СИСТЕМА ПОКАЗАТЕЛЕЙ ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ТРЕБОВАНИЙ К СПЕЦИАЛИЗИРОВАННЫМ НАЗЕМНЫМ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСАМ Текст научной статьи по специальности «Электротехника, электронная техника, информационные технологии»

УДК 355.4: 004.896

А. А. Воробьев, В. В. Сергеев А. А. Vorobyov, V. V. Sergeev

Система показателей для формирования требований к специализированным наземным робототехническим комплексам

The set of indicators for the formation of requirements to specialized ground-based robotic

systems

Аннотация: Введение. Перспективы развития ряда отраслей народного хозяйства в ближайшем десятилетии будут непосредственно связаны с масштабной роботизацией основных процессов. Практические потребности позволяют сделать вывод о том, что и в дальнейшем в подавляющем большинстве останутся наземные робототехнические комплексы, преимущественно узкоспециализированные и существенно разнородные, как по своему техническому облику, так и по функциональным возможностям.

Цель исследования. Растущую актуальность приобретает создание достаточно общих подходов к проектированию наземных робототехнических комплексов, прежде всего, с целью существенного расширения возможностей их унификации за счет модульного построения и комплексирования средств управления.

Методология и методы. В статье обоснован и представлен методический подход, основанный на применении предлагаемой авторами системы расчетных и обобщенных показателей робототехнических комплексов.

Результаты и научная новизна. Подход позволяет последовательно, на основе априорно заданных общих требований к назначению наземного робототехнического комплекса, определить тактико-технические требования к его функциональным блокам. Следовательно становится возможным выявление взаимосвязей конструктивных особенностей и технических параметров комплектующих базовых шасси, являющихся основой модулей движения наземных робототехнических комплексов, с параметрами основных функциональных блоков комплекса. Выбранные варианты комплектующих изделий позволяют, в частности, сформировать технический облик базовых шасси перспективных наземных робототехнических комплексов.

Практическая значимость. Предлагаемый методический подход имеет достаточно большие перспективы применения, как в рамках эскизного и технического проектирования, так и при планировании и реализации мероприятий по унификации наземных робототехнических комплексов, имеющих существенно различное целевое назначение и построенных по модульному принципу.

Abstract: Introduction. The article presents large-scale robotization as the main process in the development of national economy for the next decade. Based on practice the authors present the ground-based robotic systems as the main trend in the near future, mainly highly specialized and significantly heterogeneous, both in terms of their technical image and functional capabilities.

The purpose of the study. The creation of general approach to the design of ground-based robotic systems is becoming increasingly important, primarily with the aim of significantly expanding the possibilities of their unification through modular construction and integration of control facilities.

Methodology and methods. The article presents a methodological approach based on the application of the index private and generalized system for robotic complexes proposed by the authors.

Results and scientific novelty. The approach allows to determine the tactical and technical requirements for robotic system's functional blocks basing on a priori specified general requirements. It provides the possibility to identify the relationship between the design features and technical parameters

of the components of the base chassis, which are the basis of the motion modules of ground robotic complexes, with the parameters of the main functional blocks. The selected options for assembly parts make it possible, in particular, to form the technical appearance of the base chassis of prospective ground-based robotic systems.

Practical significance. The proposed methodological approach has quite large prospects of application, both in the preliminary and technical design, and in the planning and implementation of measures to unify ground-based robotic complexes, which have significantly different purpose and are built on the modular principle.

Ключевые слова: базовое шасси, комплектующие изделия, модуль движения, модуль целевой нагрузки, наземный робототехнический комплекс, система показателей, технический облик.

Keywords: base chassis, assembly parts, motion module, payload module, ground-based robotic system, scorecard, technical image.

Стремительное развитие технологий в начале XXI века, прежде всего - технологий оперативной обработки и передачи огромных объемов информации, - определило новые возможности разработки и применения робототехнических комплексов (РТК). Высокий уровень автономности, способность действовать в агрессивной среде, адаптивность и многорежимность функционирования, удобство освоения, низкие затраты на эксплуатацию и ремонт (восстановление) определяют широкие перспективы использования специализированных РТК в самых различных отраслях народного хозяйства. На сегодняшний день исследованиями и разработками в области создания и применения РТК занимаются порядка 900 научно-исследовательских организаций и предприятий промышленности из 50 технологически развитых стран, прежде всего - России, США, Великобритании, Германии, Франции, Израиле, Китае, Японии и Южной Кореи. При этом в ближайшей перспективе доля наземных РТК (НРТК) будет по-прежнему составлять около 70% всех комплексов [1].

В течение долгого времени практиковалось создание НРТК на основе базовых шасси серийно выпускаемых образцов автомобильной техники. Однако в настоящее время подобный подход стремительно утрачивает актуальность в связи с высокой трудоемкостью работ по демонтажу систем обеспечения жизнедеятельности экипажа, техническими и юридическими проблемами отработки и внесения изменений в рабочую конструкторскую документацию [1]. Преобладающим становится проектирование НРТК «с нуля». Вместе с тем, создание и применение НРТК неразрывно связано с необходимостью решения ряда наукоемких и технологически сложных задач. Возникающие трудности во многом обусловлены спецификой самого НРТК как сложного технического объекта, представляющего собой совокупность взаимосвязанных модулей.

В общем виде НРТК включает в качестве основы робототехническое средство (РТС), составными частями которого, независимо от типа, назначения, особенностей исполнения являются всегда модуль движения (МД) и модуль целевой нагрузки (МЦН). Предполагаем, что для управления РТС необходимо одновременно решать две существенно различные, но взаимосвязанные задачи: управление движением (модуль управления движением, МУД) и управление целевой нагрузкой (модуль управления целевой нагрузкой, МУЦН). РТС и средства управления, включающие МУД и МУЦН, составляют НРТК. При этом, в зависимости от реализованных алгоритмов управления, РТК может включать одно или несколько РТС (рис. 1) [2,3].

Традиционно объектом многочисленных исследований являлись МД и соответственно МУД НРТК. По всей видимости, это связано с ограниченными техническими возможностями

реализации МЦН вплоть до конца XX века. В настоящее время ситуация начинает кардинально меняться, и реализация функций МЦН НРТК нередко выходит на первое место. При этом значительные трудности в ближайшей и среднесрочной перспективе ожидаются в области создания достаточно универсальных алгоритмов управления группами разнородных (как по МД, так и по МЦН) НРТК, применение которых предусматривается одновременно в ходе решения достаточно масштабных целевых задач [4-8].

Многообразие и существенная разноплановость решаемых НРТК задач очевидным образом приводят к большому разнообразию самих комплексов. Вследствие этого в технологическом плане растущую актуальность приобретает проблема унификации базовых модулей, и прежде всего - модулей движения НРТК [9]. Решение подобной задачи с необходимой полнотой ранее не исследовалось. В известных работах рассматриваются, как правило, общие принципы формирования технического облика НРТК, или тактико-технические требования к узкоспециализированным комплексам (см., например, [10-13]).

РОБОТОТЕХН ИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС

Рис. 1. Робототехнический комплекс с несколькими робототехническими средствами

Логично предположить, что для формирования технического облика НРТК, и прежде всего - облика МД (базового шасси), результативным будет являться постановка и решение задачи синтеза, то есть агрегирование базового шасси (БШ) для НРТК, на основе предварительно выбранного состава его комплектующих изделий. При этом, в соответствии с целевым назначением НРТК, возможно последовательное формирование общих требований к (функциональному) назначению образца. Затем эти требования будут декомпозироваться и соотноситься с вариантами выбора комплектующих БШ, обеспечивающих частные требования. Таким образом, от формирования требований к комплектующим БШ НРТК можно перейти к техническому облика БШ комплекса в целом.

Рассмотрим схематично суть предлагаемого подхода. Концептуально реализация идеи основана на том, что БШ при создании НРТК используются не как платформа (как в случае экипажной техники, для размещения кабины, кузова и т. п.), а как самостоятельный элемент

новой конструкции. Следовательно, БШ в составе НРТК является не самостоятельным конструктивным элементом, а элементом целостной системы. В связи с этим конструктивные элементы (комплектующие) БШ НРТК оказывают влияние на другие элементы комплекса и должны рассматриваться во взаимосвязи с ними.

Следовательно, система показателей НРТК в целом должна состоять из четырех взаимосвязанных блоков (рис. 2). Первый блок определяет общие свойства комплекса как образца автомобильной техники (собственно свойства МД - БШ). Эти свойства будут общими как для «обычных» (экипажных) автомобилей, так и для НРТК, и приоритетными для выбора известных системотехнических решений, пригодных к применению для НРТК. Второй блок объединяет свойства управления НРТК. В отечественной и зарубежной литературе хорошо освещены различные подходы к практической реализации МУД для НРТК различного целевого назначения, а также некоторые технические решения, претендующие на уникальность и универсальность. Все эти теоретические результаты и практические решения должны быть учтены при формировании системы показателей НРТК. Третий блок составляют свойства, характеризующие транспортировку, хранение, техническое обслуживание и ремонт НРТК. Разнообразные практические ситуации, которые вообще возможны в области организации эксплуатации НРТК, подробно рассмотрены во множестве известных работ. Четвертый блок предусматривает возможности развития НРТК, прежде всего, в области их совместного (в том числе, так называемого «роевого») применения.

Следовательно, система показателей НРТК £ является кортежем

8=<И, и, Е, 0>, (1)

где: И - множество показателей МД (БШ); и - характеристики средств управления НРТК; Е - показатели системы эксплуатации НРТК;

О - множество характеристик, определяющих возможности применения НРТК в составе группы.

ПОКАЗАТЕЛИ НАЗЕМНЫХ РТК

О

Показатели НРТК как образца автомобильной техники

оказатели организации управления НРТК

Показатели системы эксплуатации НРТК

Т»

озможности интеграции образцов, требования к обслуживанию НРТК

Рис. 2. Общая структура системы показателей НРТК

Многообразие и разноплановость задач, решаемых НРТК, исключает любые возможности формирования достаточно универсальных (единых для любых ситуаций) системотехнических решений, определяющих облик комплексов. Вследствие этого система показателей (1) на практике неизбежно существенно усложняется. Тем не менее, привязка к конкретному целевому назначению НРТК позволяет сформировать полные количественные (граничные, минимально/максимально необходимые, далее - директивные) требования к частным показателям (свойствам) комплексов. Совокупность таких директивных значений показателей, по существу, будет представлять собой тактико-технические требования к образцу и позволит сформировать рациональные системотехнические решения как в отношении БШ НРТК, так и всего комплекса в целом.

Попытки формирования системы показателей НРТК в последние годы предпринимались многократно. Однако полученные результаты по-прежнему далеки от практического применения. В большинстве случаев причинами сложившейся ситуации являются следующие:

- чрезмерное тяготение к требованиям действующих концепций, программ, стандартов, регламентирующих общие подходы к разработке и применению НРТК, но являющихся фрагментарными, не согласованными между собой и не составляющими целостную систему требований;

- формирование системы показателей для узкоспециализированных НРТК, выполняющих конкретные задачи;

- подмена показателей свойств самого НРТК показателями среды его функционирования.

Проблема формирования системы показателей НРТК связана с необходимостью

комплексного учета и согласования свойств как самого комплекса, так и системы (технических средств, персонала, документации) его подготовки к применению и непосредственно технической эксплуатации (см. блоки 3, 4 рис. 2). Подробное рассмотрение этой проблемы выходит за рамки настоящей статьи. С другой стороны, полное игнорирование проблемы не позволяет окончательно сформировать достаточно универсальный подход к определению технического облика НРТК на основе агрегирования частных требований к комплектующим изделиям. В связи с этим без потери общности предлагаемого подхода целесообразно при формировании системы показателей свойства самого НРТК («внутренние» свойства) рассматривать максимально подробно, а свойства обеспечивающей системы (см. блоки 3,4 рис. 2) - в ограниченном объеме, в части свойств, оказывающих наибольшее влияние на эффективность применения комплекса по целевому назначению.

Система показателей НРТК (1) далее должна быть объединена с перечнем основных агрегатов (узлов, изделий) автомобильной техники (в виде матрицы), при этом потребуется определить взаимосвязь частных свойств с конкретными агрегатами (узлами, изделиями). Целевое назначение оказывает непосредственное (первостепенное) влияние на формирование директивных значений основных показателей (задание тактико-технических требований) НРТК и, следовательно, определяет перспективный технический облик образца. При этом важно также понимать специфику, уникальные особенности практического применения НРТК. Учитывать это влияние необходимо, чтобы не допустить ошибок при определении взаимосвязи частных свойств образца с конкретными агрегатами (узлами, деталями), а также взаимного влияния частных свойств.

Следует отметить, что определение взаимного влияния как свойств НРТК между собой, так и их взаимосвязи с агрегатами является сложной и трудоемкой задачей, имеющей самостоятельное значение. Предполагаемые трудности ее решения обусловлены тем, что улучшение одних свойств на практике может привести к ухудшению других. Выявление достоверных количественных закономерностей такого влияния, разработка многочисленных алгоритмов для расчета значений взаимосвязанных показателей при реализации тех или иных (конкретных) системотехнических решений до настоящего времени не проводились и относятся к перспективным исследованиям, актуальность которых на сегодняшний день стремительно возрастает.

Наконец, наличие матрицы взаимосвязи свойств НРТК с основными агрегатами (узлами, изделиями) позволит, при уточнении целевого назначения изделия, сформировать перечень директивных значений основных показателей (по сути - задать тактико-технические требования к изделию) и обосновать технический облик образца и требования к системе его эксплуатации (применения). Более того, современный уровень развития компьютерных и информационных технологий, технических (инструментальных) средств моделирования и визуализации позволяет в перспективе автоматизировать многие процессы технического проектирования НРТК, по аналогии с подобным опытом ряда ведущих зарубежных компаний - лидеров в области машиностроения.

В целом формирование системы показателей НРТК должно осуществляться последовательно, в три этапа. На первом этапе для каждого из четырех блоков показателей (рис. 2) формируются базовые (комплексные) свойства, определяющие качества образца независимо от его конкретного целевого назначения. На втором этапе эти свойства декомпозируются на частные (детализируются), при этом могут выделяться свойства, характеризующие, в том числе, возможности решения специфических целевых задач. На третьем этапе вся система показателей НРТК должна уточняться и дополняться, прежде всего, за счет согласования и выявления закономерностей взаимного влияния показателей (выражаемых ими свойств изделия) друг на друга.

Гипотетический вариант формирования перечней комплексных свойств НРТК на первом этапе приведен в табл. 1. Соответствующие этому примеру результаты формирования расширенного перечня комплексных свойств НРТК на втором этапе сведены в табл. 2.

Таблица 1. Перечень комплексных показателей НРТК (вариант)

№ п/п Группа показателей Комплексные показатели

1 Свойства комплекса как образца автомобильной техники (Н) 1.1 Габаритные характеристики (И1)

1.2 Весовые характеристики (И2)

1.3 Характеристики двигателя (Из)

1.4 Характеристики БШ (И4)

2 Показатели организации управления НРТК (и) 2.1 Характеристики датчиков (и1)

2.2 Характеристики регистраторов (и2)

2.3 Характеристики исполнительных устройств (из)

2.4 Характеристики каналов связи (и4)

2.5 Характеристики автономности (и5)

3 Показатели системы эксплуатации НРТК (Е) 3.1 Транспортировка (^1)

3.2 Хранение (^2)

3.3 Техническое обслуживание (ез)

3.4 Ремонт (е4)

4 Возможности интеграции образцов (О) 4.1 Совместимость алгоритмов управления (01)

4.2 Возможность применения в составе группы (02)

4.3 Сложность применения (03)

При этом базовые элементы кортежа (форм. 1) последовательно декомпозируются сначала на вектора:

Н = {И1,...,Иг,...,И}, и = {п1,...,ик,...,ик}, Е = {в1,...,ет,...,ем}, О = {01,...,0р,...,0р}, а затем и на матрицы: Лц

Иг = {Иг1,...,И гЬ...,Иг4, Н =

ик = {иы,...,иы,...,ть}, и = £т = {вт1,...,е тп,--.,етЫ}, Е =

От = {0р1,...,0рд,...,Ор<2}, О =

Ли

иц е11

011

°1<г

Ли Л

/л

иК 1

икь.

еМ1

еММ1 Ор 1

°Р(?

¿ = 1,/; ] = 1,/; к = 1,К; 1 = 1,1; т = 1, М; п = р = 17Р; Ц = Выполняемые в рамках третьего этапа формирования системы показателей НРТК исследования по согласованию и выявлению закономерностей взаимного влияния показателей (выражаемых ими свойств изделия) отличаются высокой сложностью и трудоемкостью, выходят за рамки данной статьи.

Обоснование директивных требований к частным показателям (свойствам) НРТК осуществляется на основе предварительного исследования влияния на эти показатели (свойства) соответствующих характеристик деталей, узлов, агрегатов изделий. Следовательно, необходимо сформировать перечень основных деталей, узлов, агрегатов и сопоставить их с табл. 2.

Таблица 2. Расширенный перечень показателей НРТК (фрагмент)

№ п/п Группа показателей Комплексные показатели Частные показатели

1 Общие свойства комплекса как образца автомобильной техники (Н) габаритные характеристики (Из) длина от переднего бампера до заднего края кузова

высота от почвы до верхнего края козырька

габариты по зеркалам

весовые характеристики (И2) снаряженная масса, в т. ч. нагрузка на переднюю ось; нагрузка на задний мост

грузоподъемность

полная масса прицепа

характеристики двигателя (И3) номинальная мощность

при частоте вращения коленчатого вала

максимальный крутящий момент

характеристики БШ (И4) колесная формула

тип колес

тип шин

2 Показатели организации управления НРТК (и) характеристики датчиков (из) тактильные сенсоры

оптические датчики

звуковые датчики

характеристики регистраторов (и2) регистраторы видеоинформации

регистраторы аудиоинформации

регистраторы излучений

характеристики исполнительных устройств (из) пневматические

гидравлические

характеристики каналов связи и) проводная связь

беспроводная связь

характеристики автономности (из) автономный РТК

полуавтономный РТК

Известно, что технический состав НРТК в общем случае составляют (имеются ввиду МД и МУД, рис. 1):

- базовое шасси;

- навесное или встраиваемое оборудование;

- информационно-измерительные средства;

- система управления движением;

- система связи;

- энергетические установки.

Результаты декомпозиции этих основных агрегатов приведены в табл. 3. Очевидно, что введение в рассмотрение дополнительно модуля целевой нагрузки и модуля управления целевой нагрузкой НРТК (рис. 1) существенно усложнит рассматриваемый пример, однако может быть целесообразным в ряде практических ситуаций. В частности, в случаях, когда применение НРТК по назначению определяется, преимущественно, реализацией функций модуля целевой нагрузки, а не модуля управления.

Следует отметить, что на практике, наряду с техническими средствами самого НРТК, необходимо рассматривать также и весь комплекс технических средств обеспечения и обслуживания НРТК, и далее исследовать взаимное влияние этих средств (на уровне их характеристик), а также их совместное влияние на показатели комплекса, приведенные в качестве примера в табл. 3.

Таблица 3. Перечень основных деталей, узлов, агрегатов НРТК (вариант)

№ п/п Основные комплектующие Модули (компоненты)

1 базовое шасси трансмиссия

подвеска

колёса и ступичные узлы

рулевое управление

тормозная система

кузов

2 навесное или встраиваемое оборудование (в виде набора съемных МЦН) МЦН1

МЦН2

МЦН3

МЦН4

3 информацио нно -измерительные средства средства получения первичной информации о состоянии окружающей среды

средства получения информации о своем внутреннем состоянии

навигационная система

датчики, сенсоры

комплекс программных средств и др.

4 система управления движением вычислители

программно-алгоритмическое обеспечение

программно-инструментальные средства и др.

5 система связи средства связи

каналы приема и передачи данных

человеко-машинные интерфейсы

6 энергетические установки двигатель внутреннего сгорания

комбинированная энергетическая установка

комбинированная энергетическая установка с подзарядкой от сети

топливный элемент

Далее следует сформировать сводную таблицу (матрицу), в которой определить факт непосредственного влияния деталей, узлов, агрегатов и, соответственно, технических средств обеспечения и обслуживания на свойства (характеристики) НРТК (табл. 4).

Таблица 4. Пример формирования сводной таблицы свойств НРТК (фрагмент)

№ п/п Основные I'-JjlII^L^ юши: Модули (компоненты) Комплексные показатели

Свойства комплекса (Д) Организация управления (Цз Показатели системы эксплуатации (Е) Возможности интеграции (О)

hi hi hi fa Щ U2 из 114 !Г е: е: ез е4 О! О! оз

1 базовое шасси трансмиссия - + - + + + + +

подвеска - + - + + + + +

колеса и ступичные узлы - + - + + + + +

рулевое управление - + - + + + + +

тормозная система - + - + + + + +

кузов - + - + + + + +

2 а о * ё S к « я 0 ра 0 3 I 1 1 Р1 f м У UG и m Q МЦН1 + + + + - + -

МЦН2 + + + + - + -

МЦЮ + + + + - + -

МЦН4 + + + + - + -

3 информационно-измерительные средства средства получения первичной информации о состоянии окружающей среды + + + + + + + +

, е = 1,Е

При этом для множества основных комплектующих изделий R = {ri, ...,rd,...,rD}, d = 1,D, и множества соответствующих модулей (компонентов)

Т11 rD1

rd = {rdi,.,r de,.,rdE}, R = : 4 :

Tie rDE.

влияние самих модулей (компонентов) на свойства НРТК будет учитываться посредством

1ij 2kl 3тп 4pq

индикаторных переменных x1de, x2de, x°de , x4de, принимающих значение «1», если модули (компоненты) оказывают влияние на свойства комплекса, и значение «0» - в противном случае.

Впоследствии для отличных от нуля элементов матрицы по тем или иным методикам (алгоритмам) можно рассчитать значение показателей НРТК при выборе тех иных (конкретных) системотехнических решений, то есть - решить задачу анализа (прямую задачу). Одновременно необходимо решать задачу синтеза (обратную задачу), то определить директивные значения тех иных показателей НРТК. Очевидно, что некоторые из этих директивных значений будут общими для отдельных классов НРТК и могут устанавливаться в соответствующих нормативных документах. В то же время директивные значения других показателей могут существенно варьироваться в зависимости от конкретного целевого назначения НРТК.

Таким образом, во многих случаях формирование директивных значений показателей является трудоемкой задачей, требующей анализа и обобщения большого количества (десятков и сотен таблиц) разнородных сведений. Окончательно сформированная система директивных значений показателей НРТК вида (табл. 4) позволяет в дальнейшем результативно сравнивать между собой альтернативные системотехнические решения по формированию облика перспективных НРТК, естественно, применительно к решению ими определенного спектра подобных функциональных задач.

Выводы

Рассмотренный подход позволяет на основе агрегирования тактико-технических требований к комплектующим изделиям последовательно формировать технический облик сначала отдельных (основных) модулей НРТК, и далее - комплекса в целом. Несмотря на определенную сложность, подход имеет большие перспективы применения в рамках унификации

многочисленных НРТК, имеющих существенно различное целевое назначение и построенных по модульному принципу.

Список литературы:

1. Чиров Д.С. Перспективные направления развития робототехнических комплексов специального назначения / Д.С. Чиров, К.В. Новак // Вопросы безопасности. - 2018. - № 2. - С. 50-59.

2. Воробьев А.А. Проблемы формирования облика специализированных робототехнических комплексов / А.А. Воробьев, В.В. Сергеев // Робототехника и техническая кибернетика. - Т. 9. - № 4. - СПб: ЦНИИ РТК. - 2021. - С. 65-86.

3. Ермолов И.Л., Хрипунов С.П. Проблемы группового применения робототехнических комплексов и пути их решения / Экстремальная робототехника. - 2018. - Т. 1. - № 1. - С. 279285.

4. Иванов Д.Я. Модель применения коалиций интеллектуальных мобильных роботов при ограниченных коммуникациях / Д.Я. Иванов, В.Б. Шабанов // Шестнадцатая Национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2018 (24-27 сентября 2018 года, г. Москва, Россия). Труды конференции. В 2-х томах. Т 1. - М.: РКП, 2018. -С. 97-105.

5. Каляев А.В. Однородные управляющие структуры адаптивных роботов / А.В. Каляев и [др.] - М.: Наука, Гл.ред. физ.-мат. лит., 1990. - 152 с.

6. Каляев И.А. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов / И.А. Каляев, А.Р. Гайдук, С.Г. Капустян - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009. - 280 с.

7. Анчеков М.И. Применение принципов роевого интеллекта для децентрализованного управления поведением интеллектуальных агентов / М.И. Анчеков, Д.Ю. Кравченко // Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН. - 2018. - № 4 (84). - С. 5-14.

8. Иванов Д.Я. Распределенные вычисления с использованием элементов концепции туманных вычислений в коалициях роботов в условиях ограниченных коммуникаций / Известия ТулГУ. Технические науки. - 2020. - Вып. 2. - С. 284-295.

9. Васильев А.В. Принципы построения и классификация шасси мобильных роботов наземного применения и планетоходов / Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление. - 2013. - № 1. - С. 124 - 131.

10. Рудианов Н.А. Функциональный подход к проектированию специализированных робототехнических комплексов / Н.А. Рудианов, В.С. Хрущев // Известия ЮФУ. Технические науки. - № 1 (203). - 2019. - С. 18-27.

11. Гривачев А.В. Модифицированный метод анализа иерархий для оценки наземных робототехнических комплексов / А.В. Гривачев и [др.] // Экстремальная робототехника. - 2018. - Т. 1. - № 1. - С. 409-416.

12. Павлов Е.В. Разработка методики обоснования тактико-технических требований к робототехническому комплексу многорежимного пожаротушения / Технологии гражданской безопасности. - 2020. - Т. 17. - № 2 (64). - С. 61-67.

13. Minakov E.P., Tarasov A.G. Problems and models of measurement the characteristics of robotics system use for emergency recovery at a missile deployment area of а space-vehicle launching unit. H&ES Research. 2016. Vol. 8. No. 3. Pp. 88-95.