CC BY
93
МАШИНОСТРОЕНИЕ
УДК 621.87
Н. Н. Панасенко, А. В. Мотяков Астраханский государственный технический университет
РАЗВИТИЕ ТРЕБОВАНИЙ К РАСЧЕТНО-ПРОЕКТИРОВОЧНОМУ АНАЛИЗУ ПОДЪЕМНИКОВ НА ОСНОВЕ ИСО 16368:2003
Автомобильные подъемники (далее - подъемники) занимают видное место среди подъемных сооружений. Их проектирование, расчет и эксплуатация должны осуществляться в соответствии с Правилами ПБ 10-611-03 [1], которые затрагивают все этапы жизненного цикла подъемника, причем этап после отработки подъемником нормативного срока службы (НСС) контролируется руководящим документом РД 10-112-9-97 [2]. Наряду с отечественной нормативной базой [1, 2] значительный интерес для проектировщиков представляет международный стандарт ИСО (International standard - ISO) 16368:2003 (Е). «Mobile elevating work platforms (MEWP) - Design calculations, safety requirements and test methods / Мобильные подъемники с рабочими платформами: конструкторские расчеты, требования безопасности и методики проведения испытаний» [3].
Расчетная нагрузка, в соответствии с [3], определяется по количеству рабочих в люльке, в соответствии с Паспортом на подъемник, при этом масса одного персонажа должна быть > 80 кг, масса инструментальных средств - > 40 кг. Масса каждого персонажа принята действующей на рабочую площадку как сосредоточенная нагрузка на горизонтальном расстоянии 0,1 м от её внутреннего края. Расстояние между сосредоточенными нагрузками должно быть 0,5 м (рис. 1, а). Масса оборудования принята действующей как равномерно распределенный груз на 25 % площади пола рабочей площадки (люльки). Если расчётное давление превышает 3 кН/м2, величина 25 % площади приложения нагрузки может быть увеличена, чтобы обеспечивалось давление 3 кН/м2 (рис. 1, б). Все способы размещения оборудования приняты такими, чтобы получить нагружение самым неблагоприятным образом.
о
а б
Рис. 1. Схема приложения нагрузки: а - номинальная нагрузка на подъемник от персонажей; б - номинальная распределенная нагрузка на рабочую площадку от оборудования
Укажем, что цифрой 1 на рис. 1, б обозначено ребро опрокидывания подъемника.
Кроме того, что очень важно и отличает [3] от отечественного документа [1], стандарт [3] рекомендует неподвижную массу подъемника учитывать как статическую нагрузку, а подвижную - как динамическую, с учетом ускорений, получаемых массами в режиме эксплуатации подъемника.
Особое внимание стандарт [3] уделяет ветровым нагрузкам на открытом воздухе, где воздействие ветра принимается в виде давления 100 Н/м2 либо его эквивалент к скорости ветра рабочего состояния до 12,5 м/с по шкале Бофорта, в соответствии с ветровым районированием, принимаемым согласно СНиП 2.01.07-85*(2002) [4] «Нагрузки и воздействия» и ГОСТ 1451-77 «Краны грузоподъемные. Нагрузка ветровая. Норма и методы определения» [5]. Горизонтальная сила ветра к расчётной модели подъемника должна быть приложена в центре поверхностей рабочих элементов как металлоконструкции подъемника, так и персонажей и оборудования (инструментов) на рабочей площадке (люльке). При этом сила ветра должна учитывать его импульсивное (динамическое) воздействие, что, очевидно, потребует в режиме расчетно-проектировочного численного анализа подъемников развития динамических методов расчета, в частности интегрирования уравнений движения подъемников в импульсивном ветровом поле [6].
Коэффициенты форм рабочих поверхностей подъемника при расчёте силы ветра рекомендуется принимать для профилей: а) открытых тонкостенных профилей - 1,6; б) коробчатых профилей - 1,4; в) плоскостных элементов - 1,2; г) элементов металлоконструкций круглого сечения - 1,2; д) площадь персонажа (рабочих) с лицевой стороны - 1,0.
Расчётная площадь поверхности персонажей (рабочих) должна составлять не менее
0,7 м2: 0,4 м - ширина человека и 1,75 м - его высота, с приложением силы ветра к площади человека на высоте 1,0 м от пола рабочей площадки (люльки). Расчётная наветренная площадь поверхности персонажа, размещённого за перфорированным ограждением высотой 1,1 м рабочей площадки (люльки), должна составлять не менее 0,35 м2 с точкой приложения силы ветра на высоте 1,45 м над уровнем пола рабочей площадки (люльки). Число персонажей, подвергающихся ветровому воздействию на рабочей площадке подъемника, определяется делением большей стороны рабочей площадки на 0,5 м (с округлением числа до целого). Если расчётное число персонажей разрешено иметь большим, согласно инструкции (паспорту) по эксплуатации подъемника, чем их расчётное значение, то наветренная площадь всех персонажей, превышающих расчётное число, учитывается с коэффициентом формы 0,6. Если же упомянутой инструкцией предусмотрено число персонажей меньше расчётного значения, то учитывается число персонажей, предусмотренное инструкцией. Горизонтальная сила ветра, действующая на инструмент и оборудование, предусмотренное технологией использования подъемника, принимается как 3 % его массы, приложенной на высоте 0,5 м от пола рабочей площадки (люльки).
Статическая нагрузка от инструмента и оборудования, предусмотренная технологией использования подъемника, должна быть принята 200 Н при одном персонаже (рабочем) и 400 Н при 2-х и более и приложена на высоте 1,1 м от пола рабочей площадки. Наряду с этим заводом-изготовителем может быть предусмотрена большая статическая нагрузка. Следует иметь в виду, что в особых случаях оборудование, транспортируемое подъемником, может определять ветровое статическое нагружение с наветренной площадью рабочей площадки, при этом, в соответствии с технологией использования подъемника, могут учитываться усилия от используемых грузовых лебёдок либо других устройств для погрузочно-разгрузочных работ.
Особое место в обеспечении промышленной безопасности подъемников как опасных производственных объектов (ОПО) [7] занимает расчёт их поперечной и продольной устойчивости от опрокидывания. При этом силы, созданные структурными массами и номинальной эксплуатационной нагрузкой, вызывая опрокидывающие либо удерживающие моменты относительно ребра опрокидывания, должны быть умножены на коэффициент 1,0 и приняты действующими вертикально вниз (рис. 2, а, б, в).
При наличии перемещающихся структурных масс подъемника эти силы должны быть умножены на коэффициент 1,1 и приняты направленными в сторону движения (перемещения) и создающими наибольший невыгодный опрокидывающий момент, где 1 - ребро опрокидывания.
Кроме того, завод-изготовитель может рекомендовать движущиеся структурные массы подъемника принимать на основе расчётного либо экспериментального обоснования с коэффициентом большим либо меньшим 1,0, в зависимости от их замедленного либо ускоренного ре-
жима движения. Однако наиболее справедливым будет учитывать действительные силы инерции, характерные для технологии использования подъемника.
Горизонтальная сила ветра в расчётах подъемников на устойчивость от опрокидывания принимается вычисленной с учетом вышеприведённых рекомендаций с коэффициентом 1,1 и приложенной в центре их наветренных площадей (рис. 2).
Рис. 2. Расчет боковой устойчивости положения в пространстве подъемника: а - вес подъемника создает стабилизирующий момент: п = 1(2); М = 200 Н (400 Н) для одного (2-х) персонажей; б - вес подъемника создает опрокидывающий момент: W - ветровая нагрузка; п х тр - масса п персонажей; те - масса оборудования; в - продольная устойчивость подъемника: горизонтальная сила ветра W с коэффициентом 1, 1 принята действующей в центре тяжести площадей частей подъемника давлением 100 Н/м2 либо эквивалент скорости ветра 12,5 м/с; тр - масса персонажа (> 80 кг); те - масса инструментов и монтируемого оборудования (расходных материалов > 40 кг); п - число лиц на рабочей площадке (в люльке)
Статические нагрузки от массы персонала, расположенного на рабочей площадке, принимаются с коэффициентом 1,1, создающими самый неблагоприятный опрокидывающий момент, а транспортируемые подъемником структурные массы от инструмента и оборудования, согласно технологии его использования, учитываются по рекомендации завода-изготовителя. Если такие рекомендации отсутствуют, то они принимаются с коэффициентом 1,0 вертикально вниз.
Очевидно, что максимальные опрокидывающие и удерживающие моменты должны быть рассчитаны относительно наиболее неблагоприятного ребра опрокидывания, которое выбирается с учётом рекомендаций ИСО 4305-91 «Краны самоходные. Определение устойчивости». В частности, для подъемников на резиновом ходу, не оборудованных аутригерами, ребро опрокидывания, в связи с отсутствием информации в ИСО 4305-91, следует принимать на линии, проходящей на % ширины крайних колёс от крайней кромки. При этом для стреловых подъемников расчёт грузовой и собственной устойчивости должен быть проведён на минимальном и максимальном вылетах стреловой системы, а угол наклона поверхности земли учитывается с припуском на ошибку его измерения, что составляет, на основе опыта, 0,5°.
Кроме рассмотренных рекомендаций, в расчётах устойчивости положения для наиболее высоконадёжных подъемников [3] рекомендует учитывать: а) допуски на изготовление элементов металлоконструкций; б) зазоры в связях (шарнирах) элементов стреловых и телескопических систем, зазоры в шарнирах аутригеров, а также податливость площади опирания аутригеров; в) совокупное значение упругих и возможных остаточных деформаций элементов металлоконструкций подъемника; г) ненормативное состояние упругих резиновых ходовых колёс подъемников либо изменение положения центра тяжести подъемника относительно ребра опрокидывания и податливость опорных элементов аутригеров; д) отклонения рабочих характеристик транспортируемых грузов (либо грузовых моментов) от нормативного значения; е) неконтролируемые, отличающиеся от нормативных, режимы управления подъемников, что может привести к пиковым (выше нормативных) кратковременным динамическим нагрузкам, появлению источников автоколебаний, внезапному падению транспортируемого оборудования, резким изменениям температуры окружающей среды, внезапному появлению резко пульсирующего ветра нерабочего состояния, превышающего скорость ветра рабочего состояния [3], и непредсказуемому расположению транспортируемого груза на рабочей площадке.
Следуя изложенной методике [3], расчётный анализ в содержательных терминах должен проводиться методами, поддающимися расчётной либо экспериментальной проверке, например методом конечных элементов, при этом расчеты могут быть повторены на действие наиболее неблагоприятных расчётных случаев [8] и сочетаний эксплуатационных нагрузок и внешних факторов. При этом расчётные напряжения не должны превышать допускаемых, а параметры, характеризующие защищённость подъемника от неблагоприятных факторов, не должны быть ниже заданных величин. В частности, коэффициенты собственной и грузовой устойчивости в соответствии с ПБ 10-611-03 (см. ст. 2.1.21) не должны быть ниже 1,15. Следует также иметь в виду, что, согласно [3], напряжения в расчётах элементов металлоконструкций подъемников, обусловленные статическими и динамическими испытаниями, не должны превышать 90 % предела текучести материала, из которых они изготовлены.
В соответствии с [3] конечно-элементный анализ несущей структуры подъемника проводится для доказательства его работоспособности, предотвращения достижения им состояния, когда возникают предпосылки к возникновению трещин и разрушения и в материале расчетных элементов металлоконструкций достигается предел текучести. Результаты анализа должны служить обоснованием рабочих зон эксплуатации подъемников по силе ветра, состоянию опорного (под аутригерами) основания, типов перегружаемых (используемых по технологии) грузов и др.
Необходимым условием проектировочного анализа подъемника, согласно [3], является анализ упругой устойчивости сжато-изогнутых расчётных элементов металлоконструкций подъемника (по Эйлеру), в том числе при действии динамических нагрузок. Если чисто эйле-ровское решение будет недостаточным для случая сложного напряженного состояния, то, по мнению авторов, следует прибегнуть к деформационным методам расчета на основе конечноэлементного анализа [8].
Поверочный расчёт подъемника на усталостную прочность должен осуществляться с учетом следующих факторов: а) частоты использования; б) закона изменения основных циклических напряжений переменных во времени; в) числа циклов нагружения подъемника (во времени), для чего рекомендуется использовать спектральную характеристику нагружения подъемника ^ (рис. 3).
МаэБ, кд
Рис. 3. Спектральная характеристика нагружения подъемника [3]
При этом, с учетом рекомендаций СТО 24.09.5821.01-93 «Краны грузоподъемные промышленного назначения. Нормы и методы расчета элементов стальных конструкций», принимают два расчетных случая без учета ветрового воздействия:
а) легкий повторно-кратковременный режим: НСС = 10 лет эксплуатации подъемника (согласно РД 10-112-9-97 НСС равен 8 лет), 40 рабочих недель ежегодно, 20 машино/часов в неделю, 5 нагружений полным грузом в час: всего 4 х 104 циклов нагружения;
б) тяжелый режим: НСС = 10 лет, 50 рабочих недель в год, 50 машино/часов в неделю, 5 рабочих циклов нагружения полным грузом в час: всего 105 циклов нагружения.
Очевидно, что при определении коэффициента сочетаний нагрузок на подъемник номинальная нагрузка должна учитываться с учетом спектрального коэффициента груза по рис. 3. Для проектов подъемников с канатно-блочными системами приводов (рис. 4) проверка необходимых требований правил безопасности должна быть осуществлена проверкой проекта статическими и динамическими испытаниями и испытаниями на перегрузку [3].
Рис. 4. Мачта подъемника типа «ТВ» с канатно-блочной системой телескопирования:
1, 9 - тяговый канат; 2, 4 - канат выдвижения 3-й секции; 3, б - канат выдвижения 4-й секции;
5 - обводной блок для каната 3-й секции; 7 - обводной блок для каната для 4-й секции;
8 - плита кронштейна тягового каната; 10 - обводной блок второй секции для тягового каната;
11 - вторая секция мачты
Все подъемники должны быть оборудованы приборами и устройствами безопасности, запрещающими неразумное использование, которые должно подвергаться эксплуатационным испытаниям на соответствие паспортным требованиям. В связи с этим на скорости передвижения подъемников 2 и 3 расчетных случаев нагружения [3] в рабочем (поднятом) состоянии стрелы (мачты) наложены следующие ограничения: а) 1,5 м/с - для подъемников, управляемых при движении из кабины; б) 3,0 м/с - для подъемников, установленных на средствах передвижения на железнодорожном ходу; в) 0,7 м/с - для всех остальных самоходных подъемников 2 и 3 расчетных случаев нагружения [3]. При этом величина тормозного пути подъемника для значений скоростей (а), (б) и (в) при среднем значении ускорения замедления 0,5 м/с2 без учета ускорений, обусловленных режимом управления подъемником со стороны оператора, должна составлять величины, не превышающие значений, указанных на рис. 5.
Б
о
-
- /
А
- в^
О 0,5 0,7 1 1,5 2 2,5 3
Скорость передвижения V, м/с
Рис. 5. Максимальный тормозной путь при движении подъемников в рабочем состоянии стрелы (мачты, телескопа): А - для подъемников, управляемых при движении из кабины; Б - для подъемников, установленных на средствах передвижения на железнодорожном ходу; В - для всех остальных самоходных подъемников в режиме расчетных случаев нагружения 2 и 3 [3]
Однако при использовании рис. 5 следует учитывать ранее принятый коэффициент динамичности системы 1,1 либо его другое значение, в зависимости от величины ускорения при разгоне и торможении подъемника и его движущихся частей, создающих самый большой опрокидывающий момент (относительно ребра опрокидывания 1 (см. рис. 2). Кроме того, заметим, что,
согласно [3], скорости перемещений элементов подъемника при приведении его стреловой (мачтовой) системы в рабочее состояние не должны превышать: а) 0,4 м/с при выдвижении рабочей площадки (люльки) либо при складировании (телескопа); б) 0,4 м/с при выдвижении (телеско-пировании) стрелы; в) 0,7 м/с - горизонтальная скорость внешней кромки рабочей площадки при повороте верхнего строения подъемника.
Скорость операций, осуществляемых подъемником, может превышать расчетную до 100 % при условии, что ускорение (замедление) на площадке (люльке) не превышает 0,25 g. Ускорение и замедление, включая аварийные остановки, должны рассчитываться с учетом всех действующих сил. Кроме того, проверка расчетов должна быть подтверждена испытанием подъемника.
Конструкция подъемника, уложенная в транспортное положение, должна исключать его колебания при транспортировке. Проверка данного требования должна быть подтверждена расчетом и визуальным осмотром.
Системы всех приводов должны быть сконструированы и выполнены с учетом безлюфто-вой работы всей конструкции подъемника в целом. Проверка данного требования должна быть подтверждена расчетом и испытанием.
Если привод подъемника способен развивать большую мощность, чем требуется подъемнику при работе, то система привода должна быть оборудована предохранительными устройствами, исключающими повреждения подъемника (например, клапан, ограничивающий давление). При этом следует учесть, что использование предохранительных устройств, основанных на эффекте трения, не удовлетворяет этому требованию. Проверка данного требования, согласно [3], должна быть также подтверждена расчетом.
Цепные и ременные передачи могут быть использованы в системе приводов подъемника, если безлюфтовая работа подъемника может быть обеспечена при обрыве цепи или ремня передачи. Данное требование может быть обеспечено различными защитными устройствами или механизмами. При этом использование плоскоременных передач не допускается. Проверка данного требования должна быть подтверждена расчетом и испытанием.
Ручное управление должно быть устроено таким образом, чтобы предотвращался обратный удар (отбой) по рукоятке управления. Кроме того, ручное управление должно снабжаться блокировкой от выполнения двух и более операций, которые могут привести к инциденту либо аварии [9].
Тормозными системами должны быть оборудованы все приводы подъемника. Работа тормозной системы должна быть полностью автоматической. Тормоза должны применятся только нормально замкнутые и должны обеспечивать остановку платформы при её загрузке 1,1 номинального груза в любом рабочем положении. Для этого тормозная система должна быть защищена от некачественного изготовления на всех этапах её производства. Проверка данного требования должна быть подтверждена расчетом и испытанием.
Канаты, барабаны и блоки принимаются (по приложению С [3]) с учетом предположения, что нагрузка действует на одну канатную систему. Системы тяги приводов при этом не учитываются.
Система тягового каната должна быть оборудована устройством, которое, в случае обрыва каната, ограничивает вертикальное движение полностью загруженной платформы до 0,2 м. Это требование может быть обеспечено любым механическим устройством или дополнительной (страховочной) системой канатов. Устройство безопасности механического типа, применяемое на подъемниках, должно соответствовать п. 5.11 [3], согласно которому данное устройство должно обеспечивать остановку платформы с учетом номинального груза и удерживание платформы в случае обрыва канатно-блочной системы телескопирования. Среднее ускорение (замедление) не должно превышать 1,0 gn. Упругий элемент, управляющий этим механическим устройством, должен быть снабжен регулируемой пружиной сжатия с диаметром проволоки больше половины длины сжатия при эксплуатации. Данное требование направлено на предотвращение потери устойчивости (рабочего состояния) пружиной при аварийной ситуации.
При необходимости резервная канатно-блочная система телескопирования должна применяться из следующих соображений: а) вторая канатно-блочная система разработана аналогично первой (см. рис. 4), для параллельной работы, с приблизительно равными напряжениями в элементах системы, удваивая таким образом коэффициент запаса прочности; б) вторая канатно-блочная система может быть разработана аналогично первой с учетом того, что вторая система нагружена меньше на половину, чем первая в эксплуатационном режиме, но она в состоя-
нии взять на себя предельную нагрузку, если происходит обрыв канатов первой системы; в) вторая канатно-блочная система аналогична, но с большими диаметрами блоков и барабанов, для увеличения вдвое усталостной прочности всей канатно-блочной системы. Проверка данного требования должна быть подтверждена расчетом и визуальным осмотром.
Грузонесущие канаты применяют изготовленными из оцинкованной стали или эквивалентной ей и должны соответствовать следующим требованиям [3]: а) минимальный диаметр каната 8 мм; б) минимальное количество проволочек в канате 114; в) маркировочная группа канатов: минимальная - 1 570 МПа, максимальная - 1 690 МПа; г) усталостная долговечность должна соответствовать приложению С [3]; д) устойчивость к коррозии должна быть на уровне оцинкованной стали; е) отношение диаметра блока и барабана к канату должно соответствовать приложению С4 п. 4 [3]; ж) минимальное разрывное усилие каната должно быть указано в сертификате каната.
Наращивание канатов, используемых для непосредственного поднятия рабочей площадки, не допускается. Использование канатов с другими характеристиками допускается, если он обеспечивает эквивалентную безопасность, которая должна быть подтверждена расчетом и визуальным осмотром. Если эксплуатационную нагрузку воспринимает больше, чем один канат, то должно быть предусмотрено устройство, уравнивающее нагрузку в этих канатах, например уравнительный блок. Проверка данного требования должна быть подтверждена расчетом и визуальным осмотром. При этом конструкция канато-блочной системы должна предусматривать периодическую регулировку длины канатов.
Для закрепления концов каната должны использоваться только следующие способы: а) соединения внахлест; б) обжим алюминиевыми ободками; в) обжим стальными нержавеющими ободками; г) расклинивание. Захваты и-образного болтового соединения использовать для закрепления концов канатов не допускается. При этом закрепление конца каната должно выдерживать как минимум 80 % разрывной нагрузки каната. Проверка данного требования должна быть подтверждена расчетом и визуальным осмотром. Визуальный осмотр закрепления концов каната должен проводиться без разборки узла закрепления или разборки частей подъемника. Если данное требование невыполнимо, то завод-изготовитель обязан обеспечить подробной инструкцией для осмотра данного узла. Для канато-блочных систем, где возможно провисание либо ослабление канатов при работе подъемника, необходимо предусмотреть устройство, исключающее возникновение подобных ситуаций. Данное устройство должно обеспечивать реверсивное движение каната. Для канато-блочных систем, где провисание либо ослабление каната при работе подъемника не возникает, это требование не обязательно. Проверка данного требования должна быть подтверждена расчетом и испытаниями. Барабаны канатов должны иметь нарезные канавки, предотвращающие сход каната с барабана. Допускается укладка только одного слоя каната на барабан, если не используется специальная система укладки канатов на барабан. Минимальное количество нерабочих витков, допускаемых при самых крайних положениях мачты подъемника, должно быть не меньше 2-х. Усилие закрепления каната на барабане должно выдерживать не менее 80 % разрывного усилия каната. Канато-блочная система должна быть оборудована средствами, исключающими сход каната с блоков даже при ослаблении натяжения каната. Профиль канавок на барабанах и блоках должен представлять собой дугу окружности с углом не менее 120 градусов.
В заключение следует указать, что в отечественном стандарте ПБ 10-611-03 [1] не отражены основные положения расчета металлоконструкции подъемников, а также способы приложения различных нагрузок и их сочетаний. Поэтому в качестве основного документа по расчету металлоконструкций подъемников представляется более рациональным использовать стандарт ИСО 16368:2003 [3].
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. ПБ 10-611-03. Правила устройства и безопасной эксплуатации подъемников (вышек).
2. РД 10-112-9-97. Методические указания по проведению обследования технического состояния подъемников (вышек) с истекшим сроком службы с целью определения возможности их дальнейшей эксплуатации.
3. ИСО (International standard - ISO) 16368:2003 (Е). Mobile elevating work platforms (MEWP) - Design calculations, safety requirements and test methods / Мобильные подъемники с рабочими платформами (МПРП): конструкторские расчеты, требования безопасности и методики проведения испытаний.
4. СНиП 2.01.07-85*(2002). Строительные нормы и правила. Нагрузки и воздействия.
5. ГОСТ 1451-77. Краны грузоподъемные. Нагрузка ветровая.
6. Simiu E., Scanlan R. H. Wind effects on structures - Fundamentals and Applications to Design. - Third Edition, John Wiley and Sons, 1996.
7. Федеральный закон № 116 от 20.06.1997 г. «О промышленной безопасности опасных производственных объектов».
8. Панасенко Н. Н., Божко С. Г. Сейсмостойкие ПТМ атомных станций. - Красноярск: Изд-во Краснояр. гос. ун-та, 1988. - 206 с.
9. РД 10-385-00. Методические рекомендации по классификации аварий и инцидентов на подъемных сооружениях.
Получено 20.12.2006
DEVELOPMENT OF REQUIREMENTS OF DESIGN PROJECTING ANALYSIS OF LIFTS ON THE BASIS OF ISO 16368:2003
N. N. Panasenko, A. V. Motyakov
The native and international normative-technical bases on projecting, designing and exploitation of lifts are analyzed. The main regulations of International standard ISO 16368:2003 on metalware designing of lifts are considered. There are reflected the requirements of accounting of wind impact, effect of static and dynamic load, calculating of transverse and directional stability, making of static and dynamic tests, checking calculations of lift metalware. The requirements of actuator systems, manual control, brake and cable systems of lifts are given.
