CC BY
4
УДК 681.5: 621.926.2
DOI: 10.24412/2071-6168-2024-2-400-401
СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЩЕКОВОЙ ДРОБИЛКОЙ
А.В. Смольянинов, В.В. Ветохин, О.В. Собенина
В статье рассматриваются вопросы, связанные с синтезом системы автоматического управления ще-ковой дробилкой, для чего были выявлены основные каналы управления и возмущения и получена ее математическая модель. На основе анализа математической модели было принято решение о выборе закона регулирования и проведена его параметрическая идентификация. Анализ показателей качества регулирования синтезированной системы выявил их существенную зависимость от возмущающего воздействия, что потребовало синтезировать компенсатор возмущения, включение которого в структуру системы позволил реализовать предъявляемые к ней требования.
Ключевые слова: системы автоматического управления, математическая модель, алгоритм управления.
Непрерывно растущие объемы строительства диктуют необходимость увеличения объемов производства строительных материалов. Последнее, учитывая, что одним из основных строительных материалов, без которого не обходится ни одно строительство является бетон, обусловливает высокий спрос на заполнители бетонных, асфальтовых и прочих строительных смесей. Это приводит к необходимости увеличения объемов и качества производства заполнителей, в частности, гранитного щебня.
Одним из решающих факторов, обеспечивающих рост объемов производства гранитного щебня при сохранении качественных показателей, является внедрение систем механизации и автоматизации на дробильно-сортировочных заводах. Это обусловливает актуальность разработки и внедрения автоматизированных систем управления технологическими процессами дробления гранитного щебня, которое, как правило, осуществляется в две стадии. Исходная горная масса с крупностью кусков до 1 200 мм доставляется из карьера в приемные бункеры ДСЗ 8-мью думпкарными «вертушками». Грузоподъемность думпкара 105 т, суммарная емкость трех приемных бункеров 1 500 м3. Разгрузка думпкаров производится с обоих железнодорожных путей в один, два или три бункера. Для уменьшения ударных нагрузок на полотно пластинчатого питателя разгрузка думпкаров производится на «подушку» из горной массы, которая всегда должна оставаться на полотне питателя при его остановках. Исключение составляют случаи, когда сам пластинчатый питатель останавливается на ремонт. Из приемных бункеров горная масса подается тремя пластинчатыми питателями тяжелого типа ПТ-1-24-150 в щековые дробилки (две дробилки СМД-117 и одна - СМД 60А с размерами приемного отверстия 1500*2100 мм и разгрузочными щелями 180 мм), где осуществляется процесс первичного дробления. Транспортирование продуктов первичной стадии дробления (0-300 мм) в промежуточные бункеры корпуса вторичного дробления осуществляется тремя независимыми ленточными конвейерами (В-1 600 мм), оборудованными металлоискателями [1].
На второй стадии дробления установлены шесть конусных дробилок КСД-2 200 (разгрузочная щель 38-40 мм), подача горной массы (0-300 мм) в которые осуществляется из промежуточных бункеров шестью пластинчатыми питателями ТК-15. Для создания двухлинейной схемы разгрузки каждых трех конусных дробилок (класс 0-90 мм) отгрузка горной массы производится на два независимых ленточных конвейера с шириной ленты В-1600 мм (ЛК-11, ЛК-12) (рис. 1).
Ятт/Ь ÏK-15
i ж-з Бжкер
М-12
м-п
-
„ 1
ЛК-% /КГ-У
Рис 1. Технологическая схема второй стадии дробления
Далее системой ленточных конвейеров продукты второй стадии дробления транспортируются в корпус третичного дробления, где двумя реверсивными «передвижными» конвейерами (В-1600 мм) распределяются по промежуточным аккумулирующим бункерам ящичного типа суммарной емкостью 2400 м3.
На третьей стадии дробления установлены десять дробилок КМД-2200 (1Д4 - 1Д9 и 2Д4 - 2Д7 с разгрузочными щелями 15-18 мм), одна дробилка КИД-1200 м (2Д9, разгрузочная щель 15-18 мм) и одна дробилка КИД-1500 (2Д8).
Подача материала в дробилки производится ленточными конвейерами (В-1200 мм), которых оборудованы грохотами ГИТ-32М, осуществляющие предварительное грохочение для удаления мелочи из исходного материала [1].
Продукты третьей стадии дробления (класс 0-70 мм) двумя сборными и двумя магистральными ленточными конвейерами (В-1 600) транспортируются в корпус сортировки, где реверсивными передвижными конвейерами (В-1 600) (ЛК-31 и ЛК-32) разделяются аналогично третьему корпусу по промежуточным бункерам емкостью 2500 м3 каждый.
Аккумулирующие бункеры третьего корпуса и корпуса сортировки конструктивно выполнены без внутренних перегородок, что позволяет материалу засыпаться в соседний бункер и, следовательно, уменьшить простои разгрузочных ленточных конвейеров третьего корпуса и потоки корпуса сортировки [2].
Грохочение материалов с выделением щебня фракции 20-40 мм, смесей фракции от 5 до 20 мм, от 20 до 70 мм и щебеночно-песчаной смеси осуществляется на 24 технологических потоках, включающих грохоты ГИЛ-52П, СМД-121, ГИЛ-62, питатели ВД-2. Грохочение горной массы организованно в 4 самостоятельных блока. По вертикали блоки образуют три яруса: верхний, средний, нижний. На верхнем ярусе 3 и 4 блоков установлены грохота ГИЛ-52П с ситами 40х40 и 20х20 мм. На этом ярусе выделяется как готовый продукт, щебень фракции 20-40 мм, так и возвратный продукт для додрабливания в замкнутом цикле, 40-70 мм и класс 0-20 мм, которые поступают на грохоты среднего и нижнего ярусов (сита 5*5мм) для выделения из них фракции от 5 до 20 мм и щебеночно-песчаной смеси 0-5 мм.
На верхнем ярусе 1 и 2 блоков грохоты ГИТ-52 оборудованы ситами 60*60 и 20*20 мм для получения как готового продукта, смеси фракций от 20 до 70 мм и класса 0-20 мм для дальнейшего рассева на грохотах среднего и нижнего ярусов.
Продукты грохочения самостоятельными конвейерными трактами подаются на открытые штабельные склады готовой продукции с отгрузкой затем в ж/д и автомобильный транспорт.
В настоящей работе рассматривается стадия первичного дробления, осуществляемая, как правило, щеко-выми дробилками, кинематическая схема которой приведена на рис.2 [2].
Для определения оптимальных параметров настройки регуляторов необходимы сведения о статических и динамических характеристиках объекта регулирования и действующих возмущений. Эти характеристики могут быть получены либо аналитически, либо экспериментально. Ввиду недостаточной изученности объектов регулирования и необходимости принимать при их математическом описании ряд упрощающих предположений наиболее достоверными следует признать статические и динамические характеристики объектов регулирования, полученные экспериментально. Статические характеристики действующих в АСР возмущений могут быть получены только в результате эксперимента.
Для определения передаточной функции щековой дробилки рассмотрим камеру дробления (рис. 3).
Анализ конструкции щековой дробилки позволяет сделать вывод, что при нормальном ее функционировании, запас материала в дробилке должен быть постоянным. Последнее означает, что расход материала, поступающего в дробилку [кг/с] и ее производительность Qд [кг/с] связаны уравнением материального баланса:
= Олю -Яд(р) (1)
где M - запас материала в дробилке [3].
Линеаризация уравнения материального баланса методом малых отклонений позволяет представить (1) в
виде:
= Д0п(0 -Д0д(0 (2)
где ДМ, Д@П, Д^д - приращения массы, материала, поступающего в дробилку и ее производительности соответственно [4].
В соответствии с рис. 3 приращение масса материала в дробилке составит:
401
ДМ = уДУ = уНЬДБ (3)
где Д5- изменение величины разгрузочного отверстия.
Приращение производительности дробилки:
ДQд = 60цпуДКв (4)
где ц = 0,3.. .0,65 - коэффициент разрыхления материала;« - частота качания щеки в минуту;ДУв- приращение объема материала в призме выпадения.
В соответствии с рис. 3:
ДКв = МДБ (5)
Тогда, в соответствии с (4) приращение производительности дробилки составит:
Д^Д = 60цпуй1Д5 (6)
откуда:
Д5 =—1—Д^Д (7)
Выражение (7) позволяет представить (3) в виде:
ДМ = -?—Д(}Д (8)
60цпН у '
С учетом (8) уравнение материального баланса (2) примет вид:
+ Д,д(£) = Д^) (9)
В соответствии с (9) передаточная функция дробилки по каналу «расход материала, поступающего в дробилку - производительность дробилки» с учетом запаздывания, обусловленного свободным падением материала может быть записана в виде [5]:
ДШ = (10)
4 ' дспм 715+1 ^ >
где Т1 = 60^пН постоянная времени, т1,т2 - время запаздывания.
Вместе с тем, поскольку щековая дробилка, как правило, выполняет роль головного технологического агрегата ее производительность, а следовательно, и габариты существенно больше габаритов последующих агрегатов. Поэтому на производительность дробилки в неустановившемся режиме влияет не полный запас материала Ма его эффективное значениеМэф < М^, находящееся в непосредственном контакте с «призмой выпадения» [6].
На основании представления о разделении полного запаса материала на эффективную и предварительную зоны и применяя к отдельным зонам выражение материального баланса и функциональной зависимости между производительностью дробилки и полным запасом материала, можно получить систему уравнений щековой дробилки:
Мпр(5)= у (0П(5) -0„р(5))
Мэф(5)=^Э (^пр(^) -0д(5)) (11)
где Мпр - запас материала в зоне предварительного дробления; Мэф - запас материала в зоне эффективного дробления; @пр( - производительностью в зоне предварительного дробления; @п- производительность питателя; Тп, Тэ -постоянные времени [7].
В соответствии с (11) передаточная функция дробилки по рассматриваемому каналу примет вид:
Ш (5) = дзДф = е"(Т1+Т2)5 (12)
^1(5) = ДСпМ = (гП5+1)(гЭ5 + 1) (12)
Дальнейший анализ работы щековой дробилки, позволяет сделать вывод, что при изменении ширины выходной щели S, помимо гранулометрического состава щебня, будет меняться и ее производительность, что также необходимо учитывать при проектировании системы автоматического регулирования [8].
При изменении потока материала, поступающего в дробилку, будет изменяться, и объемная масса находящегося в ней материала.
Д<2п = ^ДУ = (13)
!0 ' 0
где Т0 - время, за которое камера дробилки полностью заполняется материалом при <2д=0.
Подставив (13)в (9) получим:
+ Д^д(£)= ( 0 (14)
Выражение (14) позволяет записать передаточную функцию по каналу д(5 (5 )
уЯ!
^(5) = ^ = —= (15)
Д5 (5) ———г5+1 Т25+1 У '
60Ц па
гдеК = - коэффициент передачи, Т2 = —-— постоянная времени.
То 60^.пН
С учетом запаздывания передаточная функция (15) примет вид:
И^) = ^^ (16)
2 2 +1
Учитывая, что времена запаздывания т1 и т2 пренебрежимо малы, по сравнению с постоянными времени Т1 и Т2, а также представляя питатель дробилки по каналу «частота вращения электродвигателя - производительность питателя» в виде пропорционального звена [9].Окончательно получим структурную схему щековой дробилки, приведенную на рис. 4.
Для параметрической идентификации щековой дробилки воспользуемся пактом расширения SystemЫentifюatюnToolbox системы программирования Ма1ЬаЬ. В качестве исходных данных будем использовать осциллограммы сигналов на входе (изменение частоты вращения электродвигателя питателя) и выходе (изменение производительности щековой дробилки) объекта управления при постоянной величине выходного отверстия S (рис.5).
Рис. 4. Структурная схема щекоеой дробилки
11
200 300 400 500 600 700
800 900
Рис. 5. Осциллограммы входного и выходного сигналов
Окно модуля 8у81ешЫеп11Йса1;юп после ввода исходных данных приведено на рис. 6.
51 System Identification - Drob Frle Optrons Window Help
Drob Drobd
Operations - Preprocess
Drobd Waking Data
Data Views PI Time plot I I Data spectra I I Frequency function
51 Import Data
Data Format for Signals
Time Domain Signals
Workspace Variable
'"P"4 I ±ex. signa 1з(1). values
|i>ut.ex.signal3(2).tfi
Data Information Drob
Start Time Sample time
I Нф
ilinear ARX г m-Wiener
Compiling...
Рис. 6. Ввод исходных данных
Далее, активизировав раскрывающийся список Е8Йта1е выберем ТгашГегЕипейопМЫеЬ, и в открывшемся окне вводим порядки полиномов числителя и знаменателя искомой передаточной функции (в нашем случае 0 и 2 соответственно) и запускаем процесс идентификации [10]. Результат идентификации приведен на рис. 7.
Рис. 7. Результаты идентификации объекта управления
403
од
Как видно из рис. 7 искомая передаточная функция представлена в виде:
W (s) _ 0.01747 _ 1.57 _ К у( ) s2+0.1975s+0.0116 89.6s2+17.7s+s T1s2+1 ^ '
Аналогично определяем параметры передаточной функции по каналу возмущения (S^ Q д):
(18)
Анализ технологического процесса первичного дробления позволил сформулировать требования, предъявляемые к замкнутой системе управления: время регулирования - tp < 40 с; перерегулирование - S < 5%;
установившаяся ошибка - е ~ 0
Поскольку передаточная функция объекта по каналу управления описывается инерционным звеном второго порядка, то для реализации предъявляемых к системе требований достаточно ПИД - закона регулирования [11].
Для определения параметров регулятора воспользуемся модулем настройки PID - Controller системы программирования MatLab. Для этого составим структурную схему замкнутой системы (рис.8) и двойным щелчком мыши по блоку PID(s), вызовем окно выбора передаточной функции контроллера (рис. 9).
>
Kf
Tf s+ 1
PID(s)
Tlj-f' + Jlyj+l
Рис. 8. Структурная схема замкнутой системы
В открывшемся окне необходимо выбрать ПИД - закон регулирования и задать начальные приближения параметров регулятора [12]. Как видно из рис. 9 передаточная функция регулятора ищется в виде:
где P, I, D и N параметры настойки.
WJs) — P[1 + I - + D
(19)
О lock Pare meters: PID Controller P1Ö IdOf (mrudt) (link)
Tin-, black Implement-, сiirtlnuoii'.- .nid tllviirlc-limi' PID с orilml .lUjturllim-. лгк1 Includi-S .ltlv.irit cd fivittircr*. f>udi .»■. .lritJ-wlruiup, c.'xtcrriiil nfJ't, .intj ■.itfn.il Ir.vklnq. You t.in Eline Itii? HII) qnlnr. .'iiitafii;illC.i11у uMnq till' Tunu..-' bultan (ritjitlfC". S-Imullnk ijinCrol OcSign).
Controller: PI О
Tlmt* domain:
(¥> Continuous time
О Ol'^ri-Ii—llrn«>
* Compensator formula
• Porm: Idual
DKcirt«—tlrm- ■j-ttlny.
Sample tlrnv (-J for Inherited):
Main I n<t т1ил Hon
СлпГго11гг рАглПиЛггл Hourci": lntem.il Proportional (P): Integral (I): 11 Derivative [Р>; [o_
Output SAtUrjltlan
St-itd Attrlbutot
DE Ш JE
t"' Um- nitrnxl cjeriv.iltve Fitter coefficient (M>; | N Autamatnl tuning
Si-till tuning mot hod: T r.m'.fiT CunctHm K,»'.i4i (PID Yu И t-n.lble ^t"rtJ-c:rO".".lntj tJi-titlkjn
1Ш
I 2* 1
Рис. 9. Окно выбора передаточной функции регулятора
Для уточнения предварительно выбранных параметров настройки необходимо нажать на кнопку Tune... (Настроить). Это приведет к появлению окна настройки PID - Controller (рис. 10) где, перемещая ползунки ResponseTime (Время отклика) и TransientBehavior (Переходное поведение) необходимо скорректировать переходной процесс. Параметры настройки будут отражены в окне ShowParameters (рис. 10). Переходной процесс в замкнутой системе при параметрах настройки: P = 1.4679; I = 0.064085; D = 3.8669; N = 14.6347 приведен на рис. 11.
Анализ рис. 11 показывает, что требуемые показатели качества во временной области реализованы: время регулирования - tp < 38 с; перерегулирование - S — 1%5 = 1%; установившаяся ошибка - е ~ 0.
На рис. 12 приведен переходной процесс по каналу возмущения, анализ которого показывает, что в переходных режимах наблюдается недопустимое по технологическим требованиям перерегулирование. Учитывая, что для данного контура возмущающее воздействие легко измеряемо, целесообразно для его подавления целесообразно использовать компенсатор возмущения (рис.13) [13].
В соответствии с рис. 13 изображение выходного сигнала замкнутой системы можно представить
в виде:
= Wp(s)Wy(s) + WK(s)Wy(s)+WB(s)
1+Wp(s)Wy(s) здЧ У f-i ( )
1+Wp(s)Wy(s)
(20)
+ Staw fjrimdin gwitHHI« Рагмиянч
Tuned
р 14179 1
1 0.064CS5
D Гмм
N 14 6147
Ре rTomnanc e and Robuitrhtis
Рис. 10. Окно выбора настроек PID - Controller
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
О
Хвых
t
0 10 20 30 40 50 60 70
Рис. 11. Переходная характеристика по каналу управления
80
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
Хвых
t
о
80
Tuned
Rise lime 1 3 S SiCöMi
Settling I m 5 19.6 swords
Owrefowt Ш% 1
Peak 1 02
□am margin Inf dB @ inff raffs
Priast in^gin
Cli»ed-*30p staWrty Stab»
условия:
10 20 30 40 50 60 70
otfs«=e
Рис. 12. Переходной процесс по каналу возмущения
В соответствии с выходной сигнал не будет зависеть от возмущающего воздействия при выполнении
WK(s)Wy(s) + ВД = 0 (21)
откуда
вд = -^2
к Wy(s)
Рис. 13. Структурная схема замкнутой системы с компенсатором возмущения
С учетом (17) и (18) перепишем (22) в виде:
= - # = - 10-75252+21245+012 (23)
-^г7--9.8915+1.57 у '
89.652 +17.75+1
Анализ показывает, что порядок числителя на единицу больше порядка знаменателя, что говорит о нереализуемости такого звена. Для обеспечения технической реализуемости компенсатора, добавим в его передаточную функцию один быстрый полюс, который не окажет существенного влияния на выходной сигнал компенсатора [14].
В соответствии с доминирующий полюс компенсатора 5 = -0.159, тогда полюс 5 = —1может считаться быстрым и передаточная функция компенсатора примет вид:
10.75252+2.1245+0.12
ИКИ = — —--—— (24)
(9.891х+1.57)(х+1) у '
Переходные процессы в замкнутой системе с компенсатором возмущающего воздействия и без него приведены на рисунке 14. Анализ переходных процессов, приведенных на рисункепоказывает, что использование компенсатора позволяет существенно снизить влияние возмущающего воздействия [15].
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
о
-0.05 -0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 ВО
Рис. 14. Переходные процессы но каналу возмущения в системе с компенсатором возмущения
В результате выполнения настоящей работы была получена аналитическая модель щековой дробилки по каналам «производительность питателя - производительность дробилки» и «величина выходного отверстия - производительность дробилки». Используя систему программирования MatLab и осциллограммы соответствующих входных и выходных сигналов проведена параметрическая идентификация полученных моделей, что позволило синтезировать алгоритм управления производительностью щековой дробилки. Анализ переходных процессов по каналам управления и возмущения обусловил целесообразность синтеза компенсатора возмущающего воздействия. В результате предложена система управления щековой дробилкой, позволяющая стабилизировать ее производительность, которая после экспериментальной проверки может быть рекомендована к внедрению.
Список литературы
1. Жулай В.А., Шарипов Л.Х. Машины и оборудование для грохочения, сепарации и классификации строительных материалов. Конструкции и расчеты: учебное пособие. Москва: Ай Пи Ар Медиа, 2021. 217 с.
2. Жулай В.А., Шарипов Л.Х. Машины для механической сортировки строительных материалов. Конструкции и расчеты : учебное пособие. Москва: Ай Пи Ар Медиа, 2021. 100 с.
3. Смольянинов А.В., Денискин Ю.И., Поцебнева И.В., Синтез предварительного компенсатора при управлении mimo-системами. Качество и жизнь. 2022. № 2 (34). С. 19-28.
4. Поляков С.И. Дозирование сыпучих материалов на базе контроллера OMRON. КИП и автоматика: обслуживание и ремонт. 2022. № 2. С. 33-36.
Хвых
Без компенсатор а
С комле» саторон
/
/ 4
t
5. Смольянинов А.В., Гусев П.Ю., Григорьев Е.В., Система управления весовым дозатором дискретного действия. Качествоижизнь. 2023. № 2 (38). С. 36-44. DOI: 10.34214/2312-5209-2023-38-2-36-44
6. Deniskina A.R., Pocebneva I.V., Smolyaninov A.V., Multidimensional object management. Всборнике: Proceedings - 2021 International Russian Automation Conference, RusAutoCon 2021. 2021. С. 17-22. DOI: 10.1109/RusAutoCon52004.2021.9537333
7. Kuznetsov M.V., Gusev P.Yu., Bredihin A.V., Chizhov M.I., Simulation modeling of the automated system tasks of production technical preparation. Всборнике: AIP Conference Proceedings. Melville, New York, United States of America, 2021. С. 50029. DOI: 10.1063/5.0071461
8. Гусев П.Ю., Чижов М.И., Скрипченко Ю.С., Разработка принципов формирования структуры объектов в имитационных моделях. В сборнике: Информатика: проблемы, методы, технологии. Материалы XX Международной научно-методической конференции. ПодредакциейА.А. Зацаринного, Д.Н. Борисова. 2020. С. 1739-1744.
9. Danilov A.D., Gusev P.Yu., Gorbunov V.G., Sobenina O.V., Voronov S.A., Situation management model of technological process in resources distribution conditions. Всборнике: Journal of Physics: Conference Series. Krasnoyarsk, Russian Federation, 2020. С. 32070. DOI: 10.1088/1742-6596/1679/3/032070
10. Sinyukov D.S., Danilov A.D., Aksenov I.A., Comparative analysis of software systems for intelligent operator support at the upper management level. Всборнике: Proceedings II International Scientific Conference on Advances in Science, Engineering and Digital Education (ASEDU-II-2021). Conference Proceedings. Krasnoyarsk, 2022. С. 70009. DOI: 10.1063/5.0104414
11. Akimov V.I., Polukazakov A.V., Efimova O.E., Desyatirikov F.A., Improving the efficiency of smart home design and operation. Всборнике: Proceedings of the 2022 Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering, ElConRus 2022. 2022. С. 523-528. DOI: 10.1109/ElConRus54750.2022.9755467
12. Krysanov V., Danilov A., Burkovsky V., Gusev P., Gusev K., Optimization of electric transmission lines (etl) operation modes based on hardware solutions of process platform facts. Smart Innovation, Systems and Technologies.
2020. Т. 154. С. 623-630. DOI: 10.1007/978-981-13-9267-2_51
13. Polyakov S.I., Akimov V.I., Polukazakov A.V., Application of the theory of statistical hypotheses in tasks of automating technological processes. Lecture Notes in Electrical Engineering. 2022. Т. 857 LNEE. С. 43-56 DOI: 10.1007/978-3-030-94202-1_5
14. Desyatirikova E.N., Efimova O.E., Akimov V.I., Polukazakov A.V, Visualization of virtual devices in the design and operation of automation systems and tools. Всборнике: Proceedings of the 2021 IEEE International Conference "Quality Management, Transport and Information Security, Information Technologies", T and QM and IS 2021. 2021. С. 425-429. DOI: 10.1109/ITQMIS53292.2021.9642921
15. Smolyaninov A.V., Pocebneva I.V., Deniskina A.R., Fuzzy control of the polymerizer start process in the production of bottle-making. Всборнике: Proceedings - 2021 International Russian Automation Conference, RusAutoCon
2021. 2021. С. 277-282. DOI: 10.1109/RusAutoCon52004.2021.9537471
Смольянинов Андрей Викторович, канд. техн. наук, доцент, a.v.smolyaninov@yandex. ru, Россия, Воронеж, Воронежский государственный технический университет,
Ветохин Валерий Викторович, канд. техн. наук, доцент, daiolix@yandex. ru, Россия, Воронеж, Воронежский государственный технический университет,
Собенина Ольга Валерьевна, канд. техн. наук, доцент, sobenina36@mail. ru, Россия, Воронеж, Воронежский государственный технический университет
AUTOMATIC CONTROL SYSTEM JAW CRUSHER A.V. Smolyaninov, V.V. Vetokhin, O.V. Sobenina
The article discusses issues related to the synthesis of an automatic control system for a jaw crusher, for which the main control channels and disturbances were identified and its mathematical model was obtained. Based on the analysis of the mathematical model, a decision was made to select the control law and its parametric identification was carried out. Analysis of the control quality indicators of the synthesized system revealed their significant dependence on the disturbing influence, which required the synthesis of a disturbance compensator, the inclusion of which in the structure of the system made it possible to implement the requirements for it.
Key words: automatic control systems, mathematical model, control algorithm.
Smolyaninov Andrey Viktorovich, candidate of technical sciences, docent, a. v. smolyaninov@yandex. ru, Russia, Voronezh, Voronezh State Technical University,
Vetokhin Valery Viktorovich, candidate of technical sciences, docent, daiolix@yandex. ru, Russia, Voronezh, Voronezh State Technical University,
Sobenina Olga Valerievna, candidate of technical sciences, docent, sobenina36@mail. ru, Russia, Voronezh, Voronezh State Technical University
