Результаты лабораторных исследований силовых параметров почвообрабатывающих рабочих органов Текст научной статьи по специальности «Механика и машиностроение»

DOI: 10.12737/artide_5967eaca8aa488.95157042 УДК 631.37

РЕЗУЛЬТАТЫ ЛАБОРАТОРНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ СИЛОВЫХ ПАРАМЕТРОВ ПОЧВООБРАБАТЫВАЮЩИХ РАБОЧИХ ОРГАНОВ

кандидат технических наук И. Е. Донцов1 кандидат технических наук М. Н. Лысыч1 кандидат технических наук М. Л. Шабанов1 1 - ФГБОУ ВО «Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова»,

г. Воронеж, Российская Федерация

Во время движения почвообрабатывающие машины и орудиясовершают свободные и вынужденные колебания. Одновременно изменяются направление и значение сил сопротивления их рабочих органов. Без информации о силовых параметрах рабочих органов изучение динамики почвообрабатывающих машин, орудий и машинно-тракторных агрегатов невозможно. Статья посвящена изучению силовых параметров пассивных, активных и ротационных почвообрабатывающих рабочих органов. Для исследований отобраны наиболее распространенные виды и типы рабочих органов. Силовое взаимодействие рабочих органов с почвой представлено равнодействующей сил сопротивления. Модуль, направление и положение равнодействующей сил сопротивления зависят от положения рабочего органа по отношению к вектору абсолютной скорости точки приведения на рабочем органе и глубины обработки. Указанные функции описаны уравнениями регрессии второго порядка. За основу взята модель силового взаимодействия почвообрабатывающих рабочих органов с почвой, предложенная проф. Гячевым Л.В. Спроектирована и изготовлена тензометрическая установка, предложена методикаопределения описанных силовых параметров рабочих органов в лабораторных условиях. В ходе эксперимента рабочий орган устанавливают в различные положения по отношению к основному (прямолинейному) движению, регистрируют параметры, характеризующие его координаты (факторы) и усилия в тягах навесного оборудования (отклики). Затем вычисляют характеристики главного вектора и главного момента, равнодействующей сил взаимодействия рабочих органов с почвой. Результаты нескольких измерений аппроксимируют кривой, в наибольшей степени соответствующей характеру взаимодействия. Статистический анализ результатов показал, что регрессионные модели адекватны при уровне значимости 0.01. Коэффициенты корреляции между безразмерными коэффициентами геометрически подобных рабочих органов равны 0,95-0,97.

Ключевые слова: трактор, устойчивость, колебания, почва, силовые параметры, скорость движения

THE RESULTS OF LABORATORY STUDIES OF POWER SETTINGS OF SOIL-CULTIVATING

WORKING BODIES

PhD in Engineering I. E. Dontsov1 PhD in Engineering M. N. Lysych1 PhD in Engineering M. L. Shabanov1 1 - Federal State Budget Educational Institution of Higher Education «Voronezh State University of Forestry and Technologies named after G.F. Morozov», Voronezh, Russian Federation

Abstract

During the movement, tillage machines and tools make free and forced vibrations. At the same time the direction and value of forces of resistance to their working bodies change. Without information about the power parameters of working bodies it is impossible to study the dynamics of soil-cultivating machines, tools and machine-tractor units. The article is devoted to the study of power parameters of passive, active, and rotational soil-cultivating working bodies. For research the most common types of working bodies have been selected. Force interaction of working bodies with soil is represented by the resultant of forces of resistance. Module, direction and position of the resultant of the resistance forces depend on the position of the working body relative to the vector of the absolute velocity of the point cast on the working body and the depth of processing. These functions are described by regression equations of the second order. The basis is the model of force interaction of soil-cultivating working bodies

with soil, suggested by Professor L. V. Gyachev. Strain gauge installation is designed and manufactured; a method of determination of described power parameters of working bodies in the laboratory is suggested. In the experiment, working body is set in various positions relative to the main (straight) movement, the parameters characterizing the coordinates (factors) and effort in rods coupler (feedback)are recorded. Then the characteristics of the main vector and main moment of the resultant of forces of interaction of working bodies with soil are calculated. The results of several measurements approximant curve, mostly appropriate to the nature of the interaction. Statistical analysis of the results showed that the regression models are adequate at significance level of 0.01. The correlation coefficients between the dimensionless coefficients of geometrically similar working bodies are equal to 0.95-0.97.

Keywords: tractor, stability, fluctuations, soil, strength parameters, speed

В современной отечественной и зарубежной литературе [1, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10] сведения о силовых параметрах движущихся (колеблющихся) орудий и рабочих органов, практически, отсутствуют либо имеют узко прикладной характер. Без этой информации изучение динамики почвообрабатывающих машин, орудий и МТА невозможно.

Модель силового взаимодействия рабочих органов с почвой подробно описана в работе [2]. Кратко ее суть сводится к тому, что для описания равнодействующей сил сопротивления рабочих органов использованы уравнения второго порядка с постоянными коэффициентами К0 ... К8. Уравнения имеют вид:

F = К0 + Кха + К28 + К3а2 +

, т^ о , „2 .

+K,8Z + K5 aS + K6 aS +

(1)

+К7а82 + К%а 8 ,

где F - исследуемые функции (отклики):

FэтоRXYRY или RYZ/RY, где RXY и RYZ — проекции равнодействующей, соответственно, на горизонтальную XY и продольно-вертикальную YZ плоскости по отношению к основному (прямолинейному) движению, Н;

RY — тяговое сопротивление рабочего органа при номинальной глубине, Н;

F это аж или ак — углы поворота равнодействующей, соответственно, в плоскости ХУ или YZ, рад;

F это dXY/lo или dYZ/lo, где dXYY и dYZ — смещение равнодействующей от точки приведения, соответственно, в плоскостях ХУ и YZ, м;

10—длина рабочего органа, м; а и 8 — нормированная глубина и углы установки рабочего органа (варьируемые параметры — факторы): а = аф/аН, где аФ — фактическая, аН — номинальная глубина обработки, см;8 это8^у или 8Е — углы установ-

ки рабочего органа, соответственно, в плоскостях ХУ и У^ рад.

Отметим, что в описанной модели развиты основные положения, предложенные проф. Гячеым Л.В. [1]. Как видим, модель стала полипараметрической и более высокого порядка.

Предложена методика определения силовых параметров рабочих органов в лабораторных условиях, для чего спроектирована и изготовлена тензометриче-ская установка [3].

В табл. 1 приведен план ненасыщенного эксперимента для определения коэффициентов регрессии (1). Нормированные диапазоны (-1; +1) варьирования факторов выбирают с учетом значений, которые они принимают в реальных условиях (симметричный план — опыты с 1 по 9). При необходимости симметричный план дополняют несимметричными опытами, выходящими за реальные пределы варьирования параметров (опыты 10-12). В гипотетическом опыте на поверхности почвы (а = 0) вполне предсказуемы нулевые значения откликов.

В каждом опыте регистрируют следующие величины (рис. 1): усилия Рь ..., Р6 в тензометрических тягах (отклики); углы ¿Хуи ¿У установки рабочего органа в плоскостях ХУ и YZ, а также глубину обработки а (факторы).

Углы ¿Хуи ¿X между осью рабочего органа и направлением движения задают до проведения опыта, соответствующим образом закрепляя рабочий орган на оси подвеса навесного оборудования. До проведения основной серии опытов регистрируют начальное натяжение тяг Р10, ..., Р60 от силы тяжести навесного оборудования и рабочего органа. В дальнейших расчетах эти значения вычитают из значений, получаемых во время рабочего хода: Р1 -Р1.0, ., Р6-Р60. Глубину обработки задаютпозиционно с помощью гидравлической

Таблица 1

План эксперимента

Номер опыта 3YZ (5YZ) SxY (5xy) а Примечания

- - - Определение силы тяжести навесного оборудования (начальное натяжение тяг без заглубления рабочего органа)

1 0 (0) 0 (0) amax Опыты с заглубленным рабочим органом (симметричный план)

2 0 (0) 0 (0) асреднее

3 0 (0) 0 (0) amin

4 0 (1) 1 (0) amax

5 0 (1) 1 (0) асреднее

6 0 (1) 1 (0) amin

7 0 (-1) -1 (0) amax

8 0 (-1) -1 (0) асреднее

9 0 (-1) -1 (0) amin

0 0 0 Гипотетический опыт на поверхности

10 0 (2) 2 (0) amax Опыты с заглубленным рабочим органом (несимметричное дополнение)

11 0 (2) 2 (0) асреднее

12 0 (2) 2 (0) amin

навесной системы.

Для фиксированных значений варьируемых параметров из уравнений равновесия сил в проекциях на оси координат находим параметры равнодействующей сил взаимодействия рабочего органа с почвой. В продольно-вертикальной плоскости YZ они имеют вид

Ryz =y¡(Y )2 + (Z )

aYZ ^YZ + a YZ

dv

M,

I

ryzlo

где Y = P1 + P4 + P5 + (P2 + P3 + P6)cos450 Z = (-P2 + P3)cos450

a

Z

YZ = arctg у

MYZ = M1. YZ + M 2.YZ M1.YZ = RYZ [(ZD - 45)c0s aYZ +

+(yD - 80) sin aYZ ] M 2YZ = 240P1 - (P4 + P5)80 + +[P2(600 - 80) + +P3 (240 - 600) - P6 71] cos 450. В горизонтальной плоскости XY:

rxy = V( X )2 + (Y )2

aXY = SXY + a XY

dXY M XY

lo RXYlo

где Y = P + P4 + P5 + (P2 + P3 + P6)cos450

X = P cos 450

(2)

(3)

a

xy = arctg —

X Y

MXY =" (M 1.XY + M2.XY )

M1 XY = ^^ [(268 - xD) sin aXY +

+Jd cos aXY}

M 2. XY = (- ^5)160 +

[(P2 - P3 )169 -

-P6(412 - 160)]cos 450.

Параметры xD, jo и zD характеризуют выбранное положение точки приведения сил (т. D).

Для измерения усилий в тягах № 1, 4 и 5 использованы тензодатчики ZD 500 максимальная нагрузка - 500 кГ, нормативная точность измерений -0,01 %; в тягах № 2, 3 и 6 - тензодатчики S 100 максимальная нагрузка - 100 кГ, нормативная точность -0,01 %. По результатам тарирования фактическая точность датчиков оказалась в пределах 0,005 %.

Для исследований отобраны наиболее распространенные виды (рис. 2, 3) и типы рабочих органов, включая пассивные и ротационные. Постоянные геометрические и технологические параметры рабочих органов приведены в табл. 2. Все исследованные рабочие органы имели нормальную (острую) заточку.

Опыты проводились в закрытом помещении при комнатной температуре и нормальной влажности воздуха. Тип почвы в почвенном канале - супесь мелкокомковатая, твердость в исследуемом горизонте - 16-18 кПа, влажность - 12-14 %. В подготовке и проведении эксперимента принимал участие асп. Кузнецов А. А.

2

Результаты расчетов приведены в табл. 3. Здесь использованы библиотечные функции Microsoft Excel, с помощью которых вычислены коэффициенты регрессии (1) и оценен их уровень значимости.

Статистический анализ результатов показал, что регрессионные модели адекватны при уровне значимости д=0,01. Замечено, что для геометрически

подобных рабочих органов, например № 08, 09 и 10, безразмерные силовые параметры имеют близкие значения. Коэффициенты корреляции между силовыми параметрами геометрически подобных рабочих органов имеют значения 0,95-0,97. При уровне значимости q= 0,001 /-критерии Стьюдента равны tрасч = 13,7-17,4; /табл = 3,85.

Рис. 1. Схемы нагружения навесного оборудования в продольно-вертикальной YZ (а) и в горизонтальнойXY (б) плоскостях

Рис. 2. Почвообрабатывающие рабочие органы 01 - окучник № 01; 02 - лапа-долото № 02; 05 - нож черенковый № 05; 06 - лапа-бритва № 06; 08 - лапа стрельчатая № 08; 09 - лапа стрельчатая № 09

Рис. 3. Почвообрабатывающие рабочие органы (окончание) 10 — лапа стрельчатая № 10; 11 - лапа стрельчатая № 11; 12 - лапа стрельчатая с подрезным ножом № 12; 13 - лапа полольная № 13; 14 -рыхлитель № 14; 15 - диск сферический диаметром 510 мм № 15

Таблица 2

Постоянные параметры рабочих органов

Название рабочего органа и идентификационный номер Масса, кг Геометрические параметры, см Технологические параметры

1т 1х 12 хв То ан , см Яг, Н З'хг, град. З'ш„ град.

Окучник № 01 8,47 46 50 59 0 19 54 10 189 0 0

Лапа-долото № 02 1,41 15 2 35 0 15 35 10 76 0 0

Нож черенковый № 05 1,75 15 11 38 0 -3 38 10 125 0 0

Лапа-бритва № 06 1,77 30 15 39 0 5 39 10 133 0 0

Лапа стрельчатая № 08 3,37 20 22 42 0 31 42 12 167 0 0

Лапа стрельчатая № 09 3,81 24 27 49 0 30 49 12 284 0 0

Лапа стрельчатая № 10 5,08 31 33 53 0 37 53 15,5 461 0 0

Лапа стрельчатая № 11 15,2 31 24 70 0 10 70 10 151 0 0

Лапа стрельчатая с подрезным ножом № 12 18,18 10 33 70 0 10 70 10 230 0 0

Лапа полольная № 13 1,85 25,5 26 34 0 18 34 7 113 0 0

Рыхлитель № 14 10,59 20 22 42 0 31 42 12 134 0 0

Диск сферический диаметром 510 мм № 15 34,93 31 33 70 0 10 70 10 288 30 0

Таблица 3

Расчетные коэффициенты регрессий

Функция К, к, К2 Кз К4 К5 К6 К К8

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Окучник № 01

Яхт/Ят 0 0,1921 0,7267 0,8211 -0,697 -2,063 0,3512 2,67859 6,6748

ахт, рад 0 0,1617 -0,005 -0,112 14,11 2,165 -0,822 -31,31 15,057

dху/lo 0 0,2424 -4,795 -0,174 2,9468 13,523 -6,553 -38,559 25,79

Яуг/Яу 0 0,043 -1,8754 0,961 60,228 7,2121 -3,2784 -136,43 63,219

ат2, рад 0 0,1789 2,6913 -0,09 -12,711 -3,2496 1,5786 26,1034 -12,854

dтz/lo 0 -0,1127 -4,0584 0,4076 73,52 2,1082 0,9229 -51,933 -4,3719

Лапа-долото № 02

Яхт/Яу 0 1,5157 1,6966 -0,4789 48,15 -4,9533 1,6613 -99,816 57,257

ахт, рад 0 0,2672 -3,64 -0,2033 47,283 11,967 -6,2267 -112,15 62,29

dхт/lo 0 -0,5523 -13,93 0,2309 108,25 33,059 -16,111 -252,37 140,55

Яуг/Яу 0 1,2809 1,0788 -0,2799 42,241 -0,3009 0,3823 -108,78 52,499

ау2, рад 0 -0,4224 -0,7887 0,3788 5,8216 5,3093 -3,1698 -16,828 8,6705

dтz/lo 0 -0,5259 4,1648 1,7075 120,24 -29,641 22,798 87,4786 -168,5

Нож черенковый № 05

Яхт/Яу 0 0,3865 -5,5715 0,6223 107,99 10,42 -3,5287 -178,69 62,805

ахт, рад 0 0,1322 4,2342 -0,0867 -21,274 -5,8549 2,833 36,4852 -14,499

dхт/lo 0 -0,5666 5,273 0,2604 -77,393 -13,557 8,0292 148,002 -63,721

Ят2/Ят 0 0,434 -14,445 0,5694 113,76 26,031 -10,542 -201,22 67,791

ат2, рад 0 -0,1146 2,2604 0,0328 -18,914 -2,79 1,1712 28,5824 -10,155

dтz/lo 0 -0,1191 -6,302 0,3365 197,62 0,9252 1,9654 -114,48 -0,4288

Лапа-бритва № 06

Яхт/Ят 0 0,7327 4,7761 0,3139 49,178 -8,7657 2,1876 -60,672 16,311

ахт, рад 0 -0,2996 1,8068 0,0274 -1,9991 1,1513 -0,1573 11,1164 -1,0138

dхт/lo 0 -1,2849 -1,4925 0,4828 -39,473 7,3179 -2,7059 90,4103 -33,345

Ят2/Ят 0 0,9712 1,4147 0,0289 4,0123 -5,4029 2,9436 -0,8601 -4,4406

ат2, рад 0 -0,1297 1,6735 0,115 -18,667 -2,1597 1,417 36,7357 -18,365

dтz/lo 0 0,1252 -5,4528 0,1759 106,99 6,9688 -1,7832 -105,81 19,614

Лапа стрельчатая № 08

Яхт/Ят 0 1,0826 -2,7388 -0,0808 30,228 6,054 -2,4497 -62,896 24,748

ахт, рад 0 0,0599 0,6729 -0,0349 2,3355 0,5973 -0,1621 -2,083 0,6445

Продолжение таблицы 3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

dху/lo 0 0,1502 -1,1005 -0,0972 9,5957 2,705 -0,6985 -9,5235 2,5623

Яуг/Яу 0 1,1516 -2,0524 -0,1178 36,87 5,9189 -1,7172 -79,348 35,719

ат рад 0 0,3291 3,4856 -0,0727 -14,315 -2,52 0,6486 14,0934 -4,3907

dуz/lo 0 0,2725 -3,7946 0,148 96,054 0,4118 1,1506 -55,34 -4,6545

Лапа стрельчатая № 09

Яху/Яу 0 0,8966 -2,3077 0,1038 29,628 4,6666 -2,6097 -63,807 29,921

аху, рад 0 0,0285 0,3938 -0,0348 5,3796 1,8083 -0,8042 -11,665 5,4626

dху/lo 0 -0,0873 -1,7175 -0,0004 14,3 5,3327 -2,0872 -22,804 9,1513

Яуг/Яу 0 0,6766 0,525 0,3753 19,841 -1,4401 2,5575 -25,918 1,0923

ат рад 0 0,549 2,4384 -0,2335 -2,3888 -1,4796 0,1208 -6,9025 6,4466

dуz/lo 0 0,3435 -3,1396 0,0359 72,216 1,0132 1,1388 -61,994 5,3079

Лапа стрельчатая № 10

Яху/Яу 0 0,6102 -4,0011 0,3908 26,461 10,915 -6,7376 -71,679 44,253

аху, рад 0 -0,0446 1,6986 0,0057 0,0992 -1,2629 0,8663 0,98227 -1,5633

dху/lo 0 -0,3828 1,6291 0,2159 -11,467 -1,68 1,5884 32,5536 -20,825

Яуг/Яу 0 0,6108 -0,742 0,4646 13,905 2,8337 0,0519 -27,776 0,6108

ауг, рад 0 0,8496 0,4554 -0,4729 12,268 2,1629 -1,6952 -42,024 0,8496

dуz/lo 0 0,2866 -3,9251 0,1279 54,6 6,3669 -2,2611 -68,725 0,2866

Лапа стрельчатая № 11

Яху/Яу 0 0,4761 -2,6887 0,5448 27,607 7,5817 -3,7393 -63,927 24,938

аху, рад 0 0,2024 -0,7135 -0,1568 23,56 3,6784 -1,7474 -46,697 21,566

dху/lo 0 -0,95 1,5186 0,5931 -39,235 -1,7403 1,1618 80,3004 -41,484

Яуг/Яу 0 0,5486 -2,4959 0,5537 18,024 -4,6175 4,1566 -13,119 -10,184

ат рад 0 0,8132 -3,4823 -0,3791 -19,266 7,5309 -3,2614 21,1841 -8,312

dуz/lo 0 -0,5545 12,3 0,7526 241,13 -23,124 10,927 -317,96 106,68

Лапа стрельчатая с подрезным ножом № 12

Яху/Яу 0 0,8221 7,4611 0,2047 -32,727 -13,251 5,5851 50,3162 -19,162

аху, рад 0 0,2288 -0,6491 -0,15 20,762 3,9554 -1,6028 -46,421 22,793

dху/lo 0 0,0358 8,7272 0,0622 -106,18 -7,2787 4,5453 183,245 -78,957

Яуг/Яу 0 0,5531 0,7311 0,447 16,013 -5,7063 2,5619 -22,055 -1,677

ат рад 0 -0,1881 0,5443 0,1729 -9,466 -2,2152 1,6554 29,362 -17,091

dуz/lo 0 1,6388 38,393 0,1772 560,87 -63,413 29,469 -713,82 219,21

Лапа полольная № 13

Яху/Яу 0 1,5041 -4,5593 -0,4795 65,65 9,369 -4,2063 -143,56 65,446

аху, рад 0 0,2196 -1,1074 -0,1309 14,767 4,1971 -1,822 -28,851 13,522

dху/lo 0 -0,0955 -0,2424 0,0138 -4,2062 -0,1465 0,692 15,5093 -8,0403

Яуг/Яу 0 1,3061 -0,0134 -0,3 21,875 -2,2209 1,657 -47,158 20,035

ат рад 0 0,0569 0,6703 0,0529 -6,7329 4,4208 -1,854 -9,0436 4,3518

dуz/lo 0 0,2441 -4,488 0,2134 94,183 9,2762 -3,1146 -116,2 26,474

Рыхлитель № 14

Яху/Яу 0 0,8578 -4,7002 0,1816 114,94 16,365 -14,308 -363,97 282,01

аху, рад 0 0,2762 -3,0839 -0,4813 49,128 13,123 -5,3843 -127,6 81,412

dху/lo 0 -0,6124 -19,64 -0,4602 157,87 65,496 -31,403 -424,73 280,01

Яуг/Яу 0 0,3394 0,4335 1,1285 35,532 -4,4279 1,2647 -98,355 75,821

ат рад 0 -1,4438 0,5398 0,6225 30,43 3,28 -2,2627 -63,224 27,703

dуz/lo 0 0,5394 -9,5837 -0,8086 293,97 34,14 -19,157 -610,28 299,86

Диск сферический диаметром 510 мм № 15

Яху/Яу 0 -5,3547 4,6518 4,9631 -13,164 14,264 -15,876 4,13409 8,8618

аху, рад 0 -1,9419 -0,3333 -0,1942 4,0682 9,4857 -0,0553 -16,717 3,4011

dху/lo 0 -1,5583 -7,1153 -2,4539 10,138 12,653 7,8831 -23,733 -3,2457

Яуг/Яу 0 0,9657 16,069 0,0349 -22,806 -35,261 18,633 30,4001 -12,209

ат рад 0 0,794 16,009 -0,7578 -41,056 -20,507 7,5436 47,2465 -17,194

dуz/lo 0 -1,4362 22,968 0,8189 -61,375 -21,524 6,3469 105,805 -42,794

Библиографический список

1. Гячев, Л. В. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов [Текст] / Л. В. Гячев. -М. : Машиностроение, 1981. - 206 с.

2. Донцов, И. Е. Математическая модель вынужденных колебаний комбинированных МТА [Текст] / И. Е. Донцов, И. М. Бартенев // Вестник Московского государственного университета леса - Лесной вестник. -2010. - № 6. - С. 129-135.

3. ПатенЖи 2498245 С1, МПК G01L 5/13. Установка для объемного тензометрирования [Текст] / И. М. Бартенев, М. Н. Лысыч, И. Е. Донцов (РФ). - № 2012118290/28 ; заяв. 03.05.2012 : опубл. 10.11.2013. Бюл. № 31. - 5 с.

4. Al-Jalil, H. F. Design and performance of an adjustable three-point hitch dynamometer [Text] / H. F. Al-Jalil, A. Khdair, W. Mukahal // Soil and Tillage Research. - 2001. - Vol. 62. - Issues 3-4. - P. 153-156.

5. A novel approach to the prediction of tillage tool draught using a standard tine [Text] / J. M. A. Desbiolles, R. J. Godwin, J. Kilgour, B. S. Blackmore // Journal of Agricultural Engineering Research. - 1997. -Volume 66. -Issue 4. - P. 295-309.

6. Ghemraoui, R. Design method for systematic safety integration [Text] / R. Ghemraoui, L. Mathieu, N. Tricot // CIRP Annals - Manufacturing Technology. - 2009. - Vol. 58. - Issue 1. - P. 161-164.

7. Jonsson, H. Return from a Lateral Displacement by Front-Mounted Three-Point Hitched Implements [Text] / H. Jonsson, R. Bengtsson // Journal of Agricultural Engineering Research. - 1998. - Vol. 69. - Issue 3. - P. 199-208.

8. Electro-hydraulic tillage depth control system for rotary implements mounted on agricultural tractor. Design and response experiments of control system [Text] / J. Lee, M. Yamazaki, A. Oida, H. Nakashima, H. Shimizu // Journal of Terramechanics. - 1998. - Vol. 35. - Issue 4. - P. 229-238.

9. Palmer, A. L. Development of a three-point-linkage dynamometer for tillage research [Text] / A. L. Palmer // Journal of Agricultural Engineering Research. - 1992. - Vol. 52. - P. 157-167.

10. Thompson, R. G. The influence of front linkage geometry on tractor-implement interaction [Text] / R. G. Thompson, P. A. Cowell // Journal of Agricultural Engineering Research. - 1990. - Vol. 45. - P. 175-186.

References

1. Gyachev L.V. Ustoychivost' dvizheniya sel'skokhozyaystvennykh mashin i agregatov [The stability of the agricultural machinery and tractor unitsmotion]. Moscow, 1981, 206 p. (In Russian).

2. Doncov I.E., Bartenev I.M. Matematicheskaja model' vynuzhdennyh kolebanij kombinirovannyh MTA [Mathematical model of forced oscillations combined tractor units motion]. VestnikMoskovskogo gosudarstvennogo univer-siteta lesa - Lesnoj vestnik [Bulletin of Moscow State Forest University - Forest Bulletin]. 2010, no. 6, pp. 129-135. (In Russian).

3. Bartenev I.M., Lysych M.N., Dontsov I.E. Ustanovka dlya obyemnogo tenzometrirovaniya [Installation for volumetric strain measurement] Patent RF no. 2498245.

4. Al-Jalil H. F., Khdair A., Mukahal W.Design and performance of an adjustable three-point hitch dynamome-ter.Soil and Tillage Research, November 2001, Vol. 62, Issues 3-4, pp. 153-156.

5. Desbiolles J.M.A., Godwin R.J., Kilgour J., Blackmore B.S.. A novel approach to the prediction of tillage tool draught using a standard tine.Journal of Agricultural Engineering Research, April 1997, Vol. 66, Issue 4, pp. 295309.

6. Ghemraoui R., Mathieu L., Tricot N. Design method for systematic safety integration. CIRP Annals - Manufacturing Technology, 2009, Vol. 58, Issue 1, pp. 161-164.

7. Jonsson H., Bengtsson R. Return from a Lateral Displacement by Front-Mounted Three-Point Hitched Implements. Journal of Agricultural Engineering Research, March 1998, Vol. 69, Issue 3, pp. 199-208.

8. Lee J., Yamazaki M., Oida A., Nakashima H., Shimizu H. Electro-hydraulic tillage depth control system for rotary implements mounted on agricultural tractor. Design and response experiments of control system. Journal of

Terramechanics, December 1998, Vol. 35, Issue 4, pp. 229-238.

9. Palmer A.L. Development of a three-point-linkage dynamometer for tillage research. Journal of Agricultural Engineering Research, May-August 1992, Vol. 52, pp. 157-167.

10. Thompson R.G., Cowell P.A. The influence of front linkage geometry on tractor-implement interaction. Journal of Agricultural Engineering Research, January-April 1990, Vol. 45, pp. 175-186.

Сведения об авторах

Донцов Игорь Евгеньевич - доцент кафедры механизации лесного хозяйства и проектирования машин ФГБОУ ВО «Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова», кандидат технических наук, г. Воронеж, Российская Федерация; e-mail: dontsovie@mail.ru.

Лысыч Михаил Николаевич - ст. преп. кафедры лесной промышленности, метрологии, стандартизации и сертификации ФГБОУ ВО «Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова», кандидат технических наук, г. Воронеж, Российская Федерация; e-mail: miklynea@yandex.ru.

Шабанов Михаил Леонидович - доцент кафедры лесной промышленности, метрологии, стандартизации и сертификации ФГБОУ ВО «Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова», кандидат технических наук, г. Воронеж, Российская Федерация; e-mail: vglta-mlx@yandex.ru.

Information about authors

Dontsov Igor' Evgen'evich - Associate Professor of Forestry Mechanization and Machine Design department, Federal State Budget Education Institution of Higher Education «Voronezh State University of Forestry and Technologies named after G.F. Morozov», PhD in Engineering, Voronezh, Russian Federation; e-mail: dontsovie@mail.ru.

Lysych Mikhail Nikolaevich - Senior Lecturer of Forest Industry, Metrology, Standardization and Certification department, Federal State Budget Education Institution of Higher Education «Voronezh State University of Forestry and Technologies named after G.F. Morozov», Ph.D. in Engineering, Voronezh, Russian Federation; e-mail: miklynea@yandex.ru.

Shabanov Michael Leonidovich - Associate Professor of Forest Industry, Metrology, Standardization and Certification department, Federal State Budget Education Institution of Higher Education «Voronezh State University of Forestry and Technologies named after G.F. Morozov», Ph.D. in Engineering, Voronezh, Russian Federation; e-mail: vglta-mlx@yandex.ru.