CC BY
10
Vitaly M. Popov, Doctor of Technical Sciences, Associate Professor, ntc-es@mail.ru, http://orcid.org/0000-0001-5773-4839
Valentina A. Afonkina, Candidate of Technical Sciences, Associate Professor, afva82@mail.ru, http://orcid.org/0000-0001- 9743-5278
Vasily N. Levinsky, Candidate of Technical Sciences, senior lecturer, lv_74rus@mail.ru, http://orcid.org/0000-0001-9778-3168
Вклад авторов: все авторы сделали эквивалентный вклад в подготовку публикации. Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
Contribution of the authors: the authors contributed equally to this article. The authors declare no conflicts of interests.
Статья поступила в редакцию 06.04.2022; одобрена после рецензирования 18.04.2022; принята к публикации 11.05.2022.
The article was submitted 06.04.2021; approved after reviewing 18.04.2022; accepted for publication 11.05.2022. -♦-
Научная статья
УДК 621.548
doi: 10.37670/2073-0853-2022-95-3-210-215
Регулирование мощности и частоты вращения ветротурбин путём изменения угла установки лопастей
Виктор Гаврилович Петько1, Ильмира Агзамовна Рахимжанова1,
Максим Борисович Фомин1, Александр Борисович Колесников2,
Александр Сергеевич Садчиков2, Ирина Валерьевна Колесникова3
1 Оренбургский государственный аграрный университет, Оренбург, Россия
2 ООО «Тюльганский электромеханический завод», Оренбург, Россия
3 Оренбургский государственный университет, Оренбург, Россия
Аннотация. В статье приведено описание устройства, принципа действия и оценка двух отличных по структуре регуляторов (ограничителей) мощности и частоты вращения ветротурбин, работающих в условиях переменной скорости ветра. Регулирование с целью ограничения мощности и частоты вращения при увеличении скорости ветра выше расчётной величины осуществляется уводом угла установки лопастей от оптимального значения. В качестве устройства управления используется микроконтроллер, на входы которого подаются сигналы от датчиков частоты вращения и тока генератора. В сравнительном аспекте проанализированы две конструктивные схемы регуляторов: с механическим исполнительным механизмом и с электрогидравлическим. Рассмотренные конструктивные схемы регуляторов мощности и частоты вращения ветротурбин позволяют обеспечить заданные режимы их работы в широком диапазоне нагрузок и скоростей ветра. За счёт наличия датчика угла установки лопастей становится возможной организация отрицательной обратной связи, позволяющей устройству управления вести статическое или, при необходимости, ПИД-регулирование. При этом повышается устойчивость системы, исключается перерегулирование и возможное качание лопастей, что в конечном итоге повышает точность регулирования параметров.
Ключевые слова: датчик, усилитель, исполнительный механизм, обратная связь, гидропривод.
Для цитирования: Регулирование мощности и частоты вращения ветротурбин путём изменения угла установки лопастей / В.Г. Петько, И.А. Рахимжанова, М.Б. Фомин и др. // Известия Оренбургского государственного аграрного университета. 2022. № 3 (95). С. 210 - 215. https://doi.org/10.37670/2073-0853-2022-95-3-210-215.
Original article
Regulation of power and speed of wind turbines by changing the angle of the blades
Viktor G. Petko1, Ilmira A. Rakhimzhanova1, Maxim B. Fomin1, Alexander B. Kolesnikov2,
Alexander S. Sadchikov2, Irina V. Kolesnikova3
1 Orenburg State Agrarian University, Orenburg, Russia
2 OOO "Tyulgansky Electromechanical Plant", Orenburg, Russia
3 Orenburg State University, Orenburg, Russia
Abstract. The article provides a description of the device, the principle of operation and an assessment of two regulators (limiters) of power and speed of wind turbines that are different in structure and operate under conditions of variable wind speed. Regulation with the aim of limiting both power and rotational speed with an increase in wind speed above the calculated value is carried out by removing the angle of installation of the blades from the optimal value. As a control device, a microcontroller is used, to the inputs of which signals from the generator speed and current sensors are fed. At the same time, a comparison was made of two constructive schemes of regulators: with a mechanical actuator and with an electro-hydraulic one. The considered design
schemes of wind turbine power and speed controllers make it possible to provide the specified modes of their operation in a wide range of loads and wind speeds. Due to the presence of a blade angle sensor, it becomes possible to organize negative feedback, which allows the control device to conduct static or, if necessary, PID control. This increases the stability of the system, eliminates overshoot and possible swing of the blades, which ultimately increases the accuracy of parameter control.
Keywords: sensor, amplifier, actuator, feedback, hydraulic drive.
For citation: Regulation of power and speed of wind turbines by changing the angle of the blades / V.G. Petko, I.A. Rakhimzhanova, M.B. Fomin et al. Izvestia Orenburg State Agrarian University. 2022; 95(3): 210-215. (In Russ.). https://doi.org/10.37670/2073-0853-2022-95-3-210-215.
Турбины ветроустановок работают в условиях переменных скоростей ветра и механических нагрузок, поэтому их частота вращения может изменяться в широких пределах, опасных как для целостности самих ветротурбин, так и для приводимых ими во вращение рабочих механизмов [1]. Наиболее просто стабилизация частоты вращения ветротурбин осуществляется регуляторами прямого действия, к которым относится регулирование переводом ветротурбины в косой поток с помощью боковой лопаты, действующей непосредственно на поворот ветротурбины [2 - 4] или на поворот виндрозы [5 - 7]. Для быстроходных ветротурбин малой и средней мощности более целесообразным является регулирование с использованием регуляторов прямого действия центробежного типа [8, 9]. Однако для ветротур-бин большой мощности и в некоторой степени средней мощности более приемлемыми являются регуляторы косвенного действия.
Материал и методы. К одному из них относится регулятор, для исполнительного органа (механизма) которого используется энергия, снимаемая с вала ветротурбины [10, 11]. Его принципиальная схема приведена на рисунке 1.
Регулятор работает следующим образом. Штанга 5 занимает в исходном состоянии крайнее правое положение. В этом положении угол установки лопастей 7 - оптимален. При таком угле ветротурбина имеет максимальный коэффициент использования энергии ветра. При этом контакт конечного выключателя 21 замкнут и устройство управления 16 блокирует дальнейшее перемещение штанги 5 вправо.
При увеличении скорости ветра в тот момент, когда частота тока генератора 4 достигает частоты тока электрической сети, устройство управления 16 выдаёт сигнал на подключение к ней генератора. Генератор нагружается на сеть и нарастание частоты вращения вала гене-
6
Рис. 1 - Регулятор частоты вращения ветротурбины:
1 - вал; 2 -корпус подшипника; 3 - первичный вал редуктора; 4 - генератор; 5 - штанга; 6 - система тяг; 7 - лопасти; 8 - оси лопастей; 9 - резьбовая нарезка; 10 - коническая шестерня; 11 - ведущая шестерня; 12 - ось ведущей шестерни; 13 - фрикционный диск; 14, 15 - тормозные кольца; 16 - устройство управления; 17, 18 - электромагниты кольцеобразные; 19 - якорь кольцеобразный; 20, 21 - конечные выключатели; 22 - толкатель
ратора при дальнейшем увеличении скорости ветра прекращается, а мощность, отдаваемая генератором в сеть, увеличивается. Когда она достигает допустимой для данного генератора величины, устройство управления 16 подаёт питание на электромагнит 18 и якорь 19 передвигает тормозные кольца 14 и 15 вправо. При этом в зацепление с фрикционным диском 13 входит тормозное кольцо 14, которое начинает вращаться по часовой стрелке. Через ведущую шестерню 11 вращение передаётся конической шестерне 10. Шестерня вращается с опережением по отношению к валу 1 и штанге 5 и навинчивается на резьбовую нарезку 9 штанги 5. Штанга перемещается при этом влево, воздействует через систему тяг 6 на лопасти 7, увеличивая угол их установки. Нарастание мощности прекращается, так как угол установки перестаёт быть оптимальным. Он остаётся на уровне, соответствующем допустимой мощности генератора при данной скорости ветра вследствие отключения электромагнита 18 устройством управления.
Цикл ограничения мощности периодически повторяется, если и далее скорость ветра повышается. Если же начнётся уменьшение скорости ветра, то при данном неоптимальном угле установки лопастей мощность ветротурбины станет несколько меньше допустимой мощности генератора. Устройство управления 16 выдаст при этом сигнал на включение электромагнита 17. Якорь 19 переместится влево, в результате чего в зацепление с фрикционным диском 13 войдёт теперь тормозное кольцо 15. Фрикционный диск 13 начнёт вращение в обратном направлении. Штанга 5 сместится вправо, и угол установки лопастей приблизится к оптимальной величине. Как только мощность генератора увеличится до расчётной величины, электромагнит 17 устройством управления отключится. В предельном случае, когда штанга переместится в крайнее правое положение, электромагнит отключится по сигналу с конечного выключателя.
Таким образом, если генератор работает параллельно с электрической сетью, регулятор осуществляет ограничение мощности генератора.
Ограничение частоты вращения он осуществляет или при нарушении рабочего режима (неисправность генератора, обрыв линии связи генератора с электрической сетью и др.), или при работе генератора в автономном режиме. В том случае, когда частота вращения генератора становится несколько выше синхронной, устройство управления, как и при ограничении мощности, выдаёт сигнал на перемещение штанги 5 влево.
Таким образом, в рассмотренной системе регулирования мощности и частоты вращения обеспечивается жёсткая (однозначная) связь между исполнительным органом и лопастями.
Это исключает возможные качания лопастей. Повышается при этом точность регулирования.
Результаты и обсуждение. С учётом достоинств и недостатков рассмотренной конструкции регулятора частоты вращения нами на базе проведённых ранее исследований [12 - 15] предложен усовершенствованный его вариант [16]. Его конструктивная схема приведена на рисунке 2.
Работает он следующим образом. Если от устройства управления 27 на исполнительный орган 26 (обмотку якоря электродвигателя) напряжение не подано, поршень 25 и шток 10 не перемещаются, так как жидкость в системе не движется. Угол установки лопастей 7 не изменяется. При положительном напряжении на якоре электродвигателя электродвигатель и гидронасос 12 вращаются (если смотреть сверху) против часовой стрелки.В результате давление в магистрали 21 меньше, чем в магистрали 22. Разностью давлений диск 16 распределителя 14 смещён влево, клапан 20 закрыт, а клапан 19 открыт. Полости 17 распределителя и 23 гидроцилиндра сообщены. Жидкость, протекая через гидронасос 12 слева направо, заполняет полость 24 гидроцилиндра. Поршень, перемещаясь справа налево, увеличивает угол установки лопастей, а жидкость гидронасосом перекачивается из полости 23 в полость 24. При этом недостаток или излишек её компенсируется за счёт сообщения полости 23 с полостью 13 сливной ёмкости. В крайнем левом положении поршня лопасти находятся во флюгерном положении, а подача положительного напряжения на обмотку якоря электродвигателя по сигналу датчика 28 заблокирована.
Все описанные выше процессы протекают в обратном порядке, если на якорь электродвигателя подано напряжение отрицательной полярности.
Электродвигатель и приводимый им во вращение гидронасос вращаются по часовой стрелке. При таком направлении вращения гидронасоса давление в магистрали 22 меньше, чем в магистрали 21. Разностью давлений диск 16 распределителя 14 смещён вправо, клапан 19 закрыт, а клапан 20 открыт. При этом обеспечивается надёжное сообщение полости 18 распределителя и полости 24 гидроцилиндра. Жидкость через гидронасос протекает справа налево и заполняет полость 23 гидроцилиндра. Слева направо перемещается и поршень, уменьшая угол установки лопастей. В крайнем правом положении поршня угол установки лопастей достигает номинального значения, и устройство управления по сигналу датчика 28 отключает электродвигатель.
Таким образом, при подаче с первого выхода устройства управления на якорь электродвигателя напряжения положительной полярности угол установки лопастей увеличивается, а напряжения отрицательной полярности - уменьшается. Как в том, так и в другом случае изменение угла уста-
новки лопастей производится тем быстрее, чем выше величина подаваемого на якорь напряжения. Это позволяет реализовать пропорционально-дифференциальный закон регулирования, что ускоряет ликвидацию отклонения частоты вращения ветротурбины от заданной величины.
Предположим, что в исходном состоянии вал 1 ветроагрегата не вращается, поршень находится в крайнем левом положении, лопасти при этом -во флюгерном положении. При нажатии кнопки «Пуск» и наличии ветра вал 1 набирает обороты. По мере увеличения частоты вращения вала, контролируемой подсоединённым ко второму входу устройства управления датчиком частоты вращения вала ветроагрегата, устройство управления непрерывно корректирует угол установки лопастей. Цель корректировки - поддержание на максимальном уровне развиваемого крутящего момента.
При работе генератора ветроагрегата параллельно с централизованной электрической сетью устройство управления со второго выхода выдаёт сигнал на вход магнитного пускателя для подключения генератора к сети. Это осуществляется в тот момент, когда частота тока генератора достигает (при достаточной скорости ветра) частоты тока сети. Нарастание частоты вращения вала
6
генератора с этого момента прекращается, в отличие от тока генератора, который с увеличением скорости ветра увеличивается. При расчётной скорости ветра он достигает номинальной для данного генератора величины.
При скорости ветра выше расчётной поддерживается на допустимом уровне теперь уже ток генератора по сигналу о величине тока, поступающему от датчика тока на пятый вход устройства управления. Ток поддерживается путём изменения угла установки лопастей. Следовательно, если генератор работает параллельно с электрической сетью, регулятор осуществляет ограничение тока генератора.
В автономном режиме ток генератора целиком определяется мощностью подключённых к нему потребителей. Поэтому перегрузка генератора в этом случае должна предупреждаться системой управления верхнего уровня путём отключения в первую очередь потребителей третьей категории по надёжности электроснабжения. Устройство же управления переходит в этом случае на ограничение частоты вращения ветротурбины, контролируя пропорциональную частоте вращения частоту тока генератора. Ограничение частоты вращения производится им аналогично ограничению величины силы тока.
17 14 15 16 18
3
4
Рис. 2 - Гидравлическая система регулирования угла установки лопастей ветротурбины:
1 - вал ветротурбины; 2 - корпус редуктора; 3 - головка ветроагрегата; 4 - генератор; 5 - штанга; 6 - система тяг; 7 - лопасти; 8 - оси лопастей; 9 - упорный подшипник; 10 - шток; 11 -гидроцилиндр; 12 - реверсивный гидронасос; 13 - сливная ёмкость; 14 - распределитель; 15 - гильза; 16 - диск; 17, 18 - полости; 19, 20 -клапаны; 21, 22 - магистрали гидронасоса; 23, 24 - полости гидроцилиндра; 25 - поршень; 26 - первый исполнительный орган; 27 - устройство управления; 28 - датчик угла установки лопастей; 29 - второй исполнительный орган
Вывод. Рассмотренные конструктивные схемы регуляторов мощности и частоты вращения ветротурбин позволяют обеспечить заданные режимы их работы в широком диапазоне нагрузок и скоростей ветра. За счёт наличия датчика угла установки лопастей становится возможной организация отрицательной обратной связи, позволяющей устройству управления вести статическое или, при необходимости, ПИД-регулирование. При этом повышается устойчивость системы, исключается перерегулирование и возможное качание лопастей, что в конечном итоге повышает точность регулирования параметров.
Список источников
1. Оптимизация степени загрузки ветроагрегата при различных скоростях ветра / В.Г. Петько, И.А. Рахим-жанова, В.В. Пугачёв и др. // Известия Оренбургского государственного аграрного университета. 2014. № 4 (48). С. 76 - 79.
2. Е.М. Фатеев. Ветродвигатели и ветроустановки. М.,1957.
3. Петько В.Г., Пугачёв В.В. Устройство ограничения мощности для ветроэнергетической установки // Совершенствование инженерно-технического обеспечения технологических процессов в АПК: труды Оренбургского регионального отделения Российской инженерной академии. 2010. Вып. 10.
4. Сабинин Г.Х. Характеристики ветродвигателя в зависимости от направления ветра // Труды ЦАГИ. 1926. Вып. 22.
5. Пат. RU № 2430265 С2. Ветроагрегат с горизонтальной осью вращения ветротурбины и ограничением мощности / Петько В.Г (ДЦ), Пугачёв В.В. (ДЦ); патентообладатель: Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Оренбургский государственный аграрный университет» (ДЦ). Опубл. 27.09.2011; Бюл. № 27.
6. Пат. ДЦ № 2535194 С2. Ветроагрегат с системой ориентации и ограничения мощности ветротурбины / Петько В.Г. (ДЦ); патентообладатель: Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Оренбургский государственный аграрный университет» (ДЦ). Опубл. 28.05.2019; Бюл. № 16.
7. Пат. ДЦ № 2689494 С2. Ветроагрегат с системой ориентации и ограничения синхронной угловой скорости ветротурбины / Петько В.Г (ДЦ); патентообладатель: Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Оренбургский государственный аграрный университет» (ДЦ). Опубл. 10.12.2014; Бюл. № 14.
8. Агрегат ветроэлектрический унифицированный типа АВЭУ6-4М. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. М.: ВЕТРОЭН, 1986. 34 с.
9. Практикум по применению гидроветроэнергетических установок в сельском хозяйстве / А.В. Бастрон, Н.В. Коровайкин, Л.П. Костюченко и др. /Министерство сельского хозяйства Российской Федерации, ФГБОУ ВПО «Красноярский государственный аграрный университет», Красноярск, 2014. С. 18 - 21 [Электронный ресурс]. ЦДЬ: http://www.kgau.ru/sveden/2017/energo/metod_350306_2. pdf (Дата обращения 26.04.2021).
10. Пат. ДЦ № 2587028С1. Система ограничения частоты вращения и мощности ветроагрегата /
Петько В.Г. (RU); патентообладатель: Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Оренбургский государственный аграрный университет» (RU). Опубл. 10.06.2016; Бюл. № 16.
11. Петько В.Г., Пугачёв В.В., Петров А.С. Система ориентации и ограничения мощности ветроагрегата // Совершенствование инженерно-технического обеспечения технологических процессов в АПК: матер. междунар. науч.-практич. конф. Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 2017. С. 55 - 61.
12. Рахимжанова И.А., Шахов В.А. Аппроксимация зависимости коэффициента использования энергии ветра от быстроходности ветротурбины ветроагрегатов сельскохозяйственного назначения // Известия Оренбургского государственного аграрного университета. 2016. № 6 (62). С. 77 - 80.
13. Петько В.Г., Рахимжанова И.А. Переходные процессы при подключении ветроэнергетической установки сельскохозяйственного назначения к электрической сети несоизмеримо большей мощности назначения // Известия Оренбургского государственного аграрного университета.
2017. № 5 (67). С. 126 - 129.
14. Петько В.Г., Рахимжанова И.А. Оценка энергетического потенциала воздушного потока // Известия Оренбургского государственного аграрного университета.
2018. № 4 (72). С. 227 - 231.
15. Петько В.Г., Рахимжанова И.А., Фомин М.Б. Методика определения установленной мощности генератора и передаточного отношения редуктора для ветроагрегата // Известия Оренбургского государственного аграрного университета. 2018. № 6 (74). С. 134 - 139.
16. Пат. № 2605490. Гидравлическая система регулирования угла установки лопастей ветротурбины / Петько В.Г. (RU); патентообладатель: Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Оренбургский государственный аграрный университет» (RU). Опубл. 20.10.2016; Бюл. № 29.
References
1. Optimization of the degree of loading of a wind turbine at various wind speeds / V.G. Petko, I.A. Rakh-imzhanova, V.V. Pugachev et al. Izvestia Orenburg State Agrarian University. 2014; 48(4): 76-79.
2. E.M. Fateev. Wind turbines and wind turbines. M., 1957.
3. Petko V.G., Pugachev V.V. Power limitation device for a wind power plant // Improvement of engineering and technical support of technological processes in the agro-industrial complex: proceedings of the Orenburg regional branch of the Russian Engineering Academy. 2010. Issue. 10.
4. Sabinin G.Kh. Characteristics of a wind turbine depending on the direction of the wind. Proceedings of СЛЭ1 1926; 22.
5. Patent RU No. 2430265 C2. Wind turbine with a horizontal axis of rotation of the wind turbine and power limitation / Petko V.G. (RU), Pugachev V.V. (RU); patent holder: Federal State Educational Institution of Higher Professional Education "Orenburg State Agrarian University" (RU). Published 09/27/2011; Bull. No. 27.
6. Patent RU No. 2535194 C2. Wind turbine with a system of orientation and power limitation of the wind turbine / Petko V.G. (RU); patent holder: Federal State Educational Institution of Higher Professional Education "Orenburg State Agrarian University" (RU). Published 05/28/2019; Bull. No. 16.
7. Patent RU No. 2689494 C2. Wind turbine with a system of orientation and limitation of the synchronous angular velocity of the wind turbine / Petko V.G. (RU); patent holder: Federal State Educational Institution of Higher Professional Education "Orenburg State Agrarian University" (RU). Published 12/10/2014; Bull. No. 14.
8. Unified wind power unit type AVEU6-4M. Technical description and operating instructions. M.: VETROEN, 1986. 34 p.
9. Workshop on the use of hydro-wind power plants in agriculture / A.V. Bastron, N.V. Korovaikin, L.P. Kostyuchenko at al. / Ministry of Agriculture of the Russian Federation, Krasnoyarsk State Agrarian University, Krasnoyarsk, 2014. P. 18-21 [Electronic resource]. URL: http://www.kgau.ru/sveden/2017/energo/method_350306_2. pdf (Accessed 04/26/2021).
10. Patent RU No. 2587028C1. System for limiting the speed and power of a wind turbine / Petko V.G. (RU); patent holder: Federal State Educational Institution of Higher Professional Education "Orenburg State Agrarian University" (RU). Published 06/10/2016; Bull. No. 16.
11. Petko V.G., Pugachev V.V., Petrov A.S. The system of orientation and power limitation of the wind turbine // Improvement of engineering and technical support of technological processes in the agro-industrial complex: mater.
intl. scientific-practical. conf. Orenburg: OGAU Publishing Center, 2017. P. 55-61.
12. Rakhimzhanova I.A., Shakhov V.A. Approximation of the dependence of the coefficient of use of wind energy on the speed of the wind turbine of wind turbines for agricultural purposes. Izvestia Orenburg State Agrarian University. 2016; 62(6): 77-80.
13. Petko V.G., Rakhimzhanova I.A. Transient processes when connecting an agricultural wind power plant to an electrical network of a disproportionately large capacity. Izvestia Orenburg State Agrarian University.2017; 67(5): 126-129.
14. Petko V.G., Rakhimzhanova I.A. Estimation of the energy potential of the air flow. Izvestia Orenburg State Agrarian University. 2018; 72(4): 227-231.
15. Petko V.G., Rakhimzhanova I.A., Fomin M.B. Method for determining the installed power of the generator and the gear ratio of the reducer for a wind turbine. Izvestia Orenburg State Agrarian University. 2018; 74(6): 134-139.
16. Patent No. 2605490. Hydraulic system for adjusting the angle of installation of wind turbine blades / Petko V.G. (RU); patent holder: Federal State Educational Institution of Higher Professional Education "Orenburg State Agrarian University" (RU). Published 10/20/2016; Bull. No. 29.
Виктор Гаврилович Петько, доктор технических наук, профессор, vgpetko@mail.ru, https://orcid.org/0000-0002-8214-8732
Ильмира Агзамовна Рахимжанова, доктор сельскохозяйственных наук, профессор, ahmetova.orenburg@mail.ru, https://orcid.org/0000-0002-7771-7291
Максим Борисович Фомин, кандидат технических наук, доцент, mbfom@mail.ru, orcid.org/0000-0002-1190-7842
Александр Борисович Колесников, инженер, kolesnikov.temz@gmail.com, https://orcid.org/0000-0001-8248-1183
Александр Сергеевич Садчиков, инженер, sadchikov.temz@gmail.com, https://orcid.org/0000-0003-3818-0767
Ирина Валерьевна Колесникова, кандидат философских наук, доцент, iv777@bk.ru, https://orcid.org/0000-
0001-6341-2254
Viktor G. Petko, Doctor of Technical Sciences, Professor, vgpetko@mail.ru https://orcid.org/0000-0002-8214-8732 Ilmira A. Rakhimzhanova, Doctor of Agriculture, Professor, ahmetova.orenburg@mail.ru, https://orcid.org/0000-
0002-7771-7291
Maxim B. Fomin, Candidate of Technical Sciences, Associate Professor, mbfom@mail.ruhttps://orcid.org/0000-0002-1190-7842
Alexander B. Kolesnikov, engineer, kolesnikov.temz@gmail.com, https://orcid.org/0000-0001-8248-1183 Alexander S. Sadchikov, engineer, sadchikov.temz@gmail.com, https://orcid.org/0000-0003-3818-0767 Irina V. Kolesnikova, Candidate of Philosophy, Associate Professor, iv777@bk.ru, https://orcid.org/0000-0001-6341-2254
Вклад авторов: все авторы сделали эквивалентный вклад в подготовку публикации. Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
Contribution of the authors: the authors contributed equally to this article. The authors declare no conflicts of interests. Статья поступила в редакцию 16.03.2022; одобрена после рецензирования 04.04.2022; принята к публикации 18.04.2022.
The article was submitted 16.03.2022; approved after reviewing 04.04.2022; accepted for publication 18.04.2022. -♦-
