CC BY
74
Актуальные проблемы авиации и космонавтики. Технические науки
лентности пары индексов областей, подлежащих объединению.
Скорость обработки изображения вторым методом будет выше, так как обработка происходит не попиксельно, а посегментно, что обеспечивает более быстрый «проход» по изображению и может быть использовано для создания алгоритмов управления движением в реальном масштабе времени.
Библиографическая ссылка
1. Визильтер Ю. В., Желтов С. Ю., Князев В. А. [и др.]. Обработка и анализ цифровых изображений с примерами на LabVIEW IMAQ Vision. М. : МДК Пресс, 2007.
© Киндяков Д. Г., Кульков А. А., Ручкин Л. В., 2010
УДК 681.3
А. Ю. Кузин Научный руководитель - Л. В. Ручкин Сибирский государственный аэрокосмический университет имени академика М. Ф. Решетнева, Красноярск
РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ С ЭЛЕМЕНТАМИ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА
Рассмотрена возможность реализации систем управления роботами с применением искусственного интеллекта.
Рассмотрим систему управления робота с применением искусственного интеллекта на основе сварочного робота. В ряде отраслей этот метод соединения является наиболее производительным, а часто и единственно возможным. Поэтому автоматизация процессов сварки имеет большое значение.
Обычные позиционные системы управления непригодны для промышленных роботов. Развитие роботов этого типа потребовало разработки контурных систем управления, которые позволяют выполнять обучение промышленных роботов по характерным точкам траектории.
Контурная система управления роботами, в память которой при обучении заносятся характерные точки траектории и указание о виде траектории между ними (прямая, дуга, окружность), автоматически рассчитывает положение промежуточных точек, «расставляя» их с шагом, который зависит от необходимой точности и скорости перемещений, т. е. система управления решает интерполяционную задачу (линейную или круговую) [1].
Следующей ступенью автоматизации обучения роботов является внешнее программирование, при котором характерные точки задаются в координатах изделия с чертежа. Естественно, в этом случае координаты характерных точек задаются в декартовой системе координат. Для выполнения задачи необходимо автоматическое преобразование декар-
товых координат в координаты степеней подвижности манипулятора, т. е. решение так называемой обратной кинематической задачи. Эти преобразования также должны выполняться в системе управления робота [2].
Весьма перспективным вариантом внешнего программирования роботов является обучение в интерактивном режиме с «проигрыванием» движений и изделия на экране дисплея без активации ма-нипуляционной системы.
Внешнее программирование увеличивает степень использования технологического оборудования, уменьшает влияние субъективных факторов оператора в программе и повышает безопасность обслуживания роботов.
В полной мере удовлетворить таким требованиям стало возможным только на основе использования современной микропроцессорной техники.
Библиографические ссылки
1. Олссон Г., Пиани Дж. Цифровые системы автоматизации и управления. СПб. : Невский Диалект, 2001.
2. Вильямс Дж. Программируемые роботы. Создаем робота для своей домашней мастерской. М. : НТ Пресс, 2006.
© Кузин А. Ю., Ручкин Л. В., 2010
