Процесс управления рабочим органом бульдозерного агрегата Текст научной статьи по специальности «Механика и машиностроение»

нефтегазовых комплексов и инфраструктур. Общее количество опубликованных работ: 20. email: [email protected]

Булаева Дарья Валентиновна - аспирантка факультета «Нефтегазовая и строительная техника» обучающаяся по специальности 05.05.04.«Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины» Сибирской

государственной автомобильно-дорожной

академии (СибАДИ). Основные направления научной деятельности: Выбор и обоснование конструктивных параметров режущих элементов рабочего органа подкапывающей машины. Общее количество опубликованных работ: 13. e-mail: [email protected]

УДК 621.878.23

ПРОЦЕСС УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ БУЛЬДОЗЕРНОГО АГРЕГАТА

В. В. Хохлов

Аннотация. В статье рассматривается последовательность работы гидроцилиндров рабочего органа бульдозерного агрегата. Получена поверхность земляного полотна при различных процессах управления рабочим органом. Проанализированы процессы управления и их влияние на точность формируемого земляного полотна.

Ключевые слова: процесс управления, земляное полотно, бульдозерный агрегат.

Введение

Основными параметрами, характеризующими геометрическое соответствие земляного полотна проекту, являются высотные отметки продольного профиля и поперечный уклон.

Управление положением рабочего органа бульдозерного агрегата в пространстве осуществляется двумя гидроцилиндрами. Поэтому последовательность их включения при изменении положения рабочего органа оказывает влияние на точность формирования земляного полотна [1].

Управление рабочим органом бульдозерного агрегата

На рисунке 1(а) представлена поверхность земляного полотна,

формируемая при включении одного гидроцилиндра.

Направление движения базовой машины принято вдоль оси Х со скоростью V),. Первоначальное отклонение рабочего органа составляет угол а. Из рисунка 1(а) видно, что средняя точка р0 перемещается по линии что приводит, в зависимости от знака а, к заглублению или выглублению РО, изменению реакции грунта на РО, погрешности продольного профиля земляного полотна [2].

Величина погрешности вертикальной координаты продольного профиля в средней части после обработки углового рассогласования составит

На рисунке 1(б) представлена поверхность земляного полотна,

формируемая включением двух

гидроцилиндров поочередно или

одновременно. Эта последовательность позволяет избавиться от погрешности в установке РО по вертикальной координате. Сложность реализации этого процесса заключается в необходимости обеспечения синхронности работы двух гидроцилиндров.

Процесс управления, реализующий последовательность отработки продольного уклона одним гидроцилиндром, с последующей отработкой поперечного уклона представлен на рисунке 1 (в).

В этом случае значительно увеличивается время переходного процесса установки РО в заданное положение. Поочередная работа гидроцилиндров приводит к ошибкам как в угловом положении РО, так и по вертикальной координате. Величина этих погрешностей определится по следующим зависимостям [2]:

(2) (3)

yn =-0,5l • а - h

an =-

l

y = —0,5l • а.

(1)

На рисунках 1(г) и 1(д) представлены поверхности земляного полотна,

формируемые при различных скоростях движения штоков гидроцилиндров (рисунок 1 (г)) и фиксированных скоростях движения (рисунок 1 (д)).

Толщина снимаемой стружки и реакция грунта на РО в процессе планировки остаются постоянными. Погрешности в установке угла ап и вертикальной координаты уп сведены к минимуму.

Уменьшается время процесса установки РО положение.

переходного в заданное

а)

б)

в)

О 2

Рис. 1(а), (б), (в). Поверхность земляного полотна, формируемая рабочим органом

Y

д) 2

Рис. 1 (г), (д). Поверхность земляного полотна, формируемая рабочим органом

Заключение

Трудность реализации процесса управления по двум информационным параметрам заключается в необходимости обеспечения работы гидроцилиндров РО в определенной последовательности.

Библиографический список

1. Алексеева, Т. В., Щербаков В. С. Оценка и повышение точности землеройно-транспортных машин: Учеб. пособие. - Омск: СибАДИ, 1981. - 99 с.

2. Щербаков, В. С., Гольчанский, М. А., Титенко В. В. Анализ алгоритмов управления рабочим органом технологической машины. // Труды. - Омск: СибАДИ, 2002. - Вып. 4, ч. 4: Дорожные и строительные машины (исследования, испытания и расчет). - 345 с.

THE MANAGING PROCESS OF THE WORKING BODY OF THE BULLDOZER

V. V. Khohlov

This paper presents sequence of the bulldozer working body hydraulic cylinders work. The ground surface with different managing processes of the

working body is obtained. The managing processes and their effect on the forming ground surface accuracy are analyzed.

Keywords: managing process, ground surface, bulldozer.

Bbibliographic list

1. Alekseeva, T. V., Scherbaakov, V. S. Evaluation and improvement of the accuracy of earth-moving machines: Tutorial. - Omsk: SibADI, 1981. - 99 p.

2. Scherbaakov, V. S., Golchansky, M. A., Titenko, V. V. The analysis of the working body control algorithms of the technological machine. // Proceedings. - Omsk: SibADI, 2002. - Issue. 4, p. 4: Road and construction machinery (research, testing and design). - 345 p.

Хохлов Василий Вадимович - аспирант кафедры «Механика» Сибирской

государственной автомобильно-дорожной

академии (СибАДИ). Область научных интересов - рабочее оборудование землеройно-транспортных машин. Имеет 3 публикаций, адрес электронной почты -

vasilij. chochlov@Jiebher. com.