CC BY
19
DOI 10.36622^Ш2022Л8.6.008 УДК 004.72
РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ ВАЛИДАЦИИ СЕТЕВЫХ
СТАНДАРТОВ
К.И. Никишин
Пензенский государственный университет, г. Пенза, Россия
Аннотация: на сегодняшний день часто используются распределенные сети. К распределенным сетям относятся и беспроводные сети. Для управления автономными объектами как раз используются беспроводные сети. Рассматриваются сетевые стандарты беспроводной связи, в том числе и для работы в беспилотных летательных аппаратах, такие как стандарты IEEE 802.11 и MAVlink, поскольку беспроводные технологии для передачи информации более широко распространены и используются в разных сферах (телекоммуникации, «умный дом», технический мониторинг, «Интернет вещей», беспилотные технологии). Подробно рассматриваются особенности и формат передачи сообщений согласно сетевым стандартам IEEE 802.11 и MAVlink. Для исследования стандартов IEEE 802.11 и MAVLink было разработано специализированное программное обеспечение для валидации данных стандартов, которое обеспечивает посылку сообщений и расшифровывает их отдельно по полям. Проводятся валидация корректности всех блоков передаваемого сообщения и вывод об ошибке пользователю в случае несоответствия стандартам. Рассматриваются методика испытания и тестирование программного обеспечения в случае передачи различных форматов сообщений. При работе программы с тестовыми данными получены подтверждающие результаты работы программы, и все результаты совпали с результатами ручной проверки
Ключевые слова: распределенные сети, Ethernet, беспроводные сети, сетевые стандарты, IEEE 802.11, MAVlink, передача сообщений
Введение
Компьютерные сети играют важную роль в современном мире для передачи данных в самых разных сферах жизнедеятельности (автоматизированные системы, промышленность, авиация, автомобили). Основным способом передачи данных была сеть Ethernet [1-2]. Дальнейшее развитие сети привело к введению «качества обслуживания» (Quality of Service QoS) и стандарту IEEE 802.1 [3-4].
На сегодняшний день часто используются распределенные сети [5]. Данные сети упрощают архитектуру сети, уменьшается количество сетевого оборудования, предусматривается защита от ошибок и отказов в системе. Кроме этого значительно упрощается администрирование сетей на прикладном пользовательском уровне [6-7].
К распределенным сетям относятся программно-конфигурируемые сети (ПКС) [8-11], облачные сети, Time-Triggered Ethernet [12], беспроводные сети. В частности, достоинство ПКС сетей - удобный программный прикладной интерфейс API для регулирования маршрутов потоков в сети, контроль передачи над пакетами и потоками управляется контроллером
© Никишин К.И., 2022
(может быть несколько) с помощью протокола OpenFlow [13-15].
Для управления автономными объектами и сетевыми архитектурами часто используются беспроводные или сенсорные сети [16]. Сенсорные сети больше подходят для «Интернета вещей» IoT, «умный дом», когда необходимо считать с датчиков информации и управлять этой информацией, настройками по сети.
Беспроводные технологии для передачи информации более широко распространены (стандарт IEEE 802.11) и используются в разных сферах (телекоммуникации, «умный дом», технический мониторинг, «Интернет вещей», беспилотные технологии и т.д.). Все эти технологии невозможно заменить в системах управления движущимися объектами на воздушном, автомобильном и железнодорожном транспорте.
Поэтому в статье рассматриваются сетевые стандарты беспроводной связи, в том числе и для работы в беспилотных летательных аппаратах, такие как стандарты IEEE 802.11 и MAVlink.
Особенности сетевых стандартов IEEE 802.11 и MAVlink
Стандарт IEEE 802.11 реализуется на двух уровнях семиуровневой модели OSI: на физи-
ческом и канальном уровнях [17]. Передача осуществляется по Wi-Fi и фактически мало отличается от классической передачи по Ethernet [18].
MAVlink (Micro Air Vehicle Link) - протокол обмена данными между наземной станцией и малыми беспилотными летательными аппаратами [19]. Он определяет формат структуры сообщения и процесс сериализации данных (перевод структуры данных в последовательность байтов) на основе приложения. Его можно использовать для передачи местоположения транспортного средства по GPS и скорости его передвижения.
MAVlink имеет простую структуру, которая позволяет поддерживать различные типы устройств и способы передачи информации (Wi-Fi, Ethernet, IP Network).
Протокол MAVLink можно использовать поверх некоторых каналов связи:
• последовательное соединение (UART, USB и др.);
• UDP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE);
• TCP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE).
Система связывается со станцией посредством обмена MAVlink - сообщениями, которые являются бинарно-
сериализированными сообщениями. Термин бинарно-сериализированные означает, что сообщения представляются в виде последовательности байтов, которые передаются через сеть. Получатель сериализованного сообщения производит десериализацию в обратном порядке, чтобы заново воссоздать оригинальное сообщение, которое было отправлено. Одним из свойств бинарной сериализации является значительное уменьшение размера сообщения.
Каждое MAVlink - сообщение содержит заголовок, добавляющийся к полезной нагрузке сообщения. Первым полем является STX, который обозначает начало MAVlink -кадра. В MAVlink 1.0 STX равен специальному символу 0xFE. Второй байт LEN представляет длину сообщения в байтах и закодирован в один байт.
Третий байт SEQ означает последовательность цифр в сообщении. Он закодирован в 1 байт и может принимать значения от 0 до 255. Кода он достигает значения 255, последовательность цифр обнуляется и затем увеличивается с каждым сгенерированным сообщением. Последовательность номеров сообщения позволяет определить потерянные данные.
Четвертый байт SYSID показывает ID системы. У каждой системы должен быть свой системный ID, если они управляются одной станцией. Системный ID, равный 255, обычно дается станциям. Одно из ограничений MAVLink 1.0 связано с лимитом количества дронов, управляемых одной станцией, до 254 из-за того, что ID системы закодирован в один байт.
Пятый байт - это ID компонента (COMPID), и он определяет компонент системы, который отправляет сообщение. В MAVLink 1.0 есть 27 типов оборудования (т.е. компонентов). Если отсутствует подсистема или компонент, то этот байт не используется. Шестой байт показывает ID сообщения (MSGID), который указывает тип сообщения.
Например, сообщения с ID, равным 0, обозначают сообщения типа HEARTBEAT, которые показывают, что система работает, и отправка сообщения происходит каждую секунду. Еще один пример с MSGID, равным 0, который содержит GPS координаты системы.
ID сообщения - это важнейшая информация, которая позволяет разобрать точную информацию, какие данные будут находиться в полезной нагрузке. Каждое сообщение содержит определенное количество полей и сериализуется в двоичном формате в определенном порядке в зависимости от стандартов спецификации. За ID сообщения следует само сообщение (PAYLOAD), которое может занимать от 0 до 255 байт.
Последние два байта используются для контрольной суммы CHECKSUM. CKA и CKB, нижний и верхний байт, соответственно, содержат контрольную сумму пакета. Они необходимы для того, чтобы отправленное сообщение не изменилось во время передачи и отправитель и получатель имели одно и то же сообщение. На рис. 1 представлен формат пакета MAVLink [20].
MAVLink vi Frame (8 - 263 bytes}
■4- -►
STX LEN SEQ SYS ID COMP ID MSG ID PAYLOAD (0 ■ 255 bytes) CHECKSUM ¡2 bytes)
Рис. 1. Формат сообщения протокола MAVLink
Разработка программного обеспечения на основе сетевых стандартов IEEE 802.11 и MAVlink
Для исследования стандартов IEEE 802.11 и MAVLink было разработано программное обеспечение для валидации данных стандартов, обеспечивающее посылку и расшифровывающее её отдельно по полям. Выполняются валидация корректности всех блоков передаваемого сообщения и вывод об ошибке пользователю в случае несоответствия стандартам. Вывод данных в поля производится согласно стандарту IEEE 802.11.
В программе используется функция Sys-tem::Boolean CheckFile(cli::array
<System::Byte>A file_data), которая проверяет соответствие загружаемого файла стандарту IEEE 802.11. В теле функции происходит проверка длины пакета (согласно стандарту, длина пакета равна от 34 до 2346 байт). Далее происходит подсчет контрольной суммы.
Функция System::Boolean
CheckMAVLink(cli: :array <System: :Byte>A file_data) проверяет соответствие загружаемого файла стандарту MAVLink. В теле функции происходит проверка длины пакета (согласно стандарту MAVLink, длина пакета равна от 8 до 263 байт). Далее происходит проверка стартового байта посылки (стартовый байт должен быть равен 0хFE).
После этого происходит проверка поля «Длина» (значение данного поля должно быть равно длине полезной нагрузки пакета). Затем происходит подсчет контрольной суммы.
Функция System::StringA Con-
vert_Bytes_To_String(cli::array<System::Byte> Afile_data, UInt16 start, UInt16 cnt) преобразует массив байтов в строку, содержащую шестна-дцатеричное значение. Результатом вызова данной функции является строка формата «0^», где Z - шестнадцатеричное представление последовательности байтов, являющейся аргументом функции.
Функция System::StringA Con-vert_MAC_To_String(cli::array<System::Byte>Afi le_data, UInt16 start) преобразует массив байтов в строку, содержащую MAC-адрес. Результатом выполнения данной функции является строка формата «AA:BB:CC:DD:EE:FF», где AA, BB, CC, DD, EE, FF - шестнадцатеричные представления октетов MAC-адреса.
В случае несоответствия файла стандарту IEEE 802.11 выводится сообщение «Файл не соответствует формату кадра IEEE 802.11». В случае несоответствия файла стандарту MAVLink происходит вывод полей IEEE 802.11 и вывод сообщения «Файл не соответствует формату кадра MAVLink». В случае соответствия файла обоим стандартам производится вывод всех полей посылки.
Методика испытания и результаты тестирования разработанного программного обеспечения
Был создан текстовый файл, который представляет собой сообщение по описанным выше стандартам. Пример сообщения, соответствующий стандартам IEEE 802.11 и MAVLink, приведен на рис. 2.
30 35 31 31 11 31 11 32 41 33 12 31 12 32 42 33 (3 31 43 32 13 33;.30 30 41 31 14 32 44 Щ|
JJ__I_L_I
Рис. 2. Пример сообщения, соответствующий стандартам IEEE 802.11 и MAVLink
Первые два байта соответствуют полю управления кадра FC стандарта IEEE 802.11. Это стартовое поле длиной в 2 байта, которое содержит контрольную информацию о кадре. Оно состоит из 11 подполей, которые хранят информацию о версии протокола, типе кадра, подтипе кадра, прошел он через точку доступа или нет, повторно отправлен этот кадр или нет, является ли кадр зашифрованным, будут ли после этого отправлены пакеты, порядок сегментов пакета.
Разработанное приложение не включает разбиение полей на подполя, а предназначено для валидации соответствия сообщения стандартам. Следующие два байта представляют собой идентификатор длительности/соединения D/I стандарта IEEE 802.11. Это двухбайтовое поле, которое указывает временной период, который кадр будет занимать канал.
Следующие 3 поля являются адресными полями. Каждый из них занимает 6 байт. Они включают адрес источника DA, следующую точку назначения SA и конец назначения RA.
Следующее поле занимает 2 байта и служит для управления очередностью SC. Оно
находит повторяющиеся кадры и определяет порядок кадров для высшего уровня. Из 16 битов первые 4 предоставляют идентификатор фрагмента, а остальные 12 содержат порядковый номер, который увеличивается с каждой передачей.
Затем следует четвертое адресное поле TA, которое также занимает 6 байт. Оно является дополнительным адресом, который используется в режиме беспроводной распределенной системы.
Затем следует поле даты, внутри которого происходит проверка на соответствие стандарту MAVLink. Поля кадра протокола MAVLink были описаны ранее. Последние 4 байта содержат информацию для обнаружения ошибок CRC.
Для проверки правильности работы программы были подготовлены текстовые файлы, содержащие сообщения. Содержимое файлов приведено на рис. 3-4. Файл, представленный на рис. 3, содержит сообщение, соответствующее стандартам IEEE 802.11 и MAVLink.
00000000 30 30 31 31 41 31 11 32 41 33 42 31 12 32 42 33 00ПМА2АЗБ1В2ЕЗ 01)000010 13 31 43 32 43 33 30 30 44 31 44 32 14 33 fe 06 C1C2C300D1D2D3b. 00000020 15 IS 46 05 £3 d5 0c 6a 56 le fb 52 f£ ff f3 |Sd .хГ.уХЛыЮшр
Рис. 3. Сообщение, соответствующее стандартам IEEE 802.11 и MAVLink
Файл, представленный на рис. 4, содержит сообщение, не соответствующее стандартам IEEE 802.11 и MAVLink.
00000000 35 34 33 33 35 П 4а 53 26 18 53 4b 4с 5е 5е 38 54335GJSiHSKL""8 000000Й 30 4е Id 41 4b 1с 4d 53 33 32 31 38 30 4e 4a 11 0NMGKLMS32T80MJA 00000020 4c 4e 1c 5e 38 39 24 5e 2a 4e 40 50 За 3a 29 29 ЫГ893Л*ШР:!))
Рис. 4. Сообщение, не соответствующее стандартам IEEE 802.11 и MAVLink
При работе программы с тестовыми данными получены результаты, приведенные на рис. 5. Результаты совпадают с результатами ручной проверки. В случае ошибок при разборе сообщений пользователю выводится сообщение о несоответствии форматам.
| Отрыть файл | Vnoxmvt кадром
¡мир_^^^^
Дмтелность.^мшне«*
¡Mttj
DA_
|41.31.41:32.41 33
SA_
142.31 42324233
НА _
143:11.43:32:43 33
>3030 ..................j
ТА_
144.3144:32 44 33
Рис. 5. Результат работы программа: в случае передачи сообщения, соответствующего стандартам IEEE 802.11 и MAVLink
Заключение
Рассмотрены сетевые стандарты беспроводной связи, в том числе и для работы в беспилотных летательных аппаратах, такие как стандарты IEEE 802.11 и MAVlink, беспроводные технологии для передачи информации более широко распространены и используются в разных сферах (телекоммуникации, «умный дом», технический мониторинг, «Интернет вещей», беспилотные технологии и т.д.). Подробно описаны особенности и формат передачи сообщений согласно сетевым стандартам IEEE 802.11 и MAVlink.
Для исследования стандартов IEEE 802.11 и MAVLink было разработано программное обеспечение для валидации данных стандартов, обеспечивающее посылку и расшифровывающее её отдельно по полям. Выполняются валидация корректности всех блоков передаваемого сообщения и вывод об ошибке пользователю в случае несоответствия стандартам.
Были проведены методика испытания и тестирование программного обеспечения в случае передачи различных сообщений. При работе программы с тестовыми данными получены подтверждающие результаты работы программы, и все результаты совпадают с результатами ручной проверки.
Литература
1. Олифер В.Г., Олифер Н.А. Компьютерные сети. Принципы, технологии, протоколы. 4-е изд. СПб.: Питер, 2010. 943 с.
2. Никишин К.И. Механизм управления трафиком реального времени в коммутаторе Ethernet // Вестник компьютерных и информационных технологий. 2015. № 10. С. 32-37.
3. Описание стандарта IEEE 802.1q [Электронный ресурс]. Режим доступа: URL: https://ru.wikipedia.org/wiki/IEEE 802.1Q.
4. Scheduling queues in the Ethernet switch, considering the waiting time of frames/ Е. Kizilov, N. Konnov, K. Nikishin, D. Pashchenko, D. Trokoz // MATEC Web of Conferences. 2016. Vol. 44. P. 01011-p.1-01011-p. 5.
5. Программная инфраструктура и визуальная среда распределенной обработки потоков данных в программно-конфигурируемых сетях/ В.П. Корячко, Д.А. Перепелкин, М.А. Иванчикова, В.С. Бышов, И.Ю. Цыганов // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2018. № 65. С. 44-54. DOI: 10.21667/1995-45652018-65-3-44-54.
6. Перепелкин Д.А., Бышов В.С. Балансировка потоков данных в программно-конфигурируемых сетях с обеспечением качества обслуживания сетевых сервисов // Радиотехника. 2016. № 11. C. 111-119.
7. Леохин Ю.Л., Фатхулин Т.Д. Оценка возможности предоставления гарантированной скорости передачи данных в программно-конфигурируемой оптической сети // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2020. № 71. С. 45-59. DOI: 10.21667/1995-4565-2020-71-45-59.
8. Корячко В.П., Перепелкин Д.А. Программно-конфигурируемые сети: учебник для вузов. М.: Горячая линия - Телеком, 2020. 288 с.
9. Openflow: enabling innovation in campus net-works/ N. McKeown, T. Anderson, H. Balakrishnan et al.// ACM SIGCOMM Computer Communication Review. 2008. Vol. 38. No. 2. pp. 69-74.
10. Maturing of OpenFlow and Software-Defined Networking Through Deployments/М. Kobayashi, S. Seetha-raman, G. Parulkar, G. Appenzeller, J. Little, J. Van Reijen-dam, N. McKeown// Computer Networks. 2014. Vol. 61. pp. 151-175.
11. Никишин К.И. Моделирование контроллера и верификация процесса передачи данных в программно-конфигурируемых сетях // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2022. № 80. С. 75-83.
12. Nikishin K., Konnov N. Schedule Time-Triggered Ethernet // International Conference on Engineering Management of Communication and Technology, EMCTECH 2020. DOI: 10.1109/EMCTECH49634.2020.9261540.
13. Advanced study of SDN/OpenFlow controllers/ A. Shalimov et al. // Proceedings of the 9th Central & Eastern European Software Engineering Conference in Russia. ACM, 2013.
14. Wael Hosny Fouad Aly. A novel controller placement using Petri-nets for SDNs// Wseas Transactions on Mathematics. 2020. Vol. 19. pp. 598-605.
15. Никишин К.И. Моделирование и верификация топологий программно-конфигурируемых сетей // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2022. № 80. С. 67-74.
16. Никишин К.И. Моделирование беспроводной сенсорной сети с использованием OMNET++ // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2021. № 78. С. 46-54.
17. Описание стандарта IEEE 802.11 [Электронный ресурс]. Режим доступа: URL: https://ru.wikipedia.org/wiki/IEEE 802.11.
18. Никишин К.И., Коннов Н.Н. Генератор трафика Ethernet на основе цветных сетей Петри // Модели, системы, сети в экономике, технике, природе и обществе. 2016. № 1 (17). C. 299-307.
19. Описание стандарта MAVLink [Электронный ресурс]. Режим доступа: URL: https://en.wikipedia.org/wiki/MAVLink.
20. Micro Air Vehicle Link (MAVLink) in a Nutshell/ Anis Koubaa, Azza Allouch, Maram Alajlan, Yasir Javed, Abdelfettah Belghith, Mohamed Khalgui// A Survey. 2019. Vol. 7. pp. 87658-87680.
Поступила 15.09.2022; принята к публикации 13.12.2022 Информация об авторах
Никишин Кирилл Игоревич - канд. техн. наук, старший преподаватель кафедры вычислительной техники, Пензенский государственный университет (440026, Россия, г. Пенза, ул. Красная, д. 40), тел.: +7 (8412) 66-65-89, e-mail: nkipnz@mail.ru
DEVELOPMENT OF SOFTWARE FOR VALIDATION OF NETWORK STANDARDS
K.I. Nikishin Penza State University, Penza, Russia
Abstract: distributed networks are often used. Distributed networks also include wireless networks. Wireless networks are used to manage autonomous objects. The article discusses wireless communication network standards, including those for work in unmanned aerial vehicles, such as IEEE 802.11 and MAVLink standards, since wireless technologies for transmitting information are more widespread and used in various fields (telecommunications, smart home, technical monitoring, Internet of Things, unmanned technologies). The features and format of message transmission according to IEEE 802.11 and MAVLink network standards are discussed in detail. To research the IEEE 802.11 and MAVLink standards, a specialized software for validating these standards was developed, which ensures the sending of messages and decrypts them separately by fields. Validation of the correctness of all blocks of the transmitted message is carried out and an error message is output to the user in case of non-compliance with the standards. The
article discusses the methodology of testing and testing software in the case of transmission of various message formats. When the program was working with test data, the confirming results of the program were obtained, and all the results coincided with the results of manual verification.
Key words: distributed networks, Ethernet, wireless networks, network standards, IEEE 802.11, MAVLink, message transmission.
References
1. Olifer V.G., Olifer N.A. "Computer networks. Principles, technologies, protocols" ("Komp'yuternye seti. Printsipy, tehnologii, protokoly"), St. Petersburg: Piter, 2010, 943 p.
2. Nikishin K.I. "Real-time traffic control mechanism in an Ethernet switch", Bulletin of Computer and Information Technologies (Vestnikkomp'yuternykh i informatsionnykh tehnologiy), 2015, no. 10, pp. 32-37.
3. IEEE 802.1q Standart, available at: https://ru.wikipedia.org/wiki/IEEE_802.1Q.
4. Kizilov E., Konnov N., Nikishin K., Pashchenko D., Trokoz D. "Scheduling queues in the Ethernet switch, considering the waiting time of frames", MATEC Web of Conferences, 2016, vol. 44, pp. 01011-p.1-01011-p. 5.
5. Koryachko V.P., Perepelkin D.A., Ivanchikova M.A., Byshov V.S., Tsyganov I.Yu. "Software infrastructure and visual environment for distributed processing of data streams in software-defined networks", Bulletin of Ryazan State Radio Engineering University (Vestnik Ryazanskogo gosudarstvennogo radiotekhnicheskogo universiteta), 2018, no. 65, pp. 44-54. DOI: 10.21667/1995-4565-2018-65-3-44-54.
6. Perepelkin D.A., Byshov V.S. "Balancing data flows in software-defined networks with ensuring the quality of service for network services", Radio Engineering (Radiotehnika), 2016, no. 11, pp. 111-119.
7. Leohin Ju.L., Fathulin T.D. "Evaluation of the possibility of providing a guaranteed data transfer rate in a software-defined optical network", Bulletin of Ryazan State Radio Engineering University (Vestnik Ryazanskogo gosudarstvennogo radiotekhnich-eskogo universiteta), 2020, no. 71, pp. 45-59. DOI: 10.21667/1995-4565-2020-71-45-59.
8. Koryachko V.P., Perepelkin D.A. "Software-defined networks" ("Programmno-konfiguriruemye seti"), textbook, Moscow: Goryachaya liniya - Telekom, 2020, 288 p.
9. McKeown N., Anderson T., Balakrishnan H. et al. "Openflow: enabling innovation in campus networks", ACM SIGCOMM Computer Communication Review, 2008, vol. 38, no. 2, pp. 69-74.
10. Kobayashi M., Seetharaman S., Parulkar G., Appenzeller G., Little J., Van Reijendam J., McKeown N. "Maturing of OpenFlow and Software-Defined networking through deployments", Computer Networks, 2014, vol. 61, pp. 151-175.
11. Nikishin K.I. "Controller modeling and verification of the data transfer process in software-defined networks", Bulletin of Ryazan State Radio Engineering University (Vestnik Ryazanskogo gosudarstvennogo radiotekhnicheskogo universiteta), 2022, no. 80, pp. 75-83.
12. Nikishin K., Konnov N. "Schedule time-triggered ethernet", International Conference on Engineering Management of Communication and Technology, EMCTECH 2020. DOI: 10.1109/EMCTECH49634.2020.9261540.
13. Shalimov A. et al. "Advanced study of SDN/OpenFlow controllers", Proc. of the 9th Central & Eastern European Software Engineering Conference in Russia. ACM, 2013.
14. Wael Hosny Fouad Aly "A novel controller placement using Petri-nets for SDNs", Wseas Transactions on Mathematics, 2020, vol. 19, pp. 598-605.
15. Nikishin K.I. "Modeling and verification of topologies of software-defined networks", Bulletin of Ryazan State Radio Engineering University (Vestnik Ryazanskogo gosudarstvennogo radiotekhnicheskogo universiteta), 2022, no. 80, pp. 67-74.
16. Nikishin, K.I. "Modeling a wireless sensor network using OMNET++", Bulletin of Ryazan State Radio Engineering University (Vestnik Ryazanskogo gosudarstvennogo radiotekhnicheskogo universiteta), 2021, no. 78, pp. 46-54.
17. IEEE 802.11 Standart, available at: https://ru.wikipedia.org/wiki/IEEE 802.11
18. Nikishin K.I, Konnov N.N. "Ethernet traffic generator based on colored Petri nets",Models, Systems, Networks in Economics, Technology, Nature and Society (Modeli, sistemy, seti v ekonomike, tehnike, prirode i obshchestve), 2016, no. 1 (17), pp. 299307.
19. MAVLink Standard, available at: https://en.wikipedia.org/wiki/MAVLink.
20. Anis Koubaa, Azza Allouch, Maram Alajlan, Yasir Javed, Abdelfettah Belghith, Mohamed Khalgui "Micro Air Vehicle Link (MAVLink) in a Nutshell", A Survey, 2019, vol. 7, pp. 87658 - 87680.
Submitted 15.09.2022; revised 13.12.2022 Information about the authors
Kirill I Nikishin, Cand. Sc. (Technical), Assistant Professor, Penza State University (40 Krasnaya str., Penza 440026, Russia), tel.: +7 (8412) 66-65-89, e-mail: nkipnz@mail.ru
