Научная статья на тему 'Разработка сбалансированных манипуляторов для ремонта лесозаготовительных машин'

Разработка сбалансированных манипуляторов для ремонта лесозаготовительных машин Текст научной статьи по специальности «Механика и машиностроение»

CC BY
173
24
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
МАНИПУЛЯТОР СБАЛАНСИРОВАННЫЙ / РЕМОНТ / ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНАЯ МАШИНА / ПНЕВМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА

Аннотация научной статьи по механике и машиностроению, автор научной работы — Романов Павел Иванович, Викторенкова Светлана Владимировна

Приводится описание результатов исследований по разработке пневматических сбалансированных манипуляторов, предназначенных для механизации ремонта лесозаготовительных машин вне стационарных ремонтных объектов.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Похожие темы научных работ по механике и машиностроению , автор научной работы — Романов Павел Иванович, Викторенкова Светлана Владимировна

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

The researching results of development of pneumatic balanced manipulators for mechanization repair of forest machines out of stationary repair objects are described in the paper.

Текст научной работы на тему «Разработка сбалансированных манипуляторов для ремонта лесозаготовительных машин»

3. Миронова, Г.В. Организация полиграфического производства [Текст] / Г.В. Миронова.— М.: Изд-во МГУП, 2002.— 352 с.

4. Волкова, Л.А. Издательско-полиграфическая техника и технология [Текст] / Л.А. Волкова.— М.: Изд-во МГУП, 1999.— 143 с.

5. Проектирование полиграфического производства. Современные подходы к решению задач проектирования [Текст].— М.: Изд-во МГУП, 2008.— 372 с.

6. Романо, Ф. Современные технологии издатель-

ско-полиграфической отрасли [Текст ] / Ф. Романо.— М.: Принт-медиа центр, 2006.— 454 с.

7. Чистов, В.В. Чистов В.В., Волков А.Л. Теория принятия решений [Текст]: Учебное пособие / В.В. Чистов.— М.: Изд-во МГУП, 2002.— 396 с.

8. Ефимов, М.В. Теория автоматического управления [Текст] / М.В. Ефимов.— М.: Изд-во МГУП, 2006.— 420 с.

9. Дорф, Р. Современные системы управления [Текст] / Р. Дорф, Р. Бишоп.— М.: Изд-во МГУП, 2002.— 396 с.

УДК 621.8

П.И. Романов, С.В. Викторенкова

РАЗРАБОТКА СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ДЛЯ РЕМОНТА ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНЫХ МАШИН

В ранее опубликованных работах [1, 2] доказано, что важным фактором, влияющим на надежность лесозаготовительных машин, является технология ее ремонта. Завершающий этап ремонта — сборка. Если обеспечить ее качество, то надежность технологической машины по критериям безотказности и долговечности будет соответствовать уровню, достигнутому на всех предыдущих стадиях ремонта. Установлено, что используемые технологии сборки при ремонте лесозаготовительных машин не обеспечивают качества сборки и нарушают требования безопасности работ. Поэтому предложена новая технология сборки, основанная на применении специально разработанного пневматического сбалансированного манипулятора (СМ) с комбинированной позиционно-астатической системой управления [3]. Особое достоинство пневматических сбалансированных манипуляторов — возможность реализовать позиционный тип управления, при котором обеспечиваются высокая точность и плавность позиционирования, необходимые при выполнении сложных сборочных работ. Однако пневматическим сбалансированным манипулятором с позиционным типом управления свойственны низкие динамические характеристики, значительные усилия управления, трудоемкость настройки системы на определенный вес груза. Поэтому авторами разработана и запатентована струк-

тура устройства управления на основе комбинированного позиционно-астатического способа с автоматическим уравновешиванием веса груза. Предложенная система управления, благодаря автоматической мгновенной настройке на вес объекта манипулирования и малому усилию управления (не более 30 Н), позволяет повысить динамические и точностные характеристики манипулятора до значений, при которых основные характеристики эргатической мани-пуляционной системы «манипулятор — человек-оператор» (точность позиционирования, максимальная скорость, длительность переходных процессов) определяются возможностями человека-оператора и практически не зависят от массы объекта манипулирования. Устройство управления (см. рисунок) может работать совместно со сбалансированными манипуляторами, построенными по любым кинематическим схемам. Оно включает в себя: силовой пневматический цилиндр 1, к полостям которого подключены выходы редукционных пневматических клапанов 4 и 5 с пропорциональным электрическим управлением; задающее устройство 2; устройство 3 формирования сигналов управления. Задающее устройство состоит из датчика положения 21, рукоятки управления 22 и тормозного механизма 23.

Доказано [1], что предложенная технология ремонта позволяет обеспечить качество сборки лесозаготовительных машин и повысить долго-

вечность, например шарнирных соединении технологического оборудования, до трех раз. Важно отметить, что снятие или установка любого агрегата осуществляются одним оператором, и при этом он прилагает усилие, не превышающее 30 Н.

Технология разработана для ремонта техники в условиях гаражей, ремонтно-механических мастерских и других стационарных объектов ремонтно-обслуживающей базы. В современных условиях во многих случаях экономически выгодно производить ремонт лесных машин на месте возникновения неисправности, агрегатным методом с использованием передвижных ремонтных мастерских [4]. Спецификой ремонта техники в местах эксплуатации на значительной части территории России является высокая вероятность его проведения при отрицательной температуре воздуха.

С учетом сказанного сформулированы задачи исследований:

разработать структуру и конструкцию по-зиционно-астатической системы управления пневматическим сбалансированным манипуляторам для работы в расширенном температурном диапазоне (до —25 °С);

разработать математическую модель пневматического сбалансированного манипулятора, предназначенного для ремонта машин с использованием передвижных ремонтных мастерских, и вариант его технического решения.

Методика и результаты экспериментальных исследований

Чтобы проверить возможности использования сбалансированных манипуляторов с комбинированной системой управления для сборки машин при отрицательных температурах, была создана специальная термокамера. Предварительные испытания показали, что при отрицательной температуре воздуха нарушается стабильная работа электропневматических редукционных клапанов 4 и 5 (см. рис. 1), входящих в состав устройства управления. Поэтому предложена специальная структура позицион-но-астатического устройства управления для работы в расширенном температурном диапазоне (до —25 °С) [5]. Поскольку в устройстве управления используется разработанный авторами специальный редукционный клапан, то

потребовалось проведение экспериментальных исследований с целью выбора его оптимальных параметров для работы в диапазоне температур воздуха от —25 до +20 °С. Для проведения эксперимента разработана экспериментальная установка, помещенная в термокамеру.

Оценка запаса устойчивости и быстродействия произведена по кривой переходного процесса при единичном входном воздействии. При решении задачи выбора оптимальных конструктивных параметров специального редукционного клапана в качестве целевой функции выбран минимум функции времени переходного процесса /П =/(х1, ..., х), зависящей от конструктивных параметров устройства х1, ..., х. В качестве функции ограничения принята функция перерегулирования а = /(х1, ..., х) = 0, а также конструктивные ограничения параметров задающего устройства. Для проведения эксперимента выбраны следующие факторы: диаметр входного дросселя йвх, мм; диаметр выходного дросселя ^вых, мм; диаметр шарика йш, мм; диаметр выходного сопла йвс, мм; ход штока Ншт, мм; жесткость пружины кп, Н/мм. Цель экспериментальных исследований — получение данных, необходимых для выбора оптимальных

б)

К блоку 3

ЗУ

ДП

21

■24

^22 /•

26

'ЧЧМ* * »\чм

Я

1

23

25 \

Рис. 1. Принципиальная схема устройства управления СМ с комбинированным управлением (а) и его задающего устройства (б)

конструктивных параметров пневматического редукционного клапана, способного обеспечить работу сбалансированного манипулятора при температуре до —25 °С. Проведены четыре серии экспериментов при температурах: —25; —10; 0; +20 °С.

Согласно разработанному центральному композиционному ортогональному плану второго порядка, базирующемуся на дробном факторном эксперименте (26-1), для каждого опыта производилась сборка пневматического редукционного клапана управления с необходимыми сменными элементами. При проведении экспериментов проверка однородности дисперсий проводилась по критерию Фишера, проверка значимости коэффициентов модели — при помощи /-критерия Стьюдента, а проверка адекватности модели — с использованием /-критерия Фишера. После получения математических моделей исследуемых параметров осуществлялся переход к их натуральным величинам. Полученные уравнения регрессии использованы при проведении оптимизации.

По результатам экспериментальных исследований установлено, что при прочих равных условиях повышение температуры воздуха с -25 до +20 °С приводит к повышению быстродействия редукционного клапана (длительность переходного процесса снижается) и одновременному повышению значения перерегулирования. При этом требуется найти оптимальные параметры специального редукционного клапана, позволяющие обеспечить качество работы устройства управления сбалансированного манипулятора в диапазоне температур от -25 до +20 °С. Поэтому в качестве целевой функции выбрано уравнение регрессии функции времени переходного процесса для температуры воздуха -25 °С. В качестве функции ограничения принимаем уравнение регрессии функции перерегулирования, соответствующее температуре +20 °С, значение которой должно быть равно нулю, так как при ст > 0 возможны произвольные колебания рабочего органа сбалансированного манипулятора, что нарушает требования правил безопасности. Вводим также конструктивные ограничения. Та -ким образом, получена целевая функция

= -1,15 + 0,078 йвх — 0,015 ¿вых — 0,045 + + 0,32 йвс - 0,012 кшг- 0,057 £п-

- 0,00097 dBX dBbIX — 0,0035 dBX сСш —

- 0,0035 dBX Свс+ 0,00073 dBX кп + + 0,00067 Свьж Сш — 0,0012 Свьж dB, —

- 0,00012 Свьж кшт — 0,0014 Свьж кп + + 0,0027 Сш Свс + 0,00063 Сш кшг —

- 0,002 Сш кп- 0,00009 Свс кшт -

- 0,008 Свс кп + 0,00014 кшт кп —

- 0,0061d2x + 0,0023^2ых - 0,012de2c +

+ 0,00005 А^т + 0,644к2 ^ min.

Ограничения:

ст = 33-25 dBX — 19 Свьк + 7,8 Сш + 21 Свс +

+ 1,6^шт+ 10кп + 0,15 dBX Свьж + 0,11 dBX сш +

+ 0,12 dBX dBC + 0,15 dBX кшт + 0,73 dBX кп +

+ 1,1 dB^jX Сш 2,1 ^ы dBC 0,071 dBMX кшт +

+ 0,26СвьКкп - ШщСВС - 0,062 СШ кшт -

- 0,2 Сш кп - 0,14 dBC кшт + 0,069 dBC кп — - 0,13Ашткп + 0,7dl -0,042dB2bK +

+ 0,073dl - 0,14dB2c - 0,002¿Шт - 97 к2 = 0;

> 0; 1,0 < dBX <5,0; 1,0< Свьи <5,0; 6,0< Сш <14,0;

3,0< dBC <7,0; 15,0< кшт <65,0; 0,55< кп<1,10.

Задача сводится к нахождению оптималь^и dBX, Свьк, Сш, dBC, кшт, кп, удовлетворяющих кон-структивньш ограничениям. Задача решена на ЭВМ при помощи пакета МаШСАО. В результате получень следующие оптимальньге пара-метрь специального редукционного клапана: dBX = 1,62 мм, Свьк = 3,78 мм, Сш = 8,83 мм, Свс = = 5,60 мм, кщ^ = 62,0 мм, кп = 0,80 H/мм.

Для вьбора оптималь^и или рациональньж параметров другж элементов пневматического устройства управления сбалансированного манипулятора с комбинированньм управлением и параметров пневматического привода необхо-

димо разработать обобщенную математическую модель. При этом наибольшую сложность представляет математическое моделирование процессов в специальном редукционном клапане, так как теоретическое описание динамических процессов, происходящих в дросселе «сопло — заслонка» очень громоздко. Поэтому целесообразно получить его экспериментальную математическую модель.

Эксперимент по построению математической модели специального редукционного клапана проведен в соответствии с методикой, представленной в работе [1]. Методика основана на анализе переходной характеристики исследуемого элемента системы управления. В результате получено дифференциальное уравнение специального клапана

Т22(й 2р

вых

/ й 2) + Т (Фвых/ йг) + р

вых кхвх,

где Ту, Т2 — постоянные времени; к — коэффициент; рвых — давление на выходе клапана; х^ — перемещение штока клапана; Ту = 1,1-10—2с; Т2 = 4,39-10-3с; к = 1,905-107 Па/м. При использовании этого уравнения совместно с системой уравнений (5.1)—(5.14), представленной в работе [1], получаем обобщенную математическую модель СМ с пневматическим комбинированным управлением, предназначенного для эксплуатации в расширенном температурном диапазоне (до —25 °С).

Для проверки адекватности разработанной обобщенной математической модели и оценки точностных характеристик манипуляторов в диапазоне температуры воздуха от —25 до +20 °С проведена серия экспериментов. Исследования проводились по методике, разработанной в работе [1] для исследования СМ с комбинированной системой управления. Дополнением методики является то, что все испытания повторяются для температур воздуха —25; —10; 0; +20 °С. Поэтому экспериментальная установка, созданная на базе сбалансированного манипулятора МПУ-100 с разработан -ным устройством управления, располагалась в специальной термокамере.

В результате проведенных экспериментальных исследований установлено, что погрешность значений установившейся скорости при расчете по обобщенной модели не превышает 7,8; 8,2; 9,2; 9,6 % при температурах воздуха со-

ответственно +20; 0 ; —10; —25 °С. Погрешность расчетных значений времени разгона при данных температурах не превышает соответственно 12,4; 12,9; 14,6; 15,5 %, а погрешность расчетных значений времени торможения соответственно не более 13,5; 13,7; 15,4 и 15,9 %. Таким образом, экспериментальные результаты подтверждают адекватность разработанной обобщенной математической модели. Погрешность позиционирования при работе в позиционном режиме при температуре воздуха +20, 0, —10, —25 °С не превышала, соответственно, следующих пределов: ±0,27; ±0,28; ±0,34; ±0,36 мм.

Разработка технического решения сбалансированного манипулятора для механизации сборки машин при ремонте с использованием передвижных ремонтных мастерских

При разработке технического решения учитывалось, что современные передвижные ремонтные мастерские оснащены краном-манипулятором. Поэтому предложено сбалансированный манипулятор выполнить в миниатюрном исполнении и оснастить его устройством быстрого соединения с краном-манипулятором. В этом случае с помощью сбалансированного манипулятора выполняются ориентирующие движения в процессе установки или снятия агрегата, а транспортировка его к месту ремонта или, наоборот, к месту установки обеспечивает кран-манипулятор. Новизна технического решения защищена патентом на изобретение [5]. Изобретение решает задачу расширения технологических возможностей передвижных ремонтных мастерских.

Предложен вариант структуры пневматического устройства управления сбалансированным манипулятором на основе позиционно-астати-ческого управления и автоматического уравновешивания силы тяжести груза для механизации сборки машин при температуре до —25 °С.

Разработаны обобщенные математические модели пневматических сбалансированных манипуляторов с комбинированным управлением, учитывающие процессы, происходящие в устройстве управления и пневматическом приводе. Их можно рекомендовать для анализа и синтеза манипуляторов, построенных по основным кине-

матическим схемам, которые используются в сбалансированных манипуляторах.

Использование миниатюрного сбалансированного манипулятора в передвижных ремонт-

ных мастерских позволяет существенно расширить их технологические возможности и обеспечить высокой качество сборки лесозаготовительных машин при ремонте.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Романов, П.И. Развитие научна основ механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовитель^^ машин [Текст ] / П.И. Романов / СПбГЛТА.— СПб., 2001.— 208 с.

2. Романов, П.И. Сбалансированию манипулято-рн для ремонтного обслуживания [Текст] / П.И. Романов, С.В. Викторенкова / Лесная промьшлен-ность.— 1996. № 3.— С. 22-26.

3. А.с. № 1618634. Сбалансированньй манипулятор с ручньм управлением / П.И. Романов, В.А. Ко-

ролев, С.Г. Аграновский.— Опубл. 07.01.91. в БИ № 1.

4. Еремеев, Н.С. Повышение эффективности технической эксплуатации лесозаготовительных машин на основе управления их остаточным ресурсом [Текст]: Дисс. ... докт. техн. наук / Н.С. Еремеев / МГУЛ.— М., 2005.— 387 с.

5. Патент на изобретение № 2210512. Передвижная ремонтная мастерская [Текст] / П.И. Романов, В.В. Балихин, С.В. Викторенкова. Опубл. в БИ № 23 от 20.08.2003.

УДК 621.92

Н.В.Никитков, Ю.В.Макар

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РЕЖУЩЕЙ СПОСОБНОСТИ АЛМАЗНЫХ КРУГОВ ПРИ ШЛИФОВАНИИ ЗАГОТОВОК ИЗ ТВЕРДЫХ ХРУПКИХ МАТЕРИАЛОВ

До сих пор не существует методик обоснованного расчета и назначения режимов резания при алмазном шлифовании твердых хрупких материалов типа керамики, твердого сплава, композитов и т. п. Общеизвестна кинематическая модель режущей способности круга формы 1А1, описываемая формулой

О = /^1об^з, мм3/мин, (1)

где см — глубина резания; = Упр/пз, мм/об, — продольная подача стола за 1 оборот

заготовки; ¥з = пёзнз, мм/мин, — окружная скорость заготовки.

Формула для О справедлива, если зерна круга при назначенных параметрах режима Vоб, ¥з успевают снять объемный припуск с заготовки. В противном случае в процессе резания возникают прижоги или сколы на поверхности заготовки, вибрации, засаливание круга. В табл. 1 (строки 1 и 2) приведен пример расчета режущей способности круга по формуле (1). Строка

Таблица 1

Режущая способность Q круга

№ п/п t, мм У1об, мм/об Упр, мм/мин Уз, мм/мин пз, об/мин Сз/Си, мм Q, см3/мин

1 0,004 6 600 31416 100 100/300 0,754

2 0,003 3 300 31416 100 100/300 0,283

3 0,004 4,74 474 31416 100 100/300 0,595

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.