CC BY
257
РАЗРАБОТКА АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ МОНИТОРИНГА АТМОСФЕРНОГО ВОЗДУХА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
Осанов Владимир Андреевич,
Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, Самара, Россия, [email protected]
Щурихин Андрей Александрович,
Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, Самара, Россия, [email protected]
Кондратьев Сергей Михайлович,
Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, Самара, Россия, [email protected]
Михаленко Юлия Александровна,
Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, Самара, Россия, [email protected]
Коняева Ольга Сергеевна,
Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, Самара, Россия, [email protected]
Одной из самых актуальных экологических проблем современного мира является загрязнение воздуха, которое может сильно навредить здоровью человека. При этом чаще всего оно не доступно зрению. Проанализирована экологическая обстановка в России, указаны основные источники загрязнения воздуха и статистические данные о динамике выбросов загрязняющих веществ. Изложены современные способы контроля загрязнения воздуха. Выявлены их недостатки, в результате чего был сделан вывод: современные систем мониторинга атмосферного воздуха не могут осуществлять постоянный мониторинг при различных погодных условиях, с целью получения данных о концентрации загрязняющих веществ и выявления источников загрязнения, что в свою очередь является препятствием для эффективной борьбы с загрязнением. Для решения этой проблемы предлагается комплексное автоматизированное решение для мониторинга уровня концентрации загрязняющих веществ в воздухе и выявления наиболее загрязнённых участков в установленном радиусе с использованием беспилотного летательного аппарата (БПЛА). Данный проект позволит наглядно, при помощи интерактивной карты, с градацией по цветовому признаку, генерируемой на основе сбора проб воздуха, наблюдать за уровнем загрязнения. Реализация проекта включает в себя пять основных этапов, которые подробно описаны в статье, указаны преимущества разрабатываемой системы перед ее аналогами, описаны предварительные результаты работы системы. Сферой применения автоматизированной системы являются промышленные предприятия в черте города и за его пределами.
Информация об авторах
Осанов Владимир Андреевич, Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, студент Программного Обеспечения и Управления в Технических Системах, Самара, Россия
Щурихин Андрей Александрович, Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, студент Программного Обеспечения и Управления в Технических Системах, Самара, Россия
Кондратьев Сергей Михайлович, Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, студент Программного Обеспечения и Управления в Технических Системах, Самара, Россия
Михаленко Юлия Александровна, Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, студент цифровой экономики, Самара, Россия
Коняева Ольга Сергеевна, Поволжский Государственный Университет Телекоммуникаций и Информатики, к.т.н., доцент Программного Обеспечения и Управления в Технических Системах, Самара, Россия
Для цитирования:
Осанов В.А., Щурихин А.А., Кондратьев С.М., Михаленко Ю.А., Коняева О.С. Разработка автоматизированной системы мониторинга атмосферного воздуха с использованием беспилотного летательного аппарата // T-Comm: Телекоммуникации и транспорт. 20I9. Том I3. №5. С. 28-34.
For citation:
Osanov V.A., Shchurikhin A.A., Kondratev S.M., Mikhalenko Iu.A., Konyaeva O.S. (20I9). Development of automated monitoring system of atmospheric air unmanned aerial vehicle. T-Comm, vol. I3, no.S, pр. 28-34. (in Russian)
DOI I0.244II/2072-8735-20I8-I0268
Ключевые слова: загрязнение воздуха, вредные вещества, промышленные предприятия, мониторинг экологической обстановки, автоматизированная система, квадракоптер, автопилот, датчик, интерактивная карта.
кафедры кафедры кафедры кафедры кафедры
Введение
Чистый воздух для человека - жизненная необходимость. Загрязнение воздуха вызывает одну из восьми смертей по всему миру, убивает свыше 6 миллионов людей в год, наносит ущерб здоровью более чем 80% жителей городов, про* копирует около 34% смертей от инсульта и _>6% смертей от рака. Такие данные, о влиянии загрязнения воздуха на Здоровье человека, были получены в 2016 году Всемирной Организацией Здравоохранения (ВОЗ) [1J.
Загрязнение воздуха один из самых главных рисков для здоровою состояния окружающей среды, которое затрагивает социум, угрожая здоровью человека и климату нашей планеты. Именно грязный воздух являете причиной парникового эффекта, кислотных дождей, глобального потепления, разрушения флоры и фауны. Грязный воздух, попадая в наш организм, в качестве невидимых ядовитых частиц, размером не больше молекулы, атакует легкие, сердце и мозг. Результатом такого пагубного влияния на организм человека являются сбои в работе дыхательной системы, хронический бронхит, астма, тяжелые аллергические реакции.
По мнению ученых, резкие изменения в климате нашей планеты связаны с большой концентрацией «парниковых газов» в атмосфере воздуха. В результате сжигания угля и нефти увеличивается содержание углекислого газа (ССК) и метана (СД что в свою очередь приводит к повышению среднегодовой температуры. Помимо ССЬ и С4, на атмосферу оказывают большое влияние диоксид серы (SOV), оксид азота (NOi), оксид углерода (СО) (см. таблица 1). Однако больше половины загрязняющих атмосферу веществ в России составляет угарный газ. В 2016 году, по данным Statistical Review о Г World Ilnergy, Россия заняла 4 место в мире по выбросам СО; в атмосферу, после Китая, США и Индии. Объем выбросов составил 33,4 млрд. тот) [2].
Таблица 1
Объем выбросов вредных веществ, загрязняющих атмосферу, в России
Парниковые гачы Объем выбросов, млн. т. CO;-JKB. Доля. % Загрязняющие вещества Объем выбросов, МЛН. т. Доля, %
I 2 3 4 5 6
Reer о 2651,2 100,0 0 Всего 31,62 100,0
Диоксид углерода (Cü:) 1670,8 63,02 Твердые вещества 2,03 6,44
Meiern (CHj) Хб4,1 32,59 Газообразные и жидкие вещества; 29,54 93,56
Закись атота (N,Qi 90,4 3,41 диоксид серы (SOi) 4,11 12,98
Гидрофторуглероды (HFC) 21,2 0,8 U оксид азота (NO:) 3.46 10,87
Гидрофторуглероды (HFC) 21,2 о,8о оксид азота (N0^1 3.46 10,87
Перфторуглероды (PFC) 3,6 0,14 оксид углерода (СО) ' 15,86 50,22
Гйряфторнд серы (SF6) 1.1 0,04 углеводороды 3,40 10,77
летучие органические соединения 2,76 К, 72
Основными источниками загрязнения воздуха в мегаполисах являются промышленные предприятия и транспорт.
По данным Росстага за 2016 год, отрасль обрабатывающего производства признана самой загрязняющей. Объемы выбросов обрабатывающих предприятий составили 5777,7 тыс. тонн загрязняющих веществ (см. рис. 1) [3].
225 ü
us.:
I
«11.3
• ''taken)« wsirkTbo
• Долшл ПОЛЯНЩ ископаемых
■ ■ (АрпВлтмшнощке прен водявв
Приишадсгеи и |1Пс преде пение мекфизиерпШ- гом и води
■ Ц| »ниш
Рис. 1, Распределение объемов выброса загрязняющих веществ в атмосферу по экономической деятельности, тыс. тонн
В Российской Федерации за последние три года вырос объем выбросов загрязняющих веществ в атмосферу.
В 2016 году увеличение объема выбросов составило 1,1%, по сравнению с 2015 годом (см. рис. 2). Наибольший вред атмосфере приносят стационарные источники, которые включают в себя заводы н фабрики. Процент выброса загрязняющих веществ от предприятий в общем объеме выбросов составил 54,9% (см. табл. 2) [4].
:016 ï о 1 5 ■ :ow :oi з :oi2 Ï0U :ою ^
:оо8 :оо~ е 2006 :оо5 I
1-J49J
Ifiai.T
■
ЯШ
r-ISlJ»
lS44(ïJt
HBH
HkOIIJ
■МП®
191Ii.6
LH 04 :B
iwil :
1ШМ
¿01033 _
JD636.9
ЕШЯНШГГ ■
^^K. 204 г?-.4 ■
< От гтлцпотцшых иетпчнков
13ÎSS.4
14666/.
1515?б
шт
1 От автотранспорта
Рис. 2. Динамика выбросов загрязняющих веществ в атмосферный воздух, тыс. гонн
Таблица 2
Среднегодовое снижение (-) или рост (+) выбросов в атмосферу от стационарных источников, за пятилетние периоды (расчет на основе данных Росстата), гыс. тонн
19811985 I9S6-1990 19911995 19962000 20012005 20О6-2010 20112015 2016
-0,6 -1,6 -2,6 -0,5 +0,3 -0,3 -0,4 +0,05
С целью улучшения экологической обстановки в стране, был принят федеральный закон № 219-ФЗ, согласно которому все предприятия, занимающиеся нефтепереработкой, нефтехимией, металлургией и энергетикой, обязаны с 2018 года осуществлять экологический мониторинг ¡5].
Система мониторинга экологической обстановки должна соответствовать следующим требованиям:
• достоверная информация;
• надежность;
• минимум обслуживания;
• большой срок эксплуатации.
На данный момент в ¡'осени система мониторинга загрязнения воздуха в промышленных регионах и городах осуществляется посредством стационарных стайшш и передвижных постов наблюдения.
Стационарные станции — это небольшие павильоны, в которых размещается оборудование для измерения концентрации вредных веществ в воздухе, а также система обработки информации.
] [ередвижнон пост представляет собой транспортное Средство, оснащенное оборудованием для измерения. Он Применяется для сбора данных только а том случает, если использование стационарного поста нецелесообразно. В течении рабочего дня одна машина усневаег совершить сбор данных только в 4-5 местах [6]. Именно получение объективной информации о концентрации загрязняющих веществ является одним из самых важных этапов очищения воздуха. Достоверная и точная информация позволяет разработать правильный план действия по улучшению жолопш. Вследствие чего возникает острая необходимость в постоянной системе мониторинга экологической обстановки.
Руководствуясь этим, разработан проект автоматизированной системы мониторинга экологических параметров окружающей среды. Целью данного проекта является создание интерактивной карты, которая позволяет наглядно наблюдать за уровнем загрязнения воздуха. Посредством беспилотного летательного аппарата (БПЛА) - квадрокоптера, но заданному маршруту происходит сбор данных о концентрации примесей в атмосфере, В последствии* при возвращений БПЛА на станцию, полученные данные передаются lia сервер в общую базу данных, и подвергаются обработке, с последующей генерацией карты загрязнения воздуха.
К преимуществам разрабатываемой системы относятся большой объем собираемых Данных и отслеживание движения загрязнённых масс воздуха, за счет большей пространственной свободы Ы1ЛА, по сравнению с существующими на Данный момент передвижными и стационарными постами, Так же техническая простота данной системы позволит производить быструю настройку под необходимое исследование, Еще одним важным преимуществом является безопасность. Все данные о состоянии уровня загрязнения воздуха надежно защищены от несанкционированного доступа, по средствам защищенного канала связи. Так же стоит отметить. что стоимость передвижной станции составляет более ! 0(10 ООО рублей, в го время как стоимость разрабатываемого прототипа системы составляет около 300 ООО рублей.
На рисунке 3 представлена блок схема алгоритма функционирования автоматизированной системы мониторинга экологических параметров окружающей среды. Реализация данного проекта состоит из 5 основных этапов:
« настройка квадракоптера и автопилота;
• выбор и установка дат чика;
• реализация передачи данных;
■ сбор прототипа;
■ генерация карты па основе анализ данных.
1 i
Полет до точен сбора
Сбор данных
i 1
Возвращение на станцию
i F
Передача данных
i Г
Обработка данных
i Г
Генерация карты загр.тзнеты воздуха
i
Рис. 3. Блок-схема алгоритма работы автоматизированной системы
мониторинга экологических параметров окружающей среды
Настройка квадракотера и автопилота
Для отладки квадрокоптера создается его упрощенную виртуальную модель в сервисе TinkerCAD. Данная модель показывает, как ведут себя пропеллеры БПЛА при различных режимах его управления, а именно при перемещении но трем осям: рысканье (повороты в стороны), тангаж (наклоны вперед-назад) и крен (наклоны влево-вправо). Тангаж осуществляет перемещение Б1UIA вперед и назад, а изменение крепа способствует горизонтальному движению в левую и в правую стороны. Все эти перемещения связаны с изменением оборотов вращения двигателей. На рисунке 4 изображена модель ЫIJ1A в режиме взлета, что соответствует максимальному значению оборотов всех его двигателей.
Дтя автономности системы мониторинга используется автопилот, позволяющий задавать маршрут движение квадрокоптера по точкам. В таблице 3 представлены результаты анализа рынка полетных контроллеров [7].
При сравнении контроллеров были учтены следующие качества: полет по точкам, беспроводная настройка, поддержка GPS, цена. В результате проведенного анализа для реализации функции автонилота был выбран AcduPi tol( АРМ)2.8.
Рис. 4. Модель БПЛА, разработанная в сервисе TinkerCAD. в режиме взлета
Таблица 3
Сравнение характеристик полетных контроллеров
Контроллер АРМ DJI NAZA ZcroüAV (YS-X4 low end)
Цена 249$ 399$ 639$
Содержание в Автопилот, OPS, телеметрия дальнего действия Автопилот, OPS Автопилот, GPS. телеметрия
Полная + + +
автономия
Полет по точкам + + +
(количество (166) (1) (8 точек/
точек) 500 метров)
Беспроводная + - -
настройка (радиотелеметрия)
Протокол связи
с открытым исходным + (MAVLink)
кодом
1 (оддержка GPS + + +
Полетный контроллер Ardnpilot АРМ 2.8 позволяет легко превратить любой мультнкоптер в самостоятельную беспилотную модель. БПЛА будет передвигаться по заданным координатам, четко следуя заранее установленной схеме.
При настройке и задании маршрута движения используется программа Mission Planner. После установки данной программы, осуществляется подключение платы АРМ 2.8 к компьютеру по кабелю USB. Далее следует процесс пере-прошпвки, так как версия прошивки должна соответствовать модели летательного аппарата. Затем производится дальнейшая настройка платы, а именно калибровка акселерометра, радиопередатчика и компаса.
На следующем -этапе задается маршрут движения квадрокоптера по карте. Ввод координат точек маршрута производится посредствам интерфейса вышеупомянутой программы. Данный интерфейс так же позволяет задать высоту движения квадрокоптера [Sj.
Выбор и установка датчика
В данном проекте используется датчик для замеров концентрации угарного газа (СО) MQ-7. В дальнейшем, исходя из поставленной задачи, предполагается использование других датчиков, позволяющих измерить уровень концентрации дыма, метана, пропана, бутана и других газов. Помимо этого, есть возможность использовать несколько датчиков одновременно.
Датчик MQ-7 создан специально для сбора данных концентрации угарного газа в диапазоне точности 10 - IООО ррт. Основной рабочий элемент датчика выполнен в виде ¡рубки, состоящей из диоксида алюминия. На данную трубку нанесён тонкий слой диоксида олова. Также в трубке имеется нагревательный элемент. В нем протекает химическая реакция, благодаря которой, выводятся сведения о концентрации газа. У датчика имеются четыре выхода: два для снятия показаний - аналоговый и цифровой выходы, два для нагрева трубки - земля и питание датчика (5V). Также имеются пара светодиодов. Первый сигнализирует о подаче питания на датчик, другой сигнализирует о подаче на цифровой выход единицы {или па аналоговый 5V), то есть предельного заданного с помощью поворотного потенциометра значения концентрации газа [9].
На рисунке 5 отображена схему подключения датчика к плате Ardnpilot Mega (АРМ) 2.8.
Рис. 5. Схема подключения датчика к плате Ardupilot Mega (АРМ) 2.8
Алгоритм сбора данных реализован по следующей блок-схеме, представленной на рисунке 6. Как видно из блок-схемы программа оперирует одной структурой данных -мАсспв, выделенный под GPS координаты точек маршрута и
данных, полученных с датчика МО-7. Суть работы программы заключается в том, что происходит непрерывное сравнение реальных координат местоположения БПЛА с координатами маршрута исследования.
В том случае, если аппарат находится в одной из исследуемых точек, происходит запись значения концентрации угарного газа в выделенное ранее место в массиве. Исследование завершается при полном заполнении выше описанного массива.
^^^ Начало
'-'.'■ii'?,-' flog - О,
Н)
wtLlht поя "
Получение GPSjc, GPSy
f и Ï
tor (1=0, ("il, t++)
©
О)
0
Рис. 6. Блок-схема алгоритм сбора данных
Для этого создается Polygon, куда добавляем данные. После чего результат отображается па карге (см. рис. 7).
(onflnw
о*»»* __
LJ
Рис. 7. Сгенерированная карта загрязнения воздуха
Реализация передачи данных с использованием технологии Wi-Fi
Для реализации передачи данных, прежде всего, к БПЛА подключается Wî-Fi модуль Wemos DI. Следующая задача состоит в сборе беспроводной сети типа WPA2 Enterprise.
Особенностью такой сети является высокий уровень зашиты данных от несанкционированного доступа И редактирования. Она использует протокол аутентификации ЕАР и шифрование AES - Avanced Eneryption Standard или симметричный алгоритм блочного шифрования, но основной причиной выбора именно этой архитектуры является то, откуда берутся ключи шифрования, используемые в механизме A ES. Из структуры видно, что в сети присутствует ААА сервер или сервер авторизации. Он отвечает за генерацию динамического и индивидуального ключа длиной до 256 бит для каждого из работающих в данный момент клиентов. Ai я организации данной сети используем Microsoft Network Policy Server.
Разработка веб-сервиса и генерации карты на основе анализа данных
Карта загрязнения генерируется в приложение с веб-интерфейсом. Для разработки приложения используются платформы Node.js вместе с фреймворком KeystoncJS и базой данных MongoDB.
В начале создается объект Measure. Он содержит данные о замере качества воздуха в определенной точке: координаты замера и уровень загрязнения в процентах. Затем из точек замера формируется зона, которая впоследствии будет отображаться на карте как результат измерений.
Карта генерируется с использованием сервиса МарЬох. который работает на основе открытых карт Орен51гее1Мар. Цвет зоны отображает средний уровень загрязнения по всем замерам. Справа в нижнем углу указывается легенда. Если навести курсор мыши на зону, то ее уровень загрязнения высветится в правом верхнем углу.
В результате на карте можно увидеть концентрацию веществ в целом по городу, на конкретной улице, с указанием типа вещества, нормой концентрации этого вещества в воздухе и реальное значение в настоящее время. Это позволит наиболее эффективно отслеживать ситуацию с загрязнением воздуха в городе.
Область применения
Сферой применения разрабатываемой системы является тепловая энергетика, горно-обогатительные предприятия, производство цемента, металлургическая промышленность, предприятия нефтегазовой отрасли, химическая промышленность и др.
Помимо этого, потребите л м данной системы может стать администрация городов России, попавших в программу «Умного города», где данная система позволит контролировать уровень загрязнения воздуха в городе и получать экстренную информацию о резких изменениях уровня загрязнения для дальнейшей реакции со стороны властей. А также комплексное решение по мониторингу атмосферного воздуха может быть использовано представителями бизнеса:
• риэлтерскими агентствами для предоставления своим клиентам дополнительной информации о состоянии воздуха в районе, где они хотят поселиться;
• санаториями, с целью подтверждения качества воздуха на территории курорта, для привлечения большего количества отдыхающих;
• сельхоз кооперативами, чтобы убедиться, что место, которое они выбрали пригодно для выращивания и отвечает всем требованиям.
Вывод
Система эко безопасности позволит обеспечивать непрерывный контроль за экологической ситуацией в режиме ре-
32
альпого времени, путем сбора данных, их анализа и демонстрацией в наглядном виде. Данная система даст возможность. при постоянном отслеживании уровня экологической обстановки* выявить наиболее загрязнённые регионы города и объекты на предприятии.
итературэ
1. Breathe Life. World Health Organization. 2016. URL: http://\\'Avw.\vlio.i]it/susiainable-developmeni/riews-cvents/breath-life/en/ (дата обращение 02,03.2019).
2. Бюллетень о текущих российской тенденциях экономики «Экология и экономика: сокращение загрязнения атмосферы страны». М.: Аналитически центр при правительстве Российской Федерации, август 2017. №28. 20 с.
3. Статистический бюллетень «Основные показатели охран окружающей среды». М.: Федеральная служба государственной статистики. 2017. 115 с.
4. Государственный доклад «О состоянии и об охране окружающей среды Российской Федерации в 2016 году». М.: Минприроды России: НИА-11рирода. 2017. 760 с.
5. Федеральный закон «О внесении изменений а Федеральный закон "Об охране окружающей среды" и отдельные законодательные акты Российской Федерации» от 21 июля 2014 года № 219-ФЗ.
6. Миронов А.Н.. Копылоеа A.B. Фирсов А,О., Ахыетшина АЛ. ЮТ платформа экологического мониторинга// ИТ-Стандарт. 2018. № 1-1(14). С. 24-31.
7. Полетный контроллер ArdnPiloi Mega (АРМ). ArduPilot Mega. 2 января 2015. URL: http://ardupilot-mega.rU (дата обращение 02.03.2019).
8. Mission Planning. ArduPilot. 2016. URL: http://ardnpilol.org/planncr/index.html (дата обращение 03.03.2019).
9. Technical Data MQ-7 Gas Sensor. Manwei Electronics. 2018. URL: https://www.sparkiun.com/dalasheeis/Sensors/Bio-metric/MQ-7.pdf (дата обращение 03.03.2019).
10. WPA2-Enterprise, или правильный подход к безопасности Wi-Fi сети. Habr. 2012. URL: https://habr.com/posl/ 150179/ (дата обращение 03.03.2019).
DEVELOPMENT OF AUTOMATED MONITORING SYSTEM OF ATMOSPHERIC AIR
UNMANNED AERIAL VEHICLE
Vladimir A. Osanov, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia, [email protected] Andrey A. Shchurikhin, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia, [email protected] Sergey M. Kondratev, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia, [email protected] Iuliia A. Mikhalenko, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia, [email protected] Olga S. Konyaeva, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia, [email protected]
Abstract
One of the most pressing environmental problems of the modern world is air pollution, which can greatly harm human health. In this case, most often it is not accessible to vision. This article analyzes the environmental situation in Russia, identifies the main sources of air pollution and statistical data on the dynamics of pollutant emissions. Modern methods of air pollution control are described. Their shortcomings were identified, which resulted in the conclusion that modern air monitoring systems cannot be continuously monitored under various weather conditions, in order to obtain data on the concentration of pollutants and to identify pollution sources, which in turn is an obstacle to effective pollution control. . To solve this problem, we propose a comprehensive automated solution for monitoring the level of concentration of pollutants in the air and identifying the most polluted areas in the established radius using an unmanned aerial vehicle (UAV). This project will allow visually, with the help of an interactive map, with a gradation according to a color attribute, generated on the basis of collecting air samples, to observe the level of pollution. The project implementation includes five main stages, which are described in detail in the article, the advantages of the system being developed over its analogues, and the preliminary results of the system's work are described. The scope of application of the automated system are industrial enterprises within the city and beyond.
Keywords: air pollution, harmful substances, industrial plants, environmental monitoring, automated system, quadracopter, autopilot, sensor, interactive map.
References
1. World Health Organization (2016), "Breathe Life", available at: http://www.who.int/sustainable-development/news-events/breath-life/en/ (Accessed 2 March 2019).
2. Analytical center under the government of the Russian Federation (2017), Bulletin on the current Russian economic trends "Ecology and economy: reducing the pollution of the atmosphere of the country", Analytical center under the government of the Russian Federation, Moscow.
3. Federal State Statistics Service (2017), Statistical Bulletin "Key Indicators of Environmental Protection", Federal State Statistics Service, Moscow.
4. Ministry of Nature of the Russian Federation (2016), State report "On the state and environmental protection of the Russian Federation in 2016", National Information Agency "Nature", Moscow.
5. State Duma of the Russian Federation (2014), Federal Law "On Amendments to the Federal Law" On Environmental Protection "and Certain Legislative Acts of the Russian Federation" № 2I9-F3, ConsultantPlus, Moscow.
6. Mironov, A.N., Kopylova, A.V., Firsov, A.O., Akhmetshina, A.B. (2018), "IOT environmental monitoring platform", IT- Standard, no. I, pp. 24-31.
7. ArduPilot Mega (2015), "Flight controller ArduPilot Mega (APM)", available at: http://ardupilot-mega.ru (Accessed 2 March 2019).
8. ArduPilot (2016), "Mission Planning", available at: http://ardupilot.org/planner/index.html (Accessed 3 March 2019).
9. Hanwei Electronics (2018), "Technical Data MQ-7 Gas Sensor", available at: https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Biometric/MQ-7.pdf (Accessed 3 March 2019).
10. Habr (2012), "WPA2-Enterprise, or the right approach to security Wi-Fi network", available at: https://habr.com/post/I50I79/ (Accessed 3 March 2019).
Information about authors:
Vladimir A. Osanov, student of the Department of Software and Management in Technical Systems, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia
Andrey A. Shchurikhin, student of the Department of Software and Management in Technical Systems, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia
Sergey M. Kondratev, student of the Department of Software and Management in Technical Systems, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia
luliia A. Mikhalenko, student of the Department of Digital Economics, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia Olga S. Konyaeva, candidate of Science, associate professor of the Department of Software and Management in Technical Systems, Povolzhskiy State University of Telecommunications and Informatics, Samara, Russia
