Программное управление перемещением драги по забою при отработке слоя Текст научной статьи по специальности «Механика и машиностроение»

ИНАР 4 :

ОКЛАД НА СИМПОЗИУМЕ "НЕДЕЛЯ Г МОСКВА, МГГУ, 25.01.99 - 29.01.99

^ Г.А. Вагаутинов, Г.Г. Вагаутинов, д.ю. : Спицын, 2000 :

УДК 621.313:62-503.55:622

Г.А. Вагаутинов, Г.Г. Вагаутинов, Д.Ю. Спицын ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ

П

ри послойной отработке дражного забоя производительность драги во многом определяется режимом работы механизма бокового перемещения. Регулируется скорость бокового перемещения драги обеспечивается поддержание заданного заполнения черпаков и производительность драги. Учитывая нелинейный характер изменения скорости носовых канатов требуется непрерывно корректировать скорость приводов носовых лебедок для обеспечения заданного наполнения черпаков. При этом в существующих разработках для достижения заданной цели предлагается использовать датчики скорости поворота драги, в частности, на основе гироскопических устройств, имеющих известные недостатки в частности чувствительность к периодическим колебаниям вызванные дискретным процессом изменения грунта.

В данной работе предлагается иной способ управления носовыми лебедками, основанный на информации о положении береговых блоков крепления носовых концов. При известных координатах береговых блоков можно существенно упростить систему управления приводами управления

носовых лебедок, сводя её по существу к программированию скорости бокового перемещения, скорости канатов и двигателей носовых лебедок. пдв = ЄШбзір[ 1п-гб • ^Фм/2-

-ф)] 1 • ^1^2R-рSin(фм +ф0 --ф)[^2 + ^2 - 2RlR2Cos(ф м +

- К

+ Ф0 -Ф)] /2

где Л-дв - скорость двигателя при-

вода носовой лебедки; і -передаточное число редуктора; Убз - заданное значение скорости; Я1 - расстояние от оси сваи до носового блока; Я2 - расстояние от оси сваи до берегового блока; Ядр -радиус драгирования по конструктивной оси драги; гб - радиус барабана носовой лебедки; (рм

- максимальный угол разворота драги; Ро - угол, характеризующий положение берегового блока; р - текущий угол разворота.

Задавая требуемую скорость Уб (при заданной ширине забоя) можно построить график скорости носового каната и скорости двигателя носовой лебедки привязанной к точкам положения черпаков в забое при отработке слоя.

При наличии ЭВМ в системе управления можно для каждого положения драги в забое задать скорость носового каната и также скорость двигателя носовой лебедки.

Точность задания скорости двигателя носовой лебедки будет определяться шагом дискретности построения графика скорости

пдв.л = Яф^ и Уб = Яф^ .

Предлагаемый способ определения скорости бокового перемещения позволяет более просто решать проблемы управления процессом черпания добычного комплекса.

Багаутинов Геннадии Атрахманович - профессор, докіор технических наук, заведующий кафедрой ЭТИ Уральской государственной іорно-іео.іоіической академии, і. Екатеринбург .

Багаутинов Геннадии Габдрауфович - кандидат технических наук, ст. научный сотрудник, кафедра РТ и РМ Уральской государственной трночео.клической академии, г Екатеринбург.

Спицын Дмитрии Юрьевич - инженер, кафедра ЭТИ Уральская государственная юрно-г еолог ической академия, г. Екатеринбург.

Г