CC BY
83УДК 007.52:629.78.001.5
робототехнические системы космического назначения
© 2022 г. дудоров Е.А.
АО «НПО «Андроидная техника» (НПО «АТ») Ул. Грайвороновская, 23, г. Москва, Российская Федерация, 109518,
e-mail: info@npo-at.com
В статье рассмотрены актуальность, условия и ограничения развития и применения технологий робототехники в космической деятельности. Представлены перспективные разработки в области автоматических космических аппаратов для исследования Луны, а также перспективные робототехнические системы (РТС) для Международной космической станции и Российской служебной орбитальной станции. Проведён анализ задач, которые требуется выполнять РТС в космическом пространстве и на Луне. Рассмотрены технологии и конструктив РТС и задающего устройства копирующего типа проекта «Теледроид». Предложен вариант применения в сертификационном полёте лунного взлётно-посадочного корабля с антропоморфной РТС в качестве полезной нагрузки.
Ключевые слова: робототехнические системы космического назначения, Луна, лунная база, Международная космическая станция, космический аппарат, антропоморфный робот, искусственный интеллект, «Теледроид», задающее устройство копирующего типа.
EDN: LIDCJG
robotic systems for space purposes Dudorov E.A.
JSC SPA «Android Technics» (SPA «AT») 23 Grayvoronovskaya str., Moscow, 109518, Russian Federation, e-mail: info@npo-at.com
The paper addresses the relevance, conditions and constraints of the development and application of robotics technologies in space activities. Advanced developments in the area of unmanned spacecraft for lunar exploration, as well as advanced robotic systems (RS) for the International Space Station and the Russian service orbital station are presented. The analysis of the tasks to be performed by RS in outer space and on the Moon is carried out. The technologies and design of RS and the master-slave device of the Teledroid project are considered. An option of using an anthropomorphic RS as a payload in a certification flight of a lunar take-off and landing vehicle is proposed.
Key words: robotic systems for space purposes, the Moon, the lunar base, the International Space Station, spacecraft, anthropomorphic robot, artificial intelligence, Teledroid, master-slave device.
ДУДОРОВ Евгений Александрович — кандидат технических наук, исполнительный директор НПО «АТ», e-mail: dudorov@npo-at.com
DUDOROV Evgeny Aleksandrovich — Candidate of Science (Engineering), Executive Director of SPA «AT», e-mail: dudorov@npo-at.com
дудоров E.A.
условия и ограничения развития и применения технологий робототехники в космической деятельности
Актуальность развития отечественной робототехники (в т. ч. военной и космической) обусловлена географическими, демографическими, внешнеполитическими и технологическими факторами. Ответственность за своевременное и результативное реагирование сообщества отечественных специалистов, заказчиков и разработчиков на вызовы мирового прогресса роботизации как одной из важных высокотехнологичных областей в настоящее время в особенности значима. Современный мир переживает период трансформации, характеризующийся обострением политической и экономической борьбы, распространением санкционных действий, ростом числа локальных военных конфликтов, что требует быстрого и продуктивного приложения усилий в области создания высокотехнологичных робототехнических комплексов (систем) и технологий нового поколения. Динамика предложений на рынке отечественной робототехники в настоящее время отстаёт как от внутреннего спроса, так и от предложений зарубежных конкурентов [1]. При этом создание отечественных разработок в робототехнике сегодня носит спонтанный характер и требует значительного объёма работ для координации, объединения и развития компетенций с участием заказчиков и разработчиков в различных областях науки, техники и технологий.
На систематизацию такого объёма работ направлено несколько программ:
1. Комплексная целевая программа (КЦП) развития приоритетного технологического направления «Технологии
робототехнических комплексов военного назначения» [2]. Разработчик — Фонд перспективных исследований (Национальный центр развития технологий и базовых элементов робототехники) во взаимодействии с экспертным сообществом.
2. Стратегия развития робототехники в Российской Федерации на период до 2030 г. (далее — Стратегия) [3]. Разработчик — Совет РАН по приоритетному направлению Стратегии научно-технологического развития Российской Федерации «Переход к цифровым, интеллектуальным производственным технологиям, роботизированным системам, новым материалам и способам конструирования, создание систем обработки больших данных, машинного обучения и искусственного интеллекта».
Таким образом, в настоящее время сложилась ситуация, при которой КЦП и Стратегия имеют схожие цели в развитии робототехники и компонентной базы, однако существенно отличаются по задачам и способам их достижения. В дополнение следует отметить, что в государственных корпорациях «Росатом» [4], «Ростех» [5], РЖД [6] и др. также существуют подходы к развитию робототехники и технологий искусственного интеллекта, которые в значительной части синхронизированы с КЦП, но не имеют общего межотраслевого согласования.
В аспекте развития космонавтики крайне важно интенсивное наращивание высокотехнологичных комплексов и систем, включая робототехнические. С зарождения космонавтики разработчики космической техники стремились в максимальной степени автоматизировать операции, выполняемые в космосе [7]. Это относится как к автоматическим космическим аппаратам (АКА),
так и пилотируемым (ПКА). Если для АКА главной целью автоматизации является их автономное функционирование, то для ПКА автоматизация направлена на снижение затрат и рисков для человека [8], освобождение космонавтов от рутинных операций для того, чтобы увеличить время на выполнение интеллектуальных задач.
Следует отметить, что в настоящее время ни для АКА, ни для ПКА проблема автоматизации операций в полной мере так и не решена. Существует класс так называемых интеллектуальных задач, связанных с тонкой моторикой и принятием решений [9], которые трудно поддаются автоматизации, и до настоящего времени только их малая часть могла быть автоматизирована, в основном, при помощи эвристических методов и экспертных систем. Ситуация с автоматизацией интеллектуальных космических задач и процессов может существенно измениться на базе недавно появившихся технологий искусственного интеллекта и, прежде всего, методов машинного обучения. Робототехнические системы (РТС) с элементами искусственного интеллекта, оснащённые сенсорными системами и получившие алгоритмическую поддержку машинного обучения, приобретают способность к самостоятельному принятию решений в непредвиденных ситуациях. Это позволяет роботизировать ряд основных специализированных
интеллектуальных задач космическом деятельности, которые ранее считались не поддающимися автоматизации. Ведущие космические страны [10] начали разработки интеллектуальных РТС космического назначения (КН), видя в них большие перспективы развития космической деятельности [11, 12].
Предполагается, что в перспективных космических проектах найдут широкое применение различные по назначению, функциональности и конструктивным особенностям типы РТС КН [13]. К ним, в частности, относятся транспортные и грузовые манипуляторы, сервисные манипуляторы технического обслуживания и ремонта, напланетные роверы и промышленные роботы для переработки полезных ископаемых, антропоморфные роботы и другие РТС. Однако, в настоящее время отсутствует общепринятая система взглядов на выбор областей эффективного применения разных типов РТС для решения целевых задач космической деятельности. Также в ракетно-космической отрасли отсутствуют государственные программы, плановые и программно-целевые документы, содержащие перечень мероприятий, направленных на развитие и применение РТС КН и искусственного интеллекта, за исключением созданной в 2020 г. Дорожной карты реализации на Международной космической станции (МКС) целевых работ (ЦР) по робототехнике [14] (рис. 1).
Постановщик ЦР: ЦНИИ РГК Цеди:
1. Создание замкнутого контура управления, включающего космонавта-оператора на борту ('С МКС, автоматизированное |мбочее место космонавта-оператора, виртуальные модели объектов управления. :'I. Оценка операторской деятельности но реализации сценариев управления виртуальными моделями РТС в условиях космического полёта. Результат: Оценка возможности управления космонавтами РТК в условиях космического полета.
Рекомендации к программно-аппаратному управлению роботизированными системами.
Постановщик ЦР: АО чППНИгчаш », ИПМех РАН Целы Установление влияния факторов космического пространства на изнашивание антифрикционных и износостойких материалов и покрытии.
Результат: Оценка влияния факторов космического пространства на нос антифрикционных и износостойких материалов и покрытий, « Три ßti космос т™ чиСЛе применяемых н РТС «Теледроид»
Постановщик ЦР: АО «ШТИИматп», НПО «Лндроидная техникам
Цель: Разработка дистаициоино-управлясмого антропоморфного робота с элементами искусственного интеллекта.
Результат: Определение сценариев использования а[ггропоморфных роботов н космических миссиях.
ТЗ на 1 IP РКД Реализация Итоговый НТО
Доставка па МКС
ТЗ на IIP РКД Реализация Итоговый НТО
Э11 Доставка
па МКС
Доп. ТЗ
на НА, Узлы, Образец РКД 11МО дляКДИ Лётпый Ьбразец
Реализация t It о гон v;"'
TITO
2020 2021 2022 2023 2021 202Ö
«Теледроид j>
МКС Эксплуатация
Рис. 1. Дорожная карта реализации целевыхработ по робототехнике на борту Российского сегмента МКС
Дорожная карта [3] — это первый шаг на пути создания полноценной программы развития РТС КН на долгосрочную перспективу. По состоянию на начало 2022 г., в соответствии с дорожной картой реализуется только проект «Теледроид» по договору на разработку научной аппаратуры (НА) «Система антропоморфная робототехни-ческая» между АО «НПО «Андроидная техника» и ПАО «РКК «Энергия». Остальные проекты находятся на стадии технического согласования.
Автоматические космические аппараты для исследования луны
В ближайшей перспективе планируется реализация автоматических миссий рядом космических аппаратов, таких как автоматизированные лунные станции (АЛС) «Луна 25-29». По своей сути АЛС — это РТС КН, их применение станет основным драйвером развития базовых технологий. Каждая следующая миссия будет включать в себя научную и служебную аппаратуру, задействованную в ходе предыдущей миссии, с необходимыми модификациями, учитывающими опыт проведённых лётных испытаний. Кроме этого, будут появляться новые технологические устройства с учётом расширения научных и практических задач данной миссии [15, 16].
На АЛС «Луна-25» впервые в истории космонавтики будет проведено исследование высокоширотного района в окрестности Южного полюса [17].
«Луна-26» нацелена на комплексное дистанционное исследование поверхности Луны с орбиты: рельефа, состава поверхности, внутренней структуры, а также плазменного окружения.
В составе АЛС «Луна-27» будет разработан первый лунный робото-технический комплекс (ЛРТК-1) на основе опыта применения манипулятора в составе АЛС «Луна-25». Манипулятор будет модифицирован с учётом необходимых доработок.
В составе АЛС «Луна-28» будет создан ЛРТК-2 на основе опыта применения манипулятора в составе АЛС «Луна-25» и ЛРТК-1 — в составе АЛС «Луна-27». Основными целями миссии на АЛС «Луна-28» являются: доставка лунного грунта на Землю
из полярной области Луны; детальное обследование окрестности района посадки АЛС, куда прибудет первая пилотируемая российская лунная экспедиция и который в перспективе станет территорией размещения Российской автономной межпланетной лунной станции.
В составе АЛС «Луна-29» будет доставлен тяжёлый исследовательский луноход (ТИЛ) с массой ~1 000 кг. Мобильный комплекс ТИЛ станет последним в линейке комплексов ЛРТК-1, 2 и 3. ЛРТК нового поколения могут иметь более совершенные робототехнические манипуляторы, в т. ч. антропоморфного типа. В составе ТИЛ должны быть выполнены отработки и завершающие лётные испытания основных бортовых систем. Основное внимание должно быть уделено системе автономного управления ТИЛ с элементами искусственного интеллекта.
Последовательное наращивание технологий в области РТК КН позволит в ближайшие годы разработать и внедрить подходы к автономному долгосрочному исследованию Луны.
перспективы разработки ртС кн для российской орбитальной служебной станции
Предполагается, что МКС прослужит до 2028-2030 гг., далее ей на смену должна прийти Российская орбитальная служебная станция (РОСС) для продолжения пилотируемой программы России [18]. Планируется, что РОСС будет с элементами искусственного интеллекта, а в её обслуживании будет использоваться РТС КН [12], предположительно — со следующими задачами, предусматривающими автономное управление и обслуживание станции роботизированными системами без участия экипажа:
А. Задачи внекорабельной деятельности (ВнеКД):
А1. обслуживание и дозаправка топливом/расходными материалами;
А2. обслуживание полезной нагрузки на платформе обслуживания;
А3. запуск малых космических аппаратов;
А4. сборка крупногабаритных конструкций под контролем оператора;
А5. инспекция состояния объектов (конструкции, бортовых систем) на внешней поверхности РОСС;
А6. техническое обслуживание и ремонт конструкции, бортовых систем РОСС на внешней поверхности (включая ликвидацию последствий нештатных и аварийных ситуаций);
А7. ассистентная поддержка ВнеКД космонавтов.
B. Задачи внутрикорабельной деятельности (ВнуКД):
В1. автономное выполнение рутинных операций технического обслуживания и ремонта;
В2. инспекция состояния объектов (конструкции, бортовых систем, аварийных и опасных объектов) внутри РОСС;
В3. ассистентная поддержка ВнуКД космонавтов.
C. Задачи психологической и информационной поддержки космонавтов в длительном космическом полёте:
С1. информационная поддержка деятельности космонавтов (информационно-справочные и советующие экспертные системы);
С2. психологическая поддержка космонавтов в длительном космическом полёте.
Выполнение поставленных задач с учётом оптимизации требуемой функциональности и стоимости РТС КН для РОСС должно основываться на следующих устоявшихся научно-технических принципах, сформулированных профессором Е.И. Юревичем [19, 20]:
• унификация общих функциональных компонентов робототехники;
• реконфигурируемость и модульность робототехнических систем, т. е. возможность создания систем переменной структуры (состава);
• оптимальное взаимодействие человека и средств робототехники при выполнении операций;
• комбинированное управление средствами робототехники: автоматическое и автоматизированное, копирующее действия человека-оператора в задающем экзоскелете (в т. ч. и с Земли).
Технологические особенности выполнения разных типов ранее представленных задач РТС в составе РОСС обусловливают применение РТС КН различных типов и их комбинаций:
1. Многостепенные дистанционно управляемые манипуляторы, предназначенные для сборки и обслуживания станции: перемещают оборудование и
материалы в пределах внешней поверхности станции, помогают космонавтам работать в открытом космосе, обслуживают оборудование и другую полезную нагрузку. В качестве примеров РТС КН этого типа можно назвать MSS (Mobile Servicing System — мобильная обслуживающая система), находящаяся на Американском сегменте МКС [21], японский манипулятор JEMRMS (Japanese Experiment Module Remote Manipulator System — управляемая манипуляторная система японского экспериментального модуля) [22], европейский манипулятор ERA (European Robotic Arm — европейская роботизированная рука [23], проект ЕКА) дистанционно управляемый космический робот-манипулятор, созданный для сборочных работ и обслуживания РС МКС [24]. Этот тип РТС КН подходит для автономного решения задач А1-А5. Также может использоваться как вспомогательное средство доставки грузов и других типов РТС при выполнении задач А6, А7.
2. Технологические мобильные РТС КН, предназначенные для выполнения технологических работ, которые заранее определены и могут быть отработаны в наземных условиях. Примером этого типа РТС является проект российского мобильного многофункционального манипулятора «Косморобот» [25] (реализация проекта временно приостановлена). Такие РТС КН оснащаются системами технического зрения и сило-моментного очувствления для адаптации к изменениям детерминированной среды и работе с полезными грузами. Основной режим управления — автоматический с возможностью ручного режима управления от семистепенной рукоятки. Этот тип РТС подходит для решения задач А5-А7.
3. Антропоморфные РТС КН для операций ВнеКД [26]. Данный тип РТС представляет собой защищённую от вредных воздействующих факторов (ВВФ) торсовую конструкцию с двумя руками-манипуляторами и головным модулем со встроенными видеокамерами. Устанавливается на внешней поверхности станции, может перемещаться к месту работы с помощью многостепенного дистанционно управляемого манипулятора либо технологического мобильного робота. Примером такого
робота может служить «Система антропоморфная робототехническая», шифр проекта — «Теледроид» [27]. Антропоморфные робототехнические системы (АРТС) являются представителями класса РТС КН, наилучшим образом приспособленными к удалённому управлению человеком-оператором [28]. В зависимости от ситуации АРТС могут функционировать как в автономном режиме, так и в телеоператорном. Режим удалённого управления АРТС и, в частности, копирующий режим, позволяет человеку-оператору дистанционно управлять роботом естественным и интуитивно понятным способом с помощью задающего экзо-скелета [29]. Использование режима удалённого управления АРТС наиболее эффективно в ситуациях неопределённости, когда целеполагание и алгоритм деятельности должны быть гибко адаптированы к изменяющимся внешним условиям. В качестве человека-оператора, управляющего АРТС, может быть или член экипажа лунной экспедиции, или оператор наземного Центра управления. Этот тип РТС КН предназначен для выполнения особо тонких манипуляций или работы в условиях высокой неопределённости при решении задач А4-А7.
4. Антропоморфные РТС КН для операций ВнуКД. Этот тип РТС КН предназначен для работы в гермо-отсеках станции. Для него должна быть решена проблема мобильности — самостоятельного перемещения внутри станции. Примером такого робота может служить эксперимент с роботом ГЕВОЯ (БКУВОТ) [30]. Антропоморфные роботы рассматриваются для выполнения работ либо в недетерминированной среде, либо в случае нештатных ситуаций, которые не могут быть определены заранее и могут быть выполнены стандартным инструментом, предназначенным для космонавта. Основной режим управления — копирующий от задающего устройства, управляемого человеком-оператором. Для рутинных операций предусматривается также возможность реализации автономных автоматических режимов управления. Выполнение операций осуществляется универсальным конечным устройством в виде человеческой руки. Благодаря этому для выполнения операций
становится возможным использовать инфраструктуру, созданную для космонавтов (инструменты, поручни и т. п.). Для эффективной работы оператора задающие устройства для таких РТС КН должны оснащаться системами телеприсутствия и отображения усилий. В перспективе оснащение антропоморфных роботов современной датчиковой аппаратурой, системой технического зрения и элементами искусственного интеллекта позволит применять их для выполнения операций в недетерминированной среде. Этот тип РТС КН предназначен для выполнения особо тонких манипуляций при решении задач В1-В3.
5. Свободнолетающие РТС КН, предназначенные для психологической и информационной поддержки космонавтов (задачи С1, С2). Примером этого типа РТС является CIMON — интерактивный роботизированный компаньон для экипажа МКС [31]. Созданный компанией Airbus для Немецкого аэрокосмического центра (DLR) робот свободно перемещается в условиях невесомости внутри МКС и обеспечивает астронавтам поддержку в решении типовых задач, а также может стать компаньоном для психологической разгрузки.
перспективы разработки и применения ртС кн для освоения луны
Определение роли и места РТС КН, их задач и, соответственно, конструктивно-технического облика РТС — одна из ключевых задач. В июне 2021 г. в г. Санкт-Петербурге в рамках Международной конференции по исследованию космического пространства GLEX-2021 была представлена Дорожная карта по созданию Международной научной лунной станции (МНЛС) [32] под эгидой Госкорпорации «Рос-космос» и Китайской национальной космической администрации (КНКА). В дорожной карте рассмотрен один из возможных сценариев освоения Луны, которых в настоящее время существует множество.
В работе [13] рассмотрены общие для всех возможных сценариев освоения Луны основные принципы и ключевые элементы лунной роботизированной инфраструктуры.
1. На первом этапе лунной программы, как было отмечено ранее, будут использоваться АКА серии «Луна-25-29». На этом этапе задачами РТС КН будут исследования районов посадки, отработка технологий и создание инфраструктуры «лунного полигона» для обеспечения повторного, пилотируемого этапа лунной программы.
2. Посадки всех космических аппаратов на Луну будут проводиться в заранее подготовленный район «лунного полигона», где будет размещена российская лунная космическая инфраструктура.
3. МНЛС должна обеспечить перелёты пилотируемых и грузовых кораблей по маршрутам Земля-Луна-Земля, устойчивые каналы связи, добычу и переработку полезных ископаемых на лунной поверхности, а также создать условия для проведения научно-прикладных исследований и экспериментов.
4. Лунная орбитальная станция (ЛОС) и МНЛС скорее всего будут посещаемыми. Постоянное присутствие на них экипажа не предусматривается. Поэтому операции по их эксплуатации в беспилотном режиме будут возложены на ЦУП (дистанционно) и РТС КН, постоянно находящиеся на ЛОС и МНЛС. На пилотируемых участках полёта ввиду их краткосрочности экипажам потребуется активная роботизированная поддержка разных РТС КН [33, 34].
5. ЛОС, вероятно, будет подобна околоземным орбитальным станциям. Следовательно, состав бортовых систем ЛОС будет аналогичен околоземным ОС (МКС, РОСС). В отсутствие экипажа техническое обслуживание и ремонт бортовых систем ЛОС, а также функциональное резервирование в нештатных ситуациях, которое на околоземных ОС выполнял экипаж, будет возложено на РТС КН.
6. На МНЛС также будут использоваться разные типы РТС КН. Внутри герметичных модулей их использование аналогично использованию на ЛОС. Для рутинных операций технического обслуживания и ремонта (ТОиР) бортовых систем и научного оборудования будут использоваться автономные роботы-манипуляторы. Для особо тонких операций ТОиР и обеспечения функционального резервирования при возникновении нештатных ситуаций будут
использоваться АРТС в автоматическом или копирующем режиме управления.
7. Для обеспечения МНЛС возобновляемыми ресурсами потребуется создание на поверхности Луны роботизированных производств для поиска, сбора и переработки лунных полезных ископаемых.
Таким образом, в перспективных программах пилотируемого освоения Луны, независимо от выбранного сценария, потребуется использование РТС КН для эксплуатации лунной инфраструктуры. Из вышеизложенного можно выделить пять ключевых типов РТС КН для освоения Луны на ближайшую перспективу:
• научно-исследовательские роботы луноходы, роверы, летательные аппараты;
• грузовые/промышленные роботы тяжёлые РТС для транспортировки грузов и оборудования, добычи, сбора и переработки полезных ресурсов, дробления, перемешивания, спекания реголита и других лунных пород;
• манипуляционные роботы — монтаж, демонтаж и разгрузка оборудования;
• антропоморфные роботы — способные выполнять операции с тонкой моторикой, ТОиР, рутинные операции, свойственные человеку в условиях ВнуКД и ВнеКД;
• свободнолетающие роботы — информационная и психологическая поддержка космонавтов.
перспективы развития технологий ртС кн в проекте «теледроид»
Новизна опытно-конструкторской работы «Научная аппаратура «Система антропоморфная робототехническая», шифр «Теледроид-НА», заключается в апробации технологий телеуправления копирующим антропоморфным роботом при выполнении им операций на борту ОС и во время взаимодействия его с космонавтами при осуществлении совместной деятельности. Обзор современных АРТС КН в РФ и за рубежом показывает, что эта задача является новой и актуальной, и на сегодняшний день в РФ таких исследований в условиях орбитального полёта не проводилось.
Научная литература позволит отработать процессы взаимодействия робота с космонавтами, определить особенности и перспективы практического
применения телеуправляемого робота для выполнения операционной, информационной и психологической поддержки экипажа в условиях орбитального полёта на борту МКС, а также исследовать возможности выполнения роботом нескольких типовых операций, соответствующих комплексу задач по техническому обслуживанию и ремонту МКС.
Разработанная в рамках космического эксперимента НА обеспечит телеуправление роботом с автоматизированного рабочего места оператора, расположенного на Российском сегменте МКС, а также с Земли, в т. ч. с учётом ограничений на существующие параметры электронных и механических компонентов, а также флуктуаций в контуре обратной связи, организованном с использованием телекоммуникационных сетевых узлов и каналов связи.
Для обеспечения целевого и эффективного использования РТС КН, в т. ч. «Теледроид-НА», должны обладать следующими свойствами [12]:
• устойчивость к опасным ВВФ космического пространства, таким как микрогравитация, электромагнитное излучение, радиация, вакуум и др.;
• мобильность — способность самостоятельной навигации и перемещения в пространстве объектов взаимодействия;
• автономность — способность самостоятельно выполнять операции без прямого внешнего контроля;
• интеллектуальность — способность самостоятельно принимать решения и осуществлять адаптивное поведение в динамически изменяющейся среде, а также возможность самообучения;
• интерактивность — способность эффективно взаимодействовать с человеком и окружающей средой.
Повышение эффективности применения РТС зависит от развития технологий робототехники в целом и, в частности, от совершенствования технологий создания и применения их в космической деятельности. В соответствии с вышеприведённым анализом задач, которые могут быть возложены на РТС в перспективных планах пилотируемого освоения Луны, в проекте «Теледроид-НА» решается ряд технологических задач:
1. Обеспечение защиты РТС от ВВФ космического пространства.
2. Создание мехатроники РТС, способной работать в условиях космоса.
2.1. Совершенствование захватных устройств манипуляторов РТС с приближением их функциональности к свойствам человеческих рук.
2.2. Обеспечение способности РТС к самостоятельной активации из состояния хранения и обратно.
3. Расширение функционала РТС за счёт внедрения технологий искусственного интеллекта (техническое зрение, обработка естественного языка, речевая аналитика, машинное обучение и др.).
3.1. Обеспечение автономности РТС при выполнении определённого ряда рутинных типовых операций.
3.2. Обеспечение мобильности РТС, предполагающей возможность его автономной навигации и перемещения в пространстве.
3.3. Обеспечение удалённого копирующего управления РТС с задержкой сигналов в контуре управления.
3.4. Обеспечение супервизорного управления РТС при решении нестандартных задач, в которых требуются целеуказания человека-оператора.
3.5. Обеспечение возможности машинного обучения и самообучения РТС на примерах для обеспечения адаптивного поведения в условиях неопределённости среды функционирования.
4. Совершенствование человеко-машинного интерфейса РТС.
4.1. Обеспечение человека-оператора эффективными обратными связями от сенсоров РТС (тактильных, силомо-ментных, визуальных, аудио), которые должны передаваться на органы контроля и управления.
4.2. Создание эффективного управляющего экзоскелета с обратными связями, обеспечивающего человеку-оператору комфортное и интуитивно понятное копирующее телеуправление РТС.
4.3. Создание эффективной информационно-управляющей системы на основе технологий смешанной реальности, которая обеспечивает передачу человеку-оператору РТС информации (сенсорной, инструктивной и справочной) на модуль визуализации.
4.4. Разработка технологий многомодального (копирующего, голосового, жестового) интерфейса управления РТС.
В соответствии с техническим заданием в «Теледроид-НА» применён модульный принцип построения конструкции изделия. Технологическое разделение на сборочные единицы изделия обеспечивает максимально возможную простоту сборочно-разборочных работ и применение минимального количества унифицированных инструментов.
В составных частях исполнительной системы (ИС) «Теледроид-НА», манипуляторах, захватном устройстве и головном модуле применяются универсальные узлы, которые обеспечивают позиционирование составных частей ИС в пространстве, выполняя два основных движения — ротацию и качание.
Общий вид З-О-модели антропоморфного робота «Теледроид-НА» представлен на рис. 2.
Задающее устройство копирующего типа (ЗУКТ) в комплекте с модулем визуализации (МВ) предназначено для назначения управляющих воздействий на ИС робота.
Модуль визуализации предназначен для отображения оператору рабочей зоны через ИС, регистрируемую теле-
камерами головного в стереорежиме.
модуля,
т. ч.
Система управления ЗУКТ разработана таким образом, что оператор получает возможность ощущать воздействия на захватное устройство ИС.
Согласно техническому заданию (ТЗ) управление ИС в составе НА осуществляется с помощью ЗУКТ в следующих режимах:
• в интерактивном «копирующем» режиме — оператором с помощью ЗУКТ с обратной связью через средства технического зрения и приводы ЗУКТ;
• в автоматическом режиме — по одной из программ, предварительно сформированной оператором методом записи программного кода с ЗУКТ.
Общий вид З-О-модели ЗУКТ с МВ представлен на рис. 3.
ЗУКТ представляет собой внешний силовой каркас с приводными степенями подвижности и степенями подвижности для настройки длин звеньев по операторам. ЗУКТ выполняет функции костюма управления для оператора НА.
ЗУКТ руки оператора имеет семь активных степеней подвижности, в перчатке управления задающего устройства три пассивных и пять активных степеней подвижности, в ЗУКТ корпуса — две пассивных степени подвижности.
а) б) в)
Рис. 2. Общий вид 3D-модели антропоморфного робота «Теледроид-НА»: а — вид спереди; б — вид сбоку; в — вид сзади
в
а)
Модуль визуализации имеет шесть пассивных степеней подвижности. Всего ЗУКТ имеет 38 степеней подвижности с датчиками углового положения.
Пассивные степени подвижности экзоскелета ЗУКТ реализованы на механических шарнирах, активные — на электромеханических. Активные степени подвижности предназначены для силового воздействия на руки оператора посредством электроприводов электромеханических шарниров во время управления ИС с обратной силомомент-ной связью.
По состоянию на март 2022 г. изготовлены и проведены испытания с габаритным макетом ИС «Теледроид-НА» и ЗУКТ с МВ (рис. 4), также изготовлен функциональный конструкторско-технологический макет (КТМ) узла поворота звена манипулятора — аналог предплечья руки человека. КТМ (рис. 5) предназначен для проведения функциональных испытаний с целью подтверждения правильности конструкции и ожидаемых технических характеристик шарниров ИС.
Целью испытаний макета является проверка функциональных возможностей приводных решений при манипуляции объектами в соответствии с ТЗ. Также в задачи отработки макета входят:
• проверка ресурсной надёжности приводов и рычажных механизмов запястья;
• отработка вариантов фиксации тросовых элементов на корпусах приводов;
• анализ точности показаний датчиков углового положения относительно реального перемещения исполнительных групп звеньев;
б)
Рис. 3. Общий вид 3D-модели ЗУКТ с модулем визуализации: а — вид спереди; б — вид сзади; 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 — активные (приводные) шарниры; 1,9 — пассивные (неприводные) шарниры
а)
б)
Рис. 4. Габаритный макет ИС «Теледроид-НА» (а) и задающее устройство копирующего типа с модулем визуализации (б)
• обеспечение усилий в схвате по требуемым в ТЗ значениям.
Захват установлен в нижней части манипулятора и предназначен для выполнения функций кисти человека: переключение тумблеров, установка и снятие карабинов, приём, передача и перемещение объектов космонавту. Исходя из задач, поставленных в ТЗ на проект «Теледроид-НА», наиболее подходящей конструкцией захвата являются копии кисти и предплечья человека.
б)
Рис. 5. Общий вид конструкторско-технологического макета захвата: а — ЗО-модель; б — физическая модель
При проектировании основных узлов захвата, шарниров качания и ротации, привода захвата закладывались следующие принципы конструирования:
• минимизация массогабаритных характеристик устройства посредством оптимального расположения комплектующих элементов;
• внутренняя укладка кабелей;
• установка сенсоров различных типов для получения полной картины работы захвата.
Исполнительный механизм захвата выполнен в виде кисти человека. В захвате реализовано шесть активных степеней подвижности: пять на сгибах «пальцев» и одна — на перемещение большого «пальца» относительно его первой «фаланги».
Все узлы ИС антропоморфного робота «Теледроид-НА» создаются с учётом требований факторов космического воздействия при ВнуКД и ВнеКД с последующими испытаниями в соответствии с программой и методикой.
Заключение
В результате успешной реализации проекта «Теледроид-НА» и ряда автоматических миссий к 2030 г. предположительно будут созданы все необходимые технологии, обеспечивающие многофункциональную и длительную работу РТС КН в открытом космическом пространстве. Следовательно, появится возможность для создания РТС, которые будут способны функционировать в течение долгого времени, проводить различные операции как в автономном режиме, так и при непосредственном участии оператора в открытом космосе и на Луне.
Повышение эффективности и безопасности работы пилотируемых миссий на Луне возможно за счёт применения технологий антропоморфных или полуантропоморфных (торсовых) роботов. Функциональные возможности таких роботов, которые будут созданы в ближайшем будущем, позволят выполнять инспекцию, установку и обслуживание оборудования, помощь космонавтам в ходе внутри- и внекорабельной деятельности. В перспективе робот сможет функционировать на космическом аппарате, в орбитальных и планетных станциях как в составе экипажа, так и в безэкипажном варианте.
В связи с этим можно предложить создание прототипа такой антропоморфной РТС, которая может быть доставлена на поверхность Луны в качестве полезной нагрузки во время сертификационного полёта лунного взлётно-посадочного корабля (ЛВПК) (рис. 6).
а) б)
Рис. 6. Варианты перспективньх антропоморфньх (а) или полуантропоморфных (торсовьх) роботов (б)
В качестве альтернативы может быть рассмотрен вариант антропоморфного робота (возможно, гибридного типа: лунохода и антропоморфной РТС), который позволит более гибко проводить операции на поверхности Луны, имеет большую мобильность и более приспособлен для длительного функционирования на поверхности Луны. Важным недостатком является процедура выноса научной аппаратуры из ЛВПК на поверхность Луны, которая будет сильно отличаться от обычного выхода космонавтов и потребует разработки дополнительной оснастки.
Работа на поверхности Луны может подразумевать программы «минимум» и «максимум». В случае программы «минимум» РТС должна выйти из ЛВПК, установить доставленное оборудование и протестировать его, провести видеосъёмку и мониторинг напланетных условий, собрать и доставить на борт ЛВПК большое количество образцов лунного грунта. В этом сценарии может рассматриваться как возвращение РТС на Землю, так и возможность, что РТС безвозвратно остаётся на лунной поверхности и снимает старт взлётного модуля, в течение лунного дня завершает исследования после отправки взлётного модуля. При этом подразумевается, что РТС не сможет «пережить» лунную ночь без доступного автономного электропитания.
В случае программы «максимум» АРТС должна не только остаться на поверхности Луны, снять старт взлётного модуля, но и иметь возможность длительной консервации для преодоления лунной ночи (используя привезённую аппаратуру, в т. ч. энергетический комплекс, радиоизотопные источники) и расконсервации перед прилётом космонавтов, а также должна обеспечить совместную работу с космонавтами на поверхности Луны.
Список литературы
1. Автоматизация поневоле: как развивается рынок робототехники в России. Режим доступа: https://trends.rbc.ru/ trends/industry/617fd2¡59 а 794 76а8/8484 79 (дата обращения 06.07.2022 г.).
2. Фонд перспективных исследований. Режим доступа: https://fpi.gov.ru (дата обращения 06.07.2022 г.).
3. Будущих робототехников в России сопровождают от школьной скамьи до научного или производственного предприятия. Режим доступа: https://minobrnauki.gov.ru/press-center/ news/?ELEMENT_IВ=40415 (дата обращения 06.07.2022 г.).
4. Паспорт программы инновационного развития и технологической модернизации Госкорпорации «Росатом» на период до 2030 года. Режим доступа: https://www.rosatom.ru/upload/iblock/
705/7057d872e3bcc6bd5ddcc636f32220c0.pdf (дата обращения 06.07.2022 г.).
5. Паспорт Программы инновационного развития Государственной корпорации «Ростех» на период 2019-2025 годов. Режим доступа: https://rostec.ru/ innovations/projects/pasport% 20PIR-2025. pdf?ysclid=l59lbshggv842063676 (дата обращения 06.07.2022 г.).
6. Стратегия научно-технического развития холдинга «РЖД» на период до 2025 года и на перспективу до 2030 года. Режим доступа: http://cipi.samgtu.ru/sites/ cipi .samgtu.ru/files/belay a_kniga .pdf ( д ата обращения 06.07.2022 г.).
7. История развития автоматических космических аппаратов. М.: Издательский дом «Столичная энциклопедия», 2015. 752 с.
8. Уйба В.В. Медико-биологические риски, связанные с выполнением дальних космических полётов // Медицина экстремальных ситуаций. 2017. Т. 59. № 1. С. 43-64.
9. Чеботарев Ю.С. О некоторых направлениях обеспечения коллабора-тивного взаимодействия космонавтов с робототехническими системами для пилотируемых космических полётов // Экстремальная робототехника. 2021. Т. 1. № 1. С. 65-77.
10. Распоряжение Правительства РФ от 19 августа 2020 г. № 2129-р Об утверждении Концепции развития регулирования отношений в сфере технологий искусственного интеллекта и робототехники на период до 2024 г. Режим доступа: http://government. ru/docs/all/129505/ (дата обращения 06.07.2022 г.).
11. Каляев И.А., Лохин В.М., Макаров И.М., Манько С.В., Романов М.П., Юревич Е.И. Интеллектуальные роботы. М.: Машиностроение, 2007. 360 с.
12. Богданов А.А., Дудоров Е.А., Пермяков А.Ф., Рыбак Е.В., Сохин И.Г. Искусственный интеллект в робототехни-ческих системах космического назначения. В кн.: Искусственный интеллект в космической технике. Состояние. Перспективы применения / Под ред. А.Н. Балухто. М.: Радиотехника, 2021. С. 237-316.
13. Дудоров Е.А., Сохин И.Г. Предназначение и задачи робототехнических систем в российской лунной программе // Известия вузов. Машиностроение. 2020. № 12(729). С. 3-15. DOI 10.18698/0536-1044-2020-12-3-15.
14. «Роскосмос» утвердил программу развития космической робототехники. Режим доступа: https://ria.ru/20201210/ rabototekhnika - 1588527925. html?ysclid=l59m0km4a7456235168 (дата обращения 06.07.2022 г.).
15. Бараев А.В., Должанский Ю.М., Жарков Д.Е., Илингина А.В. Проект «Луна-Грунт» — очередной этап российской программы исследования и освоения Луны // Вестник НПО Техномаш. 2020. № 1(10). С. 3-5.
16. Российская концепция освоения Луны. Программа применения современных автоматических станций // Авиапанорама. Наука-технологии. 2021. № 1(145). С. 10-15.
17. Луна-25, 26, 27, 28, 29. Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/ (дата обращения 06.07.2022 г.).
18. Интервью Владимира Соловьёва РИА Новости. Режим доступа: https://ria.ru/20210831/solovev-1747884554. html?ysclid=l59meo8ur2391548602 (дата обращения 06.07.2022 г.).
19. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учеб. пос. 2-е изд., перераб. и доп. СПб: БХВ-Петербург, 2005. 401 с.
20. Калюжный А.В., Гончаренко В.А., Соколовский А.Н. Проблемы повышения живучести робототехнических систем космического назначения на основе многоагентных технологий // Вестник Российского нового университета. Серия: Сложные системы: модели, анализ и управление. 2020. № 1. С. 168-173. DOI 10.25586/RNU.V9187.20.01.P.168.
21. Мобильная система обслуживания (MSS). Режим доступа: https://en. wikipedia.org/wiki/Mobile_Servicing_System (дата обращения 06.07.2022 г.).
22. Japanese Experiment Module Remote Manipulator System. Режим доступа: https ://iss .jaxa .jp/en/kibo/about/kibo/rms/ (дата обращения 06.07.2022 г.).
23. European Robotic Arm. Режим доступа: https://www.esa.int/Science_ Expl or ation/Human _and _Rob oti c _ Exploration/International_Space_Station/ European_Robotic_Arm (дата обращения 06.07.2022 г.).
24. Начало новой «эры». Режим доступа: https://www.roscosmos.ru/33594/ (дата обращения 06.07.2022 г.).
25. Косморобот. Робот мобильный для операций в открытом космосе. Режим доступа: https://rtc.ru/solution/kosmorobot/ (дата обращения 06.07.2022 г.).
26. Сохин И.Г., Дудоров Е.А., Рыбак Е.В. Цели, задачи и перспективы проведения космических экспериментов с использованием российских роботов-помощников космонавтов // Пилотируемые полёты в космос: Материалы XIII Международной научно-практической конференции, Звёздный городок, 13-15 ноября 2019 г. Звёздный городок: ФГБУ «НИИ ЦПК имени Ю.А. Гагарина», 2019. С. 121-122.
27. Исследование возможностей использования дистанционно-управляемого антропоморфного робота для операционной поддержки деятельности космонавтов в условиях орбитального полёта. Режим доступа: https://tsniimash.ru/ science/scientific-experiments-onboard-the-is-rs/cnts/experiments/teledroid/?ysclid = l59mne0wi9944915702 (дата обращения 06.07.2022 г.).
28. Дудоров Е.А. Разработка алгоритмов управления движением робота с учетом временной задержки // Перспективные системы и задачи управления: Материалы XVI Всероссийской научно-практической конференции и XII молодёжной школы-семинара. Пос. Нижний Архыз - пос. Домбай, 05-09 апреля 2021 г. Ростов-на-Дону: ИП Марук М.Р., 2021. С. 265-270.
29. Дудоров Е.А., Сохин, И.Г. Курицын А.А. Имитационно-моделирующий
стенд эргономического сопровождения робототехнических систем космического назначения // Вестник МГТУ Станкин. 2021. № 1(56). С. 64-75.
30. Пермяков А.Ф., Дудоров Е.А., Со-хин И.Г., Шпонько А.А. Подготовка и проведение космического эксперимента с применением антропоморфного робота «Фёдор» // Технология машиностроения. 2020. № 10. С. 72-80.
31. Космический робот-помощник CIMON-2 успешно прошёл первые испытания на МКС. Режим доступа: https://www.aex.ru/news/2020/4/15/2115 37/?ysclid=l59n6nzp3p919414650 (дата обращения 06.07.2022 г.).
32. Роскосмос и КНКА опубликовали Дорожную карту проекта МНЛС. Режим доступа: https://www.roscosmos. ru/31503/ (дата обращения 06.07.2022 г.).
33. International Lunar Research Station (ILRS). Guide for Partnership. June 2021. Режим доступа: https://www.roscosmos. ru/media/files/mnls.pdf (дата обращения 06.07.2022 г.).
34. Николаев А.Б. Мировой космический рынок и космическая робототехника: современное состояние и перспективы // Робототехника и техническая кибернетика. 2017. № 2(15). С. 12-24.
Статья поступила в редакцию 05.04.2022 г. Окончательный вариант - 16.05.2022 г.
References
1. Avtomatizatsiya ponevole: kak razvivaetsya rynok robototekhniki v Rossii [Automation against one's will: how the robotics market is developing in Russia]. Available at: https://trends.rbc.ru/trends/industry/ 617fd2f59a79476a8f848479 (accessed 06.07.2022).
2. Fond perspektivnykh issledovanii [Foundation for Advanced Research]. Available at: https://fpi.gov.ru (accessed 06.07.2022).
3. Budushchikh robototekhnikov v Rossii soprovozhdayut ot shkol'noi skam'i do nauchnogo ili proizvodstvennogo predpriyatiya [Future robot technicians in Russia are accompanied from school to a scientific or industrial enterprise]. Available at: https://minobrnauki.gov.ru/press-center/news/ ?ELEMENT_ID=40415 (accessed 06.07.2022).
4. Pasport programmy innovatsionnogo razvitiya i tekhnologicheskoi modernizatsii Goskorporatsii «Rosatom» na period do 2030 goda [Passport of innovative development and technological upgrading program of the State Corporation Rosatom for the period until 2030]. Available at: https://www.rosatom.ru/ upload/iblock/705/7057d872e3bcc6bd5ddcc636f32220c0.pdf (accessed 06.07.2022).
5. Pasport Programmy innovatsionnogo razvitiya Gosudarstvennoi korporatsii «Rostekh» na period 2019 -2025 godov [Passport of innovative development program of the State Corporation Rostech for the period from 2019 to 2025]. Available at: https://rostec.ru/innovations/projects/pasport%20PIR-2025. pdf?ysclid=l59lbshggv842063676 (accessed 06.07.2022).
6. Strategiya nauchno-tekhnicheskogo razvitiya kholdinga «RZhD» na period do 2025 goda i na perspektivu do 2030 goda [Scientific and technological development strategy of the Russian Railways holding for the period until 2025 and for the future until 2030]. Available at: http://cipi.samgtu.ru/sites/ cipi.samgtu.ru/files/belaya_kniga.pdf (accessed 06.07.2022).
7. Istoriya razvitiya avtomaticheskikh kosmicheskikh apparatov [History of development of automatic spacecraft]. Moscow, Stolichnaya entsiklopediyapubl., 2015. 752p.
8. Uiba V.V. Mediko-biologicheskie riski, svyazannye s vypolneniem dal'nikh kosmicheskikh poletov [Bio-medical risks associated with long-range space flights]. Meditsina ekstremal'nykh situatsii, 2017, vol. 59, no. 1, pp. 43-64.
9. Chebotarev Yu.S. O nekotorykh napravleniyakh obespecheniya kollaborativnogo vzaimodeistviya kosmonavtov s robototekhnicheskimi sistemami dlya pilotiruemykh kosmicheskikh poletov [On some areas of ensuring collaborative interaction of astronauts with robotic systems for manned space flights]. Ekstremal'naya robototekhnika, 2021, vol. 1, no. 1,pp. 65-77.
10. Rasporyazhenie Pravitel'stva RF ot 19 avgusta 2020g. № 2129-r Ob utverzhdenii Kontseptsii razvitiya regulirovaniya otnoshenii v sfere tekhnologii iskusstvennogo intellekta i robototekhniki na period do 2024 g. [Russian Federation Government Executive Order of August 19, 2020 No. 2129-r On approval of the development concept for regulation of relations in the field of artificial intelligence technologies and robotics for the period until 2024]. Available at: http://government.ru/docs/all/129505/ (accessed 06.07.2022).
11. Kalyaev I.A., Lokhin V.M., Makarov I.M., Man'ko S.V., Romanov M.P., Yurevich E.I. Intellektual'nye roboty [Intelligent robots]. Moscow, Mashinostroeniepubl., 2007. 360p.
12. Bogdanov A.A., Dudorov E.A., Permyakov A.F., Rybak E.V., Sokhin I.G. Iskusstvennyi intellekt v robototekhnicheskikh sistemakh kosmicheskogo naznacheniya. V kn.: Iskusstvennyi intellekt v kosmicheskoi tekhnike. Sostoyanie. Perspektivy primeneniya [Artificial intelligence in robotic systems for space purposes. In: Artificial intelligence in space technology. State. Prospects for application]. Ed. by A.N. Balukhto. Moscow, Radiotekhnikapubl., 2021. Pp. 237-316.
13. Dudorov E.A., Sokhin I.G. Prednaznachenie i zadachi robototekhnicheskikh sistem v rossiiskoi lunnoi programme [Purpose and tasks of robotic systems in the Russian lunar program]. Izvestiya vuzov. Mashinostroenie, 2020, no. 12(729),pp. 3-15. DO110.18698/0536-1044-2020-12-3-15.
14. «Roskosmos» utverdil programmu razvitiya kosmicheskoi robototekhniki [Roscosmos has approved the space robotics development program]. Available at: https://ria.ru/20201210/rabototekhnika-1588527925. html?ysclid=l59m0km4a7456235168 (accessed 06.07.2022).
15. Baraev A.V., Dolzhanskii Yu.M., Zharkov D.E., Ilingina A.V. Proekt «Luna-Grunt» — ocherednoi etap rossiiskoi programmy issledovaniya i osvoeniya Luny [Project Luna-Grunt — the next stage of the Russian Moon exploration program]. Vestnik NPO Tekhnomash, 2020, no. 1(10), pp. 3-5.
16. Rossiiskaya kontseptsiya osvoeniya Luny. Programma primeneniya sovremennykh avtomaticheskikh stantsii [The Russian concept of the Moon exploration. The program of using modern automatic stations]. Aviapanorama. Nauka-tekhnologii, 2021, no. 1(145),pp. 10-15.
17. Luna-25, 26, 27, 28, 29. Available at: https://ru.wikipedia.org/ (accessed 06.07.2022).
18. Intero'yu Vladimira Solov'eva RIA Novosti [Interview with Vladimir Solov'ev RIA Novosti]. Available at: https://ria.ru/20210831/solovev-1747884554.html?ysclid=l59meo8ur2391548602 (accessed 06.07.2022).
19. Yurevich E.I. Osnovy robototekhniki: Ucheb. pos. 2-e izd, pererab. i dop. [Fundamentals of robotics: Textbook. 2nd ed.]. Saint-Petersburg, BKhV-Peterburgpubl., 2005. 401 p.
20. Kalyuzhnyi A.V., Goncharenko V.A., Sokolovskii A.N. Problemy povysheniya zhivuchesti robototekhnicheskikh sistem kosmicheskogo naznacheniya na osnove mnogoagentnykh tekhnologii [Problems of increasing survivability of robotic systems for space purposes based on multi-agent technologies]. Vestnik Rossiiskogo novogo universiteta. Seriya: Slozhnye sistemy: modeli, analiz i upravlenie, 2020, no. 1, pp. 168-173. DOI 10.25586/RNU.V9187.20.01.P.168.
21. Mobile servicing system (MSS). Available at: https://en.wikipedia.org/wiki/Mobile_Servicing_System (accessed 06.07.2022).
22. Japanese Experiment Module Remote Manipulator System. Available at: https://iss.jaxa.jp/en/kibo/ about/kibo/rms/ (accessed 06.07.2022).
23. European Robotic Arm. Available at: https://www.esa.int/Science_Exploration/Human_and_Robotic_ Exploration/International_Space_Station/European_Robotic_Arm (accessed 06.07.2022).
24. Nachalo novoi «ery» [The beginning of a new «era»]. Available at: https://www.roscosmos.ru/33594/ (accessed 06.07.2022).
25. Kosmorobot. Robot mobil'nyi dlya operatsii v otkrytom kosmose [Space robot. The mobile robot for operations in open space]. Available at: https://rtc.ru/solution/kosmorobot/ (accessed 06.07.2022).
26. Sokhin I.G., Dudorov E.A., Rybak E.V. Tseli, zadachi i perspektivy provedeniya kosmicheskikh eksperimentov s ispol'zovaniem rossiiskikh robotov-pomoshchnikov kosmonavtov [Goals, objectives and prospects for conducting space experiments using Russian robotic assistants to cosmonauts].
Manned space flights: Proceedings of the XIII International Scientific and Practical Conference, Star City, 13-15 November 2019. Star City: FSBI Yu.A. Gagarin CTCNII, 2019. Pp. 121-122.
27. Issledovanie vozmozhnostei ispol'zovaniya distantsionno-upravlyaemogo antropomorfnogo robota dlya operatsionnoi podderzhki deyatel'nosti kosmonavtov v usloviyakh orbital'nogo poleta [Study into the capability of using remote-controlled anthropomorphous robot for operational support of cosmonauts in orbital flight conditions]. Available at: https://tsniimash.ru/science/scientific-experiments-onboard-the-is-rs/ cnts/experiments/teledroid/?ysclid=l59mne0wi9944915702 (accessed 06.07.2022).
28. Dudorov E.A. Razrabotka algoritmov upravleniya dvizheniem robota s uchetom vremennoi zaderzhki [Development of robot movement control algorithms with regard to time delay]. Perspektivnye sistemy i zadachi upravleniya: Materialy XVI Vserossiiskoi nauchno-prakticheskoi konferentsii i XII molodezhnoi shkoly-seminara. Pos. Nizhnii Arkhyz - pos. Dombai, 05-09 April 2021. Rostov-na-Donu: IP Maruk M.R. publ, 2021. Pp. 265-270.
29. Dudorov E.A., Sokhin, I.G. Kuritsyn A.A. Imitatsionno-modeliruyushchii stend ergonomicheskogo soprovozhdeniya robototekhnicheskikh sistem kosmicheskogo naznacheniya [Simulation bench for ergonomic support of robotic systems for space application]. Vestnik MGTU Stankin, 2021, no. 1(56), pp. 64-75.
30. Permyakov A.F., Dudorov E.A., Sokhin I.G., Shpon'ko A.A. Podgotovka i provedenie kosmicheskogo eksperimenta s primeneniem antropomorfnogo robota «Fedor» [Preparation and performance of space experiment using anthropomorphous robot Fedor]. Tekhnologiya mashinostroeniya, 2020, no. 10, pp. 72-80.
31. Kosmicheskii robot-pomoshchnik CIMON-2 uspeshno proshel pervye ispytaniya na MKS [Space robot-assistant CIMON-2 were first successfully tested on the ISS]. Available at: https://www.aex.ru/news/2020/4/15/211537/?ysclid=l59n6nzp3p919414650 (accessed 06.07.2022).
32. Roskosmos i KNKA opublikovali Dorozhnuyu kartu proekta MNLS [Roscosmos and KHKA published a road map for MH^C project]. Available at: https://www.roscosmos.ru/31503/ (accessed 06.07.2022).
33. International Lunar Research Station (ILRS). Guide for Partnership. June 2021. Available at: https://www.roscosmos.ru/media/files/mnls.pdf (accessed 06.07.2022).
34. Nikolaev A.B. Mirovoi kosmicheskii rynok i kosmicheskaya robototekhnika: sovremennoe sostoyanie i perspektivy [World space market and space robotic technology: state of the art and prospects]. Robototekhnika i tekhnicheskaya kibernetika, 2017, no. 2(15),pp. 12-24.
