигаются очень быстро, что, как упоминалось выше, и является главным ограничителем в выборе временного периода установки оборудования систем сбора газа.
Основной метод борьбы с динамической составляющей нагрузки - снижение («гашение») сил инерции посредством добавления в цепочку «груз - такелажная оснастка - грузоподъемное оборудование» устройств, воспринимающих дополнительные усилия от сил инерции и не передающих (в идеальном случае) эти усилия на элементы оборудования. Учитывая массу и габариты оборудования, превалирующими нагрузками будут вес и вертикальные составляющие (проекция силы на ось I) сил инерции. Именно поэтому наиболее важным направлением по нивелированию дополнительных нагрузок, возникающих в процессе установки оборудования, является борьба с вертикальными динамическими нагрузками.
МЕТОДЫ КОМПЕНСАЦИИ ВЕРТИКАЛЬНОЙ КАЧКИ
Одна из основных проблем, возникающих при работе с тяжелым - весом в десятки,а иногда и сотни тонн - оборудованием,-вертикальная качка судна, возникающая вследствие волнения поверхности водной глади. Перепад высот гребней волн даже
Рис. 1. Упрощенная модель сил, действующих на подвешенный груз вдоль вертикальной оси z: R = -F -сила реакции направлена в противоположную сторону действия силы F, где R - сила реакции, возникающая в такелажной сборке и передающаяся на грузоподъемное оборудование, Н; F - сила воздействия груза на грузоподъемное оборудование (на стропы), Н; |F| = M|(g + a)| - численное значение силы воздействия груза на грузоподъемное оборудование (на стропы) в проекции на вертикальную ось z, где M - масса груза (мера инерции, постоянная величина), кг; g - ускорение свободного падения (величина постоянная), м/с2; a - вертикальное ускорение, вызванное волной (в данном примере при восходящем движении судна), м/с2 Fig. 1. Simplified model of the forces acting on the suspended load along the vertical axis z: R = -F - the reaction force is directed in the opposite direction to the action of the force F, where R -the reaction force arising in the rigging assembly and transferred to the lifting equipment, H; F - the force of the load on the lifting equipment (on slings), H; |F| = M|(g + a)| - the numerical value of the load action force on the lifting equipment (on slings) in the projection on the vertical axis z, where M - mass of the load (inertia measure, constant value), kg; g - acceleration of gravity (constant value), m/s2; a - vertical acceleration caused by the wave (in the example, with the vessel's ascending motion), m/s2
при умеренном ветре может достигать нескольких метров, что, в свою очередь, раскачивает судно, создавая дополнительную динамическую нагрузку на грузоподъемные устройства и оборудование. Кроме того, качка судна генерирует колебательный процесс для подвешенного груза, что влияет на точность установки и позиционирования, а также на безопасность процесса установки в целом.
Рассмотрим упрощенную схему сил, действующих на подвешенный груз без и при вертикальной качке судна (рис. 1).
Рис. 2. Основной принцип компенсации вертикальной качки при установке манифольда Fig. 2. General principle of the vertical motion compensation during the manifold installation
При отсутствии качки судна сила воздействия Г определяется ускорением свободного падения д. При волнении на море происходит восходящее и нисходящее движение судна, движимого профилем волны. На рис. 1 представлен случай восходящего движения судна. Из-за движения судна появляются вертикальные ускорения а, вызывающие силы инерции, которые могут создавать дополнительные нагрузки на систему «груз - такелажная оснастка - грузоподъемное оборудование».
Современные методы и технические решения, используемые для нивелирования эффекта вертикальной качки,направлены как на снижение динамических нагрузок на грузозахватные устройства и оборудование, вызванных силами инерции, так и на повышение точности и безопасности морских грузоподъемных операций. Как следствие, компенсация вертикальной качки позволяет расширить операционное окно, что особенно важно в регионах со сложными погодными условиями и в случае комплексной продолжительной установки оборудования. В конечном счете все вышеперечисленное обеспечивает экономическую выгоду и расширяет список доступных операций. В основу принципа компенсации вертикальной качки заложен принцип дополнительного (добавочного) перемещения подвешенного груза в сторону, противоположную перемеще-
нию судна под действием качки (рис. 2). Дополнительное перемещение позволяет скомпенсировать перемещение судна, вызванное вертикальной качкой,что позволяет сохранить подвешенный груз в том же положении в пространстве (сохранить высоту подвешенного груза относительно морского дна неизменной), как если бы волнение водной глади отсутствовало вовсе.
В целом системы компенсации вертикальной качки по своему действию делятся на два основных типа: активные и пассивные. Как следует из названия, пассивные системы по сути своей явля-
ются реактивными, т. е. совершают действие в ответ на воздействие на груз и (или) грузоподъемные механизмы со стороны внешних сил, а активные системы являются проактивными, что подразумевает дополнительное (вторичное) управление, которое «предугадывает» будущее воздействие на груз и (или) грузоподъемные механизмы и дает команду системе компенсации на действие по снижению и (или) устранению этого влияния. Наличие дополнительной системы управления делает активные системы компенсации более дорогими по сравнению с пассивными.
h
I I Силы воздействия
Impact forces I I Силы противодействия Counterforces
t
—га 1 s f-'-'H
Надводная часть системы компенсации: Topside of the compensation system:
- лебедки;
- winches;
- крановые компенсаторы;
- crane compensators;
- натяжители
- tensioners
Подводная часть системы компенсации: Subsea part of the compensation system:
- система мягкой посадки оборудования СПД;
- soft-landing system for equipment of the subsea production system;
- крюковой компенсатор (пассивный компенсатор качки)
- hook compensator (passive motion compensator)
Рис. 3. Совокупность систем компенсации качки [2]: 1 - судно; 2 - блок автоматической системы управления системой компенсации качки; 3 - блок управления и контроля данных системы компенсации качки; 4 - манифольд Fig. 3. Set of the motion compensation systems [2]: 1 - vessel; 2 - block of the automatic control system of the motion compensation system; 3 - operation and supervision data unit of the motion compensation system; 4 - manifold
2
1
4
Рис. 4. Схема крановой лебедки с системой компенсации качки: диаметр барабана >1500 мм, ширина 3000-4000 мм (выполнено авторами на основе материалов компании BOSCH Rexroth)
Fig. 4. Scheme of crane winch with the motion compensation system: diameter of winch drum >1500 mm, width 3000-4000 mm (created by the authors on the basis of the BOSCH Rexroth data)
Рис. 5. Схема линейного кранового компенсатора качки: длина от 4000 мм, диаметр цилиндра »300-500 мм (выполнено авторами на основе материалов компании BOSCH Rexroth)
Fig. 5. Scheme or the linear crane motion compensator: length from 4000 mm, diameter of cylinder »300-500 mm (created by the authors on the basis of the BOSCH Rexroth data)
Вместе с тем стоит отметить, что по таким свойствам, как точность контроля за положением груза и быстрота ответной реакции на качку (а следовательно, и снижение динамических нагрузок на оборудование), пассивные системы значительно уступают активным. В процессе установки оборудования, как правило, используются сочетания компенсирующих систем для повышения надежности и безопасности монтажа в целом. Учитывая стоимость оборудования системы сбора газа, применение дополнительных систем экономически оправданно.
Систему компенсации можно разделить на надводную часть, которая относится непосредственно к грузоподъемному оборудованию, расположенному на судне, и на подводную часть, которая состоит из дополнительного грузоподъемного оборудования и системы мягкой посадки, расположенной непосредственно на оборудовании (рис. 3).
В случае надводной части системами компенсации качки оснащаются краны, крановые лебедки, кран-балки. В случае подводной части системами компенсации качки оснащаются грузозахватные приспособления (крюки, траверсы и т. д.) и устанавливаемое оборудование(например, мани-фольд с собственной системой мягкой посадки).
По типу используемой энергии системы бывают гидравлическими, гидропневматическими и электрическими. Основными рабочими органами системы являются электромоторы, гидромоторы, гидроцилиндры. На рис. 4 представлен самый распространенный вид грузоподъемного оборудования с компенсацией качки - крановая лебедка. В данном случае компенсация реализуется посредством намотки и смотки троса на барабан лебедки, управляемой гидро- или электромотором. Преимущество данного устройства - в его компактности,
так как отсутствуют промежуточные звенья и (или) рычаги между непосредственно тросом и грузом. Минусом может служить точность компенсации вследствие инертности системы.
Также применяются линейные компенсаторы качки (рис. 5), главным рабочим органом которых служит гидроцилиндр. Принцип работы остается тем же, что и в случае крановой лебедки.
Отличие заключается в том, что трос в данном случае подается и втягивается посредством линейных перемещений штока гидроцилиндра, а не посредством намотки и смотки троса на барабан. Данный вид компенсатора позволяет работать с большими усилиями и точностью, чем лебедка, но требует больше места для установки. Также минусом является ограничение в величине
Рис. 6. Схема пассивного крюкового компенсатора вертикальной качки:
1 - судно-установщик; 2 - судовой кран; 3 - крюковой компенсатор (вес >10 т, габариты >5000 * 2500 * 2500 мм); 4 - манифольд (выполнено авторами на основе материалов компании Cranemaster)
Fig. 6. Scheme of the passive hook compensator of vertical motion: 1 - mounting vessel;
2 - shipboard crane; 3 - hook compensator (weight >10 t, sizes >5000 * 2500 * 2500 mm); 4 - manifold (created by the authors on the basis of the Cranemaster data)
компенсации: длина подачи троса ограничена габаритами гидроцилиндра.
Многие специализированные суда - установщики оборудования, трубоукладчики - имеют в своем составе не только краны и (или) лебедки с компенсаторами качки, но и дополнительные элементы для противодействия качке, например крюковой компенсатор, что еще больше облегчает процесс монтажа оборудования на морское дно. Крюковой компенсатор устанавливается непосредственно над точкой подвеса груза. Данный вид компенсатора также применяют в случае отсутствия крановых компенсаторов качки. Иногда использование крюкового компенсатора позволяет устаревшим судам-установщикам производить операции по монтажу, избегая серьезной модернизации грузоподъемного оборудования. Но такой компенсатор не способен противостоять серьезным погодным условиям, поэтому его нельзя использовать как единственное средство компенсации. При его применении для установки на дно крупногабаритного оборудования, например манифольда, последний должен быть оборудован собственной системой мягкой посадки, которая
будет компенсировать нагрузки от вертикальной качки совместно с крюковым компенсатором. В противном случае возможны повреждения устанавливаемого оборудования вследствие неполного контроля за опусканием его на дно.
0
а) a) б) b)
Рис. 7. Элемент системы мягкой посадки манифольда [3]: а) общий вид; б) в разрезе. Диаметр по фланцу крепления - от 300 мм, габаритная высота - от 600 мм
Fig. 7. Element of the soft-landing system of the manifold [3]: a) general view; b) in section. Flange mounting diameter is from 300 mm, overall height is from 600 mm
СИСТЕМА МЯГКОЙ ПОСАДКИ
Все перечисленные виды компенсаторов качки в большинстве своем относятся к грузоподъемному оборудованию и обычно входят в оснащение законтрактованных судов-установщиков. И только один вид системы противодействия качке, а именно система мягкой посадки, предоставляется организацией - производителем оборудования системы сбора газа. Данная система предназначена для обеспечения снижения скорости в процессе спуска при монтаже оборудования на дно либо на донное основание с 0,5 м/с до безопасной величины (определяется и подтверждается расчетами). Система мягкой посадки обеспечивает снижение скорости для предотвращения возникновения повышенных динамических нагрузок в процессе посадки оборудования системы сбора газа на дно либо на донное основание, что может повлечь за собой недопустимые деформации несущих конструкций или иного рода систем и узлов оборудования.
ООО «Газпром 335» ведет разработку системы мягкой посадки для манифольда, вес которого превышает 180 т [1]. Далее планируется создание расширенной линейки систем мягкой посадки под целый ряд оборудования, имеющего различные вес и габариты.
Разработка ведется с учетом иностранного опыта по применению системы мягкой посадки с использованием оригинальных технических решений, которые позволят сократить стоимость изготовления и повысить эффективность системы в целом. Разработка собственной отечественной системы мягкой посадки для оборудования системы сбора газа расширит границы проектирования оборудования для подводной добычи, а опыт, полученный в ходе создания, будет способствовать дальнейшему развитию
Зарубежные поставщики компенсационных систем Foreign suppliers of compensation systems
Компания Company Страна Country Продукция Production
BOSCH Rexroth Германия Germany Активные и пассивные системы компенсации качки Active and passive motion compensation systems
Лебедки с компенсаторами качки Winches with motion compensators
Cranemaster Норвегия Norway Пассивные компенсаторы качки Passive motion compensators
Крановые амортизаторы Crane shock absorbers
EAB Engineering Норвегия Norway Системы мягкой посадки Soft-landing systems
HYDAC Германия Germany Линейная активная система компенсации качки Linear active motion compensation system
Вращающаяся активная система компенсации качки Rotating active motion compensation system
MacGregor Финляндия Finland Краны с компенсаторами качки Cranes with motion compensators
BD-компенсаторы качки 3D motion compensators
NOLT Норвегия Norway Пассивные компенсаторы качки Passive motion compensators
Крановые амортизаторы Crane shock absorbers
TTS Marine США USA Крановые активные и пассивные компенсаторы качки Crane active and passive motion compensators
Лебедки с активной системой компенсации качки Winches with active motion compensation system
систем компенсации динамических усилий.
В таблице представлен список иностранных компаний - поставщиков решений по компенсации качки и системам мягкой посадки. По данным таблицы, лишь одна известная фирма в сфере подводных технологий добычи занима-
ется созданием систем мягкой посадки - EAB Engineering.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Развитие добычи газа в морских условиях становится все более актуальной задачей, поэтому проектирование российского оборудования приобретает большой
практический интерес. При завершении разработки и успешном проведении необходимых тестов системы мягкой посадки для оборудования системы сбора газа существует возможность в перспективе поставлять отечественную продукцию не только в пределах страны, но и за рубеж. ■
ЛИТЕРАТУРА
1. Крылов П.В., Шарохин В.Ю., Выдра А.А., Кудряшова Е.С. Опыт проектирования отечественной системы сбора газа в рамках реализации стратегии импортозамещения в области производства оборудования для систем подводной добычи углеводородов // Газовая промышленность. 2018. № 1. С. 12-18.
2. Recommended Practice DNV-RP-H201. Lifting Appliances Used in Subsea Operations. Det Norske Veritas AS, 2014 [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://rules.dnvgl.com/docs/pdf/DNV/codes/docs/2014-11/RP-H201.pdf (дата обращения: 05.07.2018)
3. Soft Landing Cylinders (SLC) [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://www.eabeng.no/products-and-services/eab-soft-landing-system/ (дата обращения: 05.07.2018)
REFERENCES
1. Krylov P.V., Sharokhin V.Yu., Vydra A.A., Kudryashova E.S. Experience in Designing a Domestic Gas Gathering System as a Part of the Import Substitution Strategy in the Field of Equipment Manufacturing for Subsea Hydrocarbon Production Systems. Gazovaya promyshlennost' = Gas Industry, 2018, No. 1, P. 12-18. (In Russian)
2. Recommended Practice DNV-RP-H201. Lifting Appliances Used in Subsea Operations. Det Norske Veritas AS, 2014 [Electronic source]. Access mode: http://rules.dnvgl.com/docs/pdf/DNV/codes/docs/2014-11/RP-H201.pdf (access date: July 5, 2018)
3. Soft Landing Cylinders (SLC) [Electronic source]. Access mode: http://www.eabeng.no/products-and-services/eab-soft-landing-system/ (access date: July 5, 2018)
