CC BY
20
управления. Для нелинейной математической модели продольного движения ЛА (система (2.66), [3, С.44]) предложены следующие инвариантные многообразия:
V - V* = 0, V* sin# + H - H *= 0,
где V - линейная скорость движения, в - угол наклона траектории, H - высота полета.
В терминах синергетической теории управления [2] введенные притягивающие многообразия с учетом желаемых целей управления можно назвать технологическими инвариантами для рассматриваемой системы.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Мушенко А.С. Нелинейный синергетический регулятор системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом // Механика твердого тела. 2002. Вып. 32. С. 165-171.
2. КолесниковА.А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатомиздат, 1994.
3. БуковВ.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.
УДК 62-502.001.5
М.Е. Погорелов
РЕГУЛИРОВАНИЕ ДАВЛЕНИЯ И УРОВНЯ ВОДЫ В БАРАБАННЫХ КОТЛАХ, РАБОТАЮЩИХ ПРИ НИЗКИХ НАГРУЗКАХ
Как правило, при регулировании давления и уровня в барабанных котлах расход пара измеряется. Однако при низких нагрузках котла величина ошибки измерения увеличивается [1], что приводит к ухудшению динамических характеристик замкнутой системы. В данной работе рассмотрены два способа построения регуляторов на базе метода аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР) [2] для барабанных котлов, работающих в блоке с турбиной. Расход пара в турбине зависит от числа и мощности подключенных потребителей и при нормальном функционировании ее системы управления равен заданному. С точки зрения системы управления котлом это означает, что на котел действует кусочно-постоянное возмущение, которое необходимо скомпенсировать.
Рассмотрены два способа компенсации возмущения, первый из которых базируется на методике, предложенной в [2], а второй - на введении в структуру системы интегрирующего элемента (обеспечение структурных условий астатизма первого порядка [3]). Проведенное моделирование показывает, что в обоих случаях обеспечивается инвариантность замкнутой системы к кусочно-постоянному возмущению.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. M.G. Na, H.C. No. Design of an adaptive observer-based controller for the water level of steam generators. Nuclear Engineering and Design, 135. Р.379-394.
2. Современная прикладная теория управления: Синергетический подход в теории управления/Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. Ч. II.
3. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.
