СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОСВЯЗНЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ Текст научной статьи по специальности «Электротехника, электронная техника, информационные технологии»

A UNIVERSUM:

№ 1 (94)_¿gw ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ_январь. 2022 г.

DOI - 10.32743/UniTech.2022.94.1.12985

СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОСВЯЗНЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ

Усмонов Шукурилло Юлбарсович

доцент,

Ферганский политехнический институт, Республика Узбекистан, г. Фергана E-mail: usshyu@mail.ru

Султонов Рузиматжон Анваровжон угли

докторант,

Ферганский политехнический институт, Республика Узбекистан, г. Фергана

Кучкарова Дилноза Топтиевна

соискатель,

Ферганский политехнический институт, Республика Узбекистан, г. Фергана

SYNTHESIS OF ALGORITHMS OF INTELLIGENT CONTROL SYSTEM OF MULTI-LINK ELECTRIC ACTUATORS

Shukurillo Usmonov

Associate Professor, Fergana Polytechnic Institute, Republic of Uzbekistan, Fergana

Ruzimatjon Sultonov

Doctoral student, Fergana Polytechnic Institute, Republic of Uzbekistan, Fergana

Dilnoza Kuchkarova

Applicant, Fergana Polytechnic Institute, Republic of Uzbekistan, Fergana

АННОТАЦИЯ

В статье разработаны математические модели систем, выполняющих многосвязные двигательные системы. Разработана кинематическая схема многозвенной электромеханической системы, отражающая зависимость между скоростью движения возбудителя и зависимостью типа траектории. Разработаны интеллектуальные алгоритмы управления высокоскоростными электропоглотителями с вертикально-угловой и горизонтально-угловой кинематическими схемами.

ABSTRACT

The article developed mathematical models of systems that perform multi-link motor systems, which reflect the relationship between the interaction of pathogens with the speed of movement and establish a relationship between the type of trajectory of movement. an electromechanical system has been developed and intelligent control algorithms have been developed for high-speed electric absorbers with vertical-angular and horizontal-angular kinematic schemes.

Ключевые слова: многозвенный электропривод, динамический эффект, алгоритмы управления, модели, момент инерции, матрица Якоби;

Keywords: multilink electric drive, dynamic effect, control algorithms, models, moment of inertia, Jacobi matrix;

Библиографическое описание: Усмонов Ш.Ю., Кучкарова Д.Т., Султонов Р.А. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОСВЯЗНЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ // Universum: технические науки : электрон. научн. журн. 2022. 1(94). URL: https://7universum.com/ru/tech/archive/item/12985

№1X94)

AuiMi Лт те)

UNIVERSUM:

ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ

январь, 2022 г.

Анализируя методику построения алгоритмов управления многозвенными электроприводами, можно сделать следующий вывод. Поскольку уровни подвижности, определяющие направление движения, практически не влияют на динамику многозвенных электроприводов, не теряя общности, создаем трехзвенные электродвигатели. Другими словами, изменения в них происходят за счет динамического

воздействия, а изменение алгоритма происходит в результате частичного увеличения частоты вращения ротора электродвигателя.

Для упрощения моделей будем считать, что массы отдельных узлов электропоглотителя сосредоточены в его узлах, тогда уравнение динамики движения с вертикальной угловой кинематикой имеет следующий вид:

где

Gn(\i + Gi2^i + Gn2qiq2 + ^113^3 = Mdi,

^21^2 + &22^2 + G23Q3 + G233Q32 = M2+ Md2, G31Q3 + G32Q3 + G33Q2 + G322Q22 =M3+Md3

G11 = R2 [Msin2q2 + m(sin q2 + sin q3)2\ + J1 G12 = kd1

G112 = 2R2M sin q2 cos q2 + 2R2m(sin q2 + sin q3) cos q2 G113 = 2R2m(sin q2 + sin q3) cos q3

G21 = R2[M + 2m(l + cos(q2 - q1)] +h

G22 = kd2, G23 = R2mcos(q2 - q3) G233 = R2msin(q2 - q3), G31 = R2m + J3, G32 = kd3 G33 = R2m cos(q2 - q3), G322 = R2m sin(q2 - q3) M2 = R(M + m)gsinq2, M3 = Rmgsinq3,

(1.1) (1.2) (1.3)

где М, т - уменьшенные массы, - моменты инерции масс на движущейся оси, кв - коэффициент трения шестерен, М^ - крутящие моменты приводных двигателей, g- ускорение стрельбы, R - длины уровней подвижности, qi- обобщенные координаты.

Для построения алгоритма управления мы создаем математическую модель, используя раздел Simulink программы МайаЬ.

Рисунок 1.1. Модель представлена в программе Matlab с учетом взаимодействия приводов

№ 1 (94)

AuiMi лт те)

UNIVERSUM:

технические науки

январь, 2022 г.

Элементы матрицы Якоби по направлению движения электропривода являются основными

показателями алгоритма в следующей последовательности.

]ц = -

hi =

sinq1

R(sinq2 + sinq3) cosq1 sinq3

> Jl2=~

cos q1

R(sinq3 cosq2-sinq2)

> J22 =

R(sinq2+sinq3)

sin q1 sin q3

Ji3 = 0

R(sinq3 cosq2-sinq2)'

_ 1

J23 =

R(sin q3 cos q2 - sin q2)

. _ cosq±sinq2 _ _ sinq±sinq2

J31 = — ■ _____ "TTT' J32 =

R(sinq2cosq3-sinq2V 32 R(sinq3 cos q2-sinq2)

J33 = —

cosa2 sinq3

R sin q3 (sin q3 cos q2 — sin q2)

(1.5)

На основе сформированных моментов инерции можно алгоритмически организовать периодические значения интервалов изменения электропривода.

Рисунок 2.1. Интегральная математическая модель многозвенной системы электропривода,

разработанная в программе Matlab

Метод синтеза алгоритмов управления в основном базируется на модели, построенной на рис. 2.1. По нему движения электропривода выполняются для линейных типов, которые используются для оценки траектории движения рабочего органа многозвенного устройства:

На основе модели многозвенного электропривода построены уравнения для решения обратной задачи, получены выражения для расчета обобщенной координатной скорости в отсчетной системе координат, определены элементы обратной матрицы Якоби [16].

Задача состоит в том, чтобы сформировать базу знаний в области создания алгоритмов и программного обеспечения интеллектуальных систем

управления электроприводами и механизмов использования этих знаний в процессе управления в реальном масштабе времени. Управление разработано в соответствии с методикой настройки системы и включает решение обратной задачи кинематики для устройств с вертикальной угловой кинематической схемой, определение коэффициентов уравнений. Создание управляющего сигнала для электроприводов конкретного устройства представляет собой критерий устойчивости и способ его применения при определении выборки фазы ассоциативной памяти, содержащей необходимые знания.

№ 1 (94)

UNIVERSUM:

ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ

январь, 2022 г.

Список литературы:

1. Арипов Н.М., Усмонов Ш.Ю. Разработка энергосберегающего частотно-регулируемого асинхронного электропривода с вентиляторной нагрузкой //Электрика. - 2011. - №. 4. - С. 26-28.

2. Арипов Н.М., Усмонов Ш Ю., Кучкарова Д.Т. Основные технические требования по диапазону и точности регулирования скорости перемотки шелка-сырца с применением интелектуального электропривода // Вестник «Проблемы энергетики». - Казанский государственный энергетический университет, 2021. - № 1. - С.

3. Арипов Н.М., Усмонов Ш.Ю., Кучкарова Д.Т. Влияние изменения скоростных режимов переработки полуфабриката на энергоемкость шелкомотания // Текстильный журнал Узбекистана. - Ташкент, 2021. - № 2.

4. Арипов Н.М., Усмонов Ш.Ю., Кучкарова Д.Т. Определение максимально допустимого значения и диапазона регулирования скорости в процессе перемотки шелка-сырца с применением интеллектуального электропривода // Проблемы информатики и энергетики. - Ташкент, 2020. - № 2. - С. 59-65

5. Yu U.S. Frequency-Controlled Asynchronous Electric Drive with Extreme Control for Fan Load //International Journal of Advanced Research in Science, Engineering and Technology. India. - 2017. - Т. 4. - №. 10. - С. 4633-4642.

6. Usmonov S. Optimization of the Launching Process in the Electric Drive with the Help of Genetic Algorithm // Machine Learning Research. - 2017. - Т. 2. - №. 2. - С. 61-65.

7. Yulbarsovich U.S., O'G'Li S.R. A., Toptievna K.D. Research potential of energy saving pump unit and hydraulic network //Проблемы современной науки и образования. - 2019. - №. 12-1 (145).

8. Султанов Р.А. У. Рекомендации по выработке электроэнергии и компенсации потерянной энергии с помощью системы охлаждения электродвигателей //Вестник науки и образования. - 2019. - №. 19-3 (73).

9. Усмонов Ш.Ю. Частотно-регулируемый электропривод для вентиляторной нагрузки //Электронный периодический рецензируемый научный журнал «SCI-ARTICLE. RU». - 2018. - С. 15.

10. Усмонов Ш.Ю. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод с экстремальным управлением для вентиляторной нагрузки //Advances in Science and Technology Сборник статей X международной научно -практической конференции, Москва:«Научно-издательский центр «Актуальность. РФ. - 2017. - С. 36-38.

11. Anvarjonogli S.R., Raxmonjonogli O.S. Digital controlled synchronous electric drives //ACADEMICIA: An International Multidisciplinary Research Journal. - 2020. - Т. 10. - №. 5. - С. 786-789.

12. Jaloliddinova N.D., Sultonov R.A. Renewable sources of energy: advantages and disadvantages //Достижения науки и образования. - 2019. - №. 8-3. - С. 49.

13. Sultonov R. Mathematical modelling taking into account peculiarities of different states of actuation of electric drive systems of pump stations //Збiрник наукових праць Л'ОГО£. - 2020. - С. 54-59.

14. Усмонов Ш.Ю., Кучкарова Д.Т., Султонов Р.А. Автоматические системы управления машин и агрегатов шелкомотания на основе энергосберегающего электропривода //Главный редактор: Ахметов Сайранбек Махсутович, д-р техн. наук; Заместитель главного редактора: Ахмеднабиев Расул Магомедович, канд. техн. наук; Члены редакционной коллегии. - 2021. - Т. 93. - №. 12. - С. 37.

15. Арипов Н.М. и др. Оптимизация технологических режимов кокономотального автомата с регулируемом асинхронном электроприводам //Главный редактор: Ахметов Сайранбек Махсутович, д -р техн. наук; Заместитель главного редактора: Ахмеднабиев Расул Магомедович, канд. техн. наук; Члены редакционной коллегии. - 2021. - С. 11.

16. Харитонова Е.Б. Критерий абсолютной устойчивости электроприводов в условиях неопределенности // Автоматическое управление интеллектуальнью системы: Межвуз. сб. научи, тр. — М.: МИРЭА, 1996.

218-225.