Синергетический подход к моделированию сложных динамических систем Текст научной статьи по специальности «Математика»

Секция систем и средств управления

управления. Указанное обстоятельство отводит значительную роль синтезу регуляторов для робототехнических систем. Для достижения максимального качества управления регулятор должен учитывать не только нелинейные свойства объекта управления, но и организовать эффективную взаимосвязь между каналами управления [1]. Последнее условие наиболее существенно при наличии избыточных ка, -. -ление избыточности управления, т.е., как правило, ставится задача учета всех каналов управления и рационального распределения нагрузки между ними. Такая задача может быть решена путем введения жестких или гибких (динамических) связей между каналами управления. Наложение жестких связей приводит к существенному упрощению задачи управления, но при этом снижает эффективность самого управления ввиду искусственного упрощения кинематической схемы робо, , . связей расширяет фазовое пространство объекта управления и приводит к возникновению в системе динамических управляющих подсистем с заданным характером поведения, определяемым как целью управления, так и оптимизацией каналов .

, -

цепции [2]

, , достигнуть максимально высокого качества управления.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Бурдаков С.Ф., Мирошник КВ., Стельмаков С.И. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука, Ленингр. отд-ние, 2001.

2. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. Таганрог: ТРТУ, М.: Энергоатом-издат, 1994.

УДК 681.51

П.Г. Кравченко СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ПОДХОД К МОДЕЛИРОВАНИЮ СЛОЖНЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Основной целью моделирования системы во временной области является исследование её поведения в различных динамических режимах. При этом исследуется динамическая модель системы, записанная в виде системы дифференциально, , .

Узловой метод представляется наиболее предпочтительным [1, 2] при исследовании сложных взаимодействующих систем, поскольку структура связей между элементами определяет их взаимодействие в системе и отражает физическое пред. -матически эквивалентной электрической схемы, координатами которой являются потенциальная и потоковая составляющие обобщенного вектора состояния.

Как уже многократно указывалось в работах, посвященных синергетической теории управления [3], размерность фазового пространства динамической системы меняется в зависимости от режима движения. Следовательно, для исследования асимптотического поведения системы имеет смысл использовать метод моделиро-

Известия ТРТУ

Специальный выпуск

, .

сложных синергеттески управляемых систем, модели которых меняют свой порядок в известные моменты времени (при попадании на сформированные аттракто-), , -деляющие порядок динамических элементов (слои моделей [4]) в зависимости от уровня положения изображающей точки системы на многообразиях.

В представленной работе развит формальный подход к синтезу математической модели сложной системы на основе моделей связанных элементов. Полученная модель представляет собой две системы уравнений (дифференциальную, представленную в форме Коши, и алгебраическую), что дает возможность использовать широкий спектр численных методов для исследования динамики. При этом такого рода процедура позволяет не только построить удобную для численного моделирования модель системы, но и учесть ее слои для исследования асимптотических свойств управляемой системы.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Теория автоматического управления / Под ред. А.А. Воронова. М.: Высш. шк., 1986.

2. Влах И.,Синхгал К. Машинные методы анализа и проектирования электронных схем. М.: Радио и связь, 1988.

3. Современная прикладная теория управления / Под ред. А А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

4. Колесников А.А.,Веселов Г.Е.. Синергетический принцип иерархизации и аналитический синтез регуляторов взаимосвязанных электромеханических систем // Известия ТРТУ. Таганрог, 2001. № 5. С.80-99.

УДК 681.51

..

СТРУКТУРА ИНТЕРФЕРОМЕТРИЧЕСКОЙ ПАССИВНОЙ РАДИОЛОКАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

Предлагается создать высокоточную пассивную радиолокационную систему, использующую интерферометрический способ определения координат излучающего объекта.

, :

1) предварительная частотная селекция целей;

2)

, , ;

3) точная автоматическая настройка смежных приёмных каналов.

Для решения задачи предварительной выборки целей предлагается использовать набор полосовых фильтров. Полосы пропускания этих фильтров должны быть выбраны таким образом, чтобы равномерно перекрыть весь спектр принимаемых сигналов.

Определение координат осуществляется в процессе поиска экстремума автокорреляционной функции принимаемого сигнал. Для её достаточно точного определения предложена оригинальная схема аналогового умножителя.

Для выделения квазипостоянной составляющей сигнала применён прецизи-

,

частотных характеристик активных элементов.