CC BY
96
VI. Подготовка к транспортировке с помощью иммобилизации, т.е. обездвижения.
VII. Организация скорейшей транспортировки заболевшего или пострадавшего в ближайшее лечебное учреждение (быстро, бережно, осторожно и под постоянным наблюдением).
Порядок оказания первой помощи пострадавшему.
В перечень состояний, при которых оказывается первая помощь входят [5]:
1. Отсутствие у пострадавшего сознания.
2. Остановка кровообращения (сердечной деятельности) и дыхания.
3. Наружные кровотечения.
Библиографический список
4. Закупорка верхних дыхательных путей инородными телами (жидкостью, кровью, пищевыми веществами и т.п.).
5. Травмы и раны различных областей тела.
6. Ожоги, возникшие от воздействия высоких температур, в том числе химических веществ, тепловой удар, солнечный удар.
7. Отморожение и воздействие на организм человека низких температур.
8. Отравления.
Таким образом, каждый сотрудник полиции должен чётко знать нормативную базу и порядок оказания первой помощи пострадавшему, так как эти знания помогают спасти жизни граждан.
1. Уголовный кодекс Российской Федерации: федер. закон Рос. Федерации от 13 июня 1996 г. № 63-Ф3: ред. от 05.05.2014 // Консультант Плюс: комп. справ. правовая система [Э/р]. - Р/д: http://www.consultant.ru.
2. Об основах охраны здоровья граждан в Российской Федерации: федер. закон Рос. Федерации от 21 ноября 2011 г. №323-Ф3: ред. от 28.12.2013 // Консультант Плюс: комп. справ. правовая система [Э/р]. - Р/д: http://www.consultant.ru.
3. О полиции: федер. закон Рос. Федерации от 07 февраля 2011г. №3-Ф3: ред. от 03.02.2014 // Консультант Плюс: комп. справ. правовая система [Э/р]. - Р/д: http://www.consultant.ru.
4. Реанимация: методические рекомендации по проведению реанимационных мероприятий Европейского Совета по реанимации / Энтони Д. Хандли [и др.]. - М., 2007.
5. Об утверждении перечня состояний, при которых оказывается первая помощь, и перечня мероприятий по оказанию первой помощи: приказ Минздравсоцразвития РФ от 04 мая 2012 г. №477н: ред. от 07.11.2012 // Консультант Плюс: комп. справ. правовая система [Э/р]. - Р/д: http://www.consultant.ru.
Bibliography
1. Ugolovnihyj kodeks Rossiyjskoyj Federacii: feder. zakon Ros. Federacii ot 13 iyunya 1996 g. № 63-FZ: red. ot 05.05.2014 // Konsuljtant Plyus: komp. sprav. pravovaya sistema [Eh/r]. - R/d: http://www.consultant.ru.
2. Ob osnovakh okhranih zdorovjya grazhdan v Rossiyjskoyj Federacii: feder. zakon Ros. Federacii ot 21 noyabrya 2011 g. №323-FZ: red. ot 28.12.2013 // Konsuljtant Plyus: komp. sprav. pravovaya sistema [Eh/r]. - R/d: http://www.consultant.ru.
3. O policii: feder. zakon Ros. Federacii ot 07 fevralya 2011g. №3-FZ: red. ot 03.02.2014 // Konsuljtant Plyus: komp. sprav. pravovaya sistema [Eh/r]. - R/d: http://www.consultant.ru.
4. Reanimaciya: metodicheskie rekomendacii po provedeniyu reanimacionnihkh meropriyatiyj Evropeyjskogo Soveta po reanimacii / Ehntoni D. Khandli [i dr.]. - M., 2007.
5. Ob utverzhdenii perechnya sostoyaniyj, pri kotorihkh okazihvaetsya pervaya pomothj, i perechnya meropriyatiyj po okazaniyu pervoyj pomothi: prikaz Minzdravsocrazvitiya RF ot 04 maya 2012 g. №477n: red. ot 07.11.2012 // Konsuljtant Plyus: komp. sprav. pravovaya sistema [Eh/r]. -R/d: http://www.consultant.ru.
Статья поступила в редакцию 08.09.14
УДК 611.72-616.78
Mareyev O. V, Mareyev G.O., Fyodorov R. V. BASIC PRINCIPLES OF SURGICAL ROBOTIC SYSTEMS (PART 1).
The paper describes surgical robotized systems available on the market today and gives basic keynotes and principles to their construction. Specific parameters, such as safety as a basic principle of surgery robotic system, are the main aspects the research of the paper. The work provides a summary of a classification of these systems. Key words: robotic surgery, rotation center, robotic assisted surgery, robotic surgical instruments.
О.В. Мареев, д-р. мед. наук, проф., зав. каф. оториноларингологии ГБОУ ВПО «Саратовский ГМУ им В.И. Разумовского», г. Саратов, E-mail: [email protected]; Г.О. Мареев, д-р мед. наук, доц. каф. оториноларингологии ГБОУ ВПО «Саратовский ГМУ им В.И. Разумовского», г. Саратов, E-mail: [email protected]; Р.В. Фёдоров, студент ФГБОУ ВПО «Саратовский гос. технический университет им. Ю.А. Гагарина», г. Саратов, E-mail: [email protected]
ПРОБЛЕМЫ СОЗДАНИЯ СИСТЕМ ХИРУРГИЧЕСКОЙ РОБОТОТЕХНИКИ (ЧАСТЬ 1)
Работа посвящена обзору существующих на сегодняшний день роботизированных систем используемых в различных отраслях хирургии. Рассмотрены общие принципы конструирования подобных систем, выделены основные понятия и требования, необходимые для успешного внедрения подобных приборов в медицинской практике. Приведена классификация роботизированных хирургическим систем по основным конструктивным особенностям.
Ключевые слова: робот-хирург, точка вращения, роботизированная хирургия, роботизированные инструменты.
В настоящее время в медицине находят все более широкое применение различные технологические новинки и приборы, а развитие в области медицинской техники приобрело лавинообразный характер. Так, если ранее классический хирургический инструмент имел чрезвычайно простую конструкцию и, как правило, разрабатывался самим хирургом для решения специфических узких профессиональных вопросов, сочетая в себе не более нескольких движущихся деталей. В последние десятилетия прогресс в области оптики, электроники, металлообработки
и создание новых материалов привел к созданию очень сложных инструментов, совмещенных с оптическими устройствами (различных эндокопов и фиброскопов), гибких инструментов, инструментов с многочисленными степенями свободы, а также различного рода микроинструментария (например, тончайшие инструменты для эндоларингеальной микрохирургии). В хирургическом воздействии нередко сочетается не только механическое воздействие, но и радиочастотное, плазменное и т.п.
Разработка инструмента с многочисленными степенями свободы связана с развитием методик современной малоинва-зивной хирургии - во многих отраслях оперативные вмешательства все больше проводятся из различного рода мини-доступа, точечных отверстий, или через естественные отверстия и полости. Наиболее яркими примерами являются лапароскопические операции в абдоминальной хирургии, гинекологии, урологии; артроскопические операции на суставах в ортопедии; функциональная эндоскопическая хирургия полости носа и околоносовых пазух; хирургические вмешательства на глотке и гортани при прямой ларингоскопии. В данном случае инструмент вводится хирургом в полость через весьма ограниченный доступ, который предоставляет ему троакар или естественное отверстие и полость. При этом возможности манипуляции инструментами в самой полости, при ограничении доступа в нее обычными инструментами без дополнительных степеней свободы, невелики. Разработка и внедрение инструментов с дополнительными степенями свободы началось с широким внедрением лапароскопических операций в практику в 90-х годах. Основная причина задержки развития лапароскопической хирургии, основы которой были заложены еще в начале 20-века [2] заключалась как раз в отсутствии инструментария с достаточным числом степеней свободы, чтобы при ограниченном троакаром доступе, в ограниченном пространстве полости можно было выполнить сложные движения, в частности прошивание и лигирование сосудов и тканей. Появление хирургических клипс и инструментов для их наложения дало основной толчок для развития и широкого внедрения лапароскопической хирургии, однако не решило проблему полностью. Слабые возможности манипулирования в ограниченной полости привели к созданию инструментов с дополнительными степенями свободы - изгибающихся в одном или нескольких коленах, а также имеющих возможность ротации рабочего конца инструмента. Однако внедрение подобных инструментов в хирургическую практику не дало нужного эффекта. Количество степеней свободы, которые получил хирургический инструмент, перестало соответствовать возможностям человеческой руки, управление им перестало быть интуитивным. Движения такого инструмента малопредсказуемы, пользование им неудобно, и, зачастую, требует управления двумя руками. Однако обычное оперирование в данном случае для одного хирурга - двумя руками и двумя инструментами, один из которых основной, другой вспомогательный. При передаче вспомогательного инструмента ассистенту резко нарушается координация движения, выполнить какую-либо задачу, требующую сочетан-ных сложных движений (например, завязывание узла) становится практически невозможно. Поэтому хирургические инструменты с дополнительными степенями свободы не получили должного широкого распространения.
Решение этой проблемы на современном этапе развития приходит в применении робототехники для перемещения в пространстве хирургического инструмента с многими степенями свободы. Ромбот - автоматическое устройство, созданное по принципу живого организма. Действуя по заранее заложенной программе и получая информацию о внешнем мире от датчиков (аналогов органов чувств живых организмов), робот самостоятельно осуществляет производственные и иные операции, обычно выполняемые человеком (либо животными) [1; 2]. При этом робот может, как и иметь связь с оператором (получать от него команды), так и действовать автономно. Применение роботов в промышленности впервые описано в 1938 г. [3]. В конце 50-х -начале 60-х годов XX века были созданы первые роботизированные устройства способные выполнять сложные движения с высокой точностью. В 1969 г. была создана «стенфордская рука», механизм которой обеспечивал свободу движения, сравнимую с рукой человека. Начиная с 1970 года индустриальные роботы стали производится серийно и нашли широчайшее применение во всех отраслях промышлености [4].
Индустриальные роботы имеют ряд качественных отличий, которые не позволяют непосредственно использовать их для манипулирования хирургическими инструментами [5]. Так, обычно индустриальные роботы изолированы от рабочих таким образом, что человек не может оказаться в рабочем пространстве робота; хирургический робот работает в одном пространстве с больным, а также взаимодействует с хирургом и персоналом операционной. При обслуживании индустриального робота и появлении в его рабочем пространстве человека его либо останавливают, либо используют различные ручные режимы уп-
равления с малыми скоростями перемещения машины. В целом рабочее пространство для хирургического робота является жестко заданным, чрезвычайно ограниченным, а доступ в него строго лимитирован условиями, создающими этот доступ (троакаром, естественными отверстиями). Таким образом, совместное наличие человеческого фактора и столь жестких ограничений на действия хирургического робота придает большую специфику этим устройствам. При всем развитии современной науки и техники робот до сих пор не имеет способностей к самообучению и анализу сложных ситуаций, а также существующие проблемы машинного зрения и распознавания объектов усугубляют данную ситуацию, делая самостоятельную работу робота в хирургии невозможной. В таблице 1 приведен список различных качеств, присущих хирургу-человеку и роботу, при этом совмещение работы человека и машины дает значительный эффект усиливая положительные стороны каждого и уменьшая соответствующие негативные качества.
При работе робота в операционной следует также учитывать, что хирург не является специалистом по робототехнике, поэтому интерфейс и управление системой должны быть простыми и интуитивно понятными. Сама система не должна иметь неясных моментов в своем поведении - автоматически избегать мертвых точек, ограничений в механической подвижности суставов, столкновений своих частей. Сама система должна быть достаточно мобильной и быстро реконфигурируемой для быстрой установки новых инструментов, изменения рабочего положения всей системы относительно больного. Сама система также должна иметь возможность стерилизации всего, что находится в пределах операционного поля. Таким образом, хирургический робот не может быть создан простой модификацией или переделкой индустриальной руки. Необходимая ей свобода движений и в тоже время накладываемые на нее пространственные ограничения, требуют радикального изменения конструкции. Любая ошибка робота может очень дорого стоить в данном случае, поэтому надежность системы является главным определяющим фактором.
Таким образом, определяющими параметрами для безопасного хирургического робота будут отсутствие неконтролируемых движений, применения избыточных усилий к тканям при проведении вмешательства, возможность удержаться в жестко заданных рамках рабочего пространства с жестко заданным доступом к нему, контроль хирурга над любым движением робота. Безопасность робота в целом в данном случае определяется на следующих уровнях - механическом, электрическом и программном. При этом в случае хирургического робота безопасность, заданная на механическом уровне гораздо важней заданной на программном уровне. Например, сила воздействия на ткани может быть ограничена конструктивным исполнением устройства, его мотора, кинематикой системы, а может быть ограничена программно; при этом первый вариант является предпочтительным, так как, несмотря на универсальность программного решения, механические гарантии безопасности куда выше программных. Также, при использовании кинематических систем с гармоническими редукторами и высоким передаточным числом уменьшается скорость движений робота и исключается возможность обратного хода, что в ряде случаев не благоприятно для хирургических систем. Обязательным в данном случае является сохранение возможности достаточно свободного мануального манипулирования структурами робота, с целью коррекции его положения в операционном поле или для выхода из операционного поля. В целях безопасности используются различного рода механические ограничители, заставляющие робота при возникновении критической ситуации выпустить инструмент или перестать оказывать на него давление. Все управляющие системы и приводы хирургического робота должны быть закрыты крышками и находится внутри него, во избежание их случайного повреждения или торможения персоналом операционной.
Рассматривая конструкцию хирургического робота необходимо отметить, что ее возможно разделить на две важные части - собственно рабочий инструмент и руку, несущую рабочий инструмент. Обычно, под хирургическим роботом понимается именно большая часть - несущая инструмент рука, что не является полностью верным, так как сам инструмент с несколькими степенями свободы может быть устроен не менее сложно. В данной статье мы рассмотрим основные типы несущих рук хирургического робота и принципы их построения, особенности хирургических инструментов для роботизированных систем бу-
Таблица 1
Ключевые особенности, присущие действиям человека и робота, и их обобщенное представление в системе для роботизированной хирургии
Хир ург Робот
Достоинства Недостатки Достоинства Недостатки
• развитые органы чувств • ловкость • координация • огромные возможности для обучения и адаптации • возможность действия в любых ситуациях • постоянное самосовершенствование и контроль • возможность предсказания развития ситуации по неполным данным • усталость • личностные особенности • точность • слабые представления о соотношениях в пространстве • высокая чувствительность к факторам внешней среды (радиация, инфекционные агенты и тп) • высокая геометрическая точность • высокая точность дозирования приложения усилий к объекту действия • хорошая повторяемость действий • нет усталости • быстрота действий • стационарность • Практическое отсутствие способностей к обучению, распознаванию адаптации • Неполное моделирование ситуации внешнего мира и отсутствие предсказания закономерностей ее развития
Хирургическая роботизированная система
Высокая точность Безопасность Малоинвазивность Меньшая хирургическая травма Уменьшение числа послеоперационных осложнений Быстрое восстановление в послеоперационном периоде
А Б В
Рис. 2. Основные типы кинематических систем, применяемых для создания хирургических роботов: А - антропоморфная рука (DLR MIRO), Б - рука системы SCARA (ZEUS), В - рука с применением параллелограммного механизма (DA VINCI)
дут являться предметом рассмотрения 2-й части статьи. Как следует из рис. 1 несущая инструмент рука должна обеспечивать движения наклона по двум осям, а также введение и выведение инструмента. Часть движений может быть возложена на инструмент, и, наоборот, выведена из его компетенции на несущую его руку. Например, ротационные движения могут быть выполнены как несущей рукой, так и самим инструментом.
Все существующие типы несущих рук хирургических роботов можно разделит на два типа: классические руки с последовательной кинематикой и механизмы с параллельной кинематикой. Классические руки с последовательной кинематикой можно разделить на антропоморфные и типа SCARA. Антропоморфные руки имеют рабочее пространство в виде сферы и состоят из нескольких последовательных суставов («плечо», «предплечье»), которые вместе обеспечивают 3 степени свободы, соединенные с «запястьем», несущим исполнительный механизм (рис. 2А). SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm) -это вариант механизма с последовательно кинематикой, имеющий рабочее пространство в виде цилиндра и обычно состоящее из нескольких суставов, оси вращения которых перпендикулярны плоскости основания системы (Рис 2Б). Параллельные механизмы обычно состоят из двух платформ соединенных рычагами, при этом перемещение рычагов и изменение их длины обеспечивает изменение положения платформы в пространстве (платформы Стьюарта, дельта-механизмы).
Руки типа SCARA имеют хорошую устойчивость всей системы к действию силы тяжести, их рабочее пространство хорошо подходит к человеческому телу, находящемуся на операционном столе. Также рука этого типа имеет меньше мертвых точек, чем руки другого типа.
Для дальнейшего рассмотрения роботизированных систем необходимо понятие о точке вращения (rotation point, rotation center). Точка вращения является местом проникновения инструмента в тело человека - через естественное отверстие, либо через прокол, сделанный троакаром. При этом поверхность кожи будет являться точкой вращения инструмента, который ни при каких условиях не может переместиться из этой точки, так как смещение от этой точки приведет к тяжелой травме с разрывом кожных покровов. Существуют несколько способов соблюсти постулат о точке вращения при создании хирургического робота. Например, точка вращения является пассивным суставом, на конце руки робота, при закреплении хирургического инструмента применяется 2 пассивных сустава (или один сферический). Таким образом, как бы имитируется работа рук хирурга-человека. Троакар не связан в этом случае с рукой робота и перемещается за счет движений инструмента, как и в традиционной лапароскопии. Подобную концепцию использовала одна из первых роботизированных хирургических систем «ZEUS» (CA Motion, USA) [6]. В качестве несущей инструмент руки была использована рука типа SCARA (Рис. 2Б). Подобный подход можно назвать «пассивной точкой вращения» (PRC, passive rotation center), он имеет ряд недостатков - повышенная нагрузка на тонкий длинный инструмент, возможности его изгиба, а также смещения точки вращения при оперировании; невозможность работы вне троакара - в естественных отверстиях - полости рта, глотке, трансаксиальном доступе и т.п.
При создании кинематической схемы робота можно механически вынести движения, совершаемые инструментом в точке вращения в другую точку, при этом в точке вращения движения инструмента будут копировать движения в перенесенном центре. Подобная система называется «удаленная точка вращения» или «перенос точки вращения» (remote rotation center, RRC). Подобный перенос точки вращения можно выполнить при использовании сферического механизма, что имеет ряд недостатков, главный из которых - слабая предсказуемость движений изогнутых рычагов для персонала операционной, ввиду чего возможны многочисленные коллизии. Однако, возможен переБиблиографический список
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
нос точки вращения при помощи параллелограмного механизма. При этом точки в основании параллелограмма всегда имеют одинаковый угол смещения при перемещении его сторон, что дает одну степень свободы для рабочего инструмента. Вторая степень свободы обеспечивается наклонением параллелограмм-ного механизма суставом, ось которого проходит через точку вращения и лежит в плоскости параллелограммного механизма (Рис. 2В). По такому принципу построена наиболее распространенная сейчас в мире [7,8,9] хирургическая система «DA VINCI» (Intuitive Surgical, USA). Эта схема лишена описанных выше недостатков.
Точка вращения может быть жестко закреплена механически, как одна из точек вращения всего устройства, и непосредственно на нее подаваться привод. При этом инструмент будет совершать движения, возможные только в пределах степеней свободы суставов, в которых закреплен троакар. Даная схема опасна значительным числом мертвых точек, сложностью привода непосредственно в зону оперативного вмешательства и поэтому сейчас не имеет широкого распространения. Ее можно охарактеризовать как использование «активной точки вращения» (active rotation center, ARC).
Последняя из известных на сегодняшний день возможностей заключается в создании «программной точки вращения» (software rotation center, SRC). В данном случае рука хирургического может быть выполнена по любой схеме, однако все ее движения четко просчитываются, контролируются датчиками положения, имеющимися в каждом ее суставе и неоднократно проверяются. Возможно использование камеры и систем машинного зрения для точного наблюдения за положением руки. Подобные системы сложны, и, хотя проектируются и усиленно разрабатываются в настоящее время, пока еще далеки от широкого внедрения, так как программные ограничения не соответствуют нужному уровню безопасности хирургической роботизированной системы. Такие решения используются при работе с несущими инструмент руками антропоморфной системы, например экспериментальная разработка DLR MIRO [10].
Механизмы с параллельной кинематикой являются чрезвычайно стабильными и прочными, однако мало распространены в хирургических роботах. Причиной служит невозможность организации точки вращения на механическом уровне, что считается в большинстве случаев неприемлемым для использования в хирургии на современном этапе.
Выводы. Построение действующей роботизированной хирургической системы - сложный процесс, отличающийся своеобразием технических требований к ее конструкции. В значительной мере они отличаются от требований, предъявляемых к промышленным роботам, поэтому их применение в данной области практически невозможно. В основе конструкции хирургического робота лежит безопасность его применения, жестко заданная на механическом уровне всей системы. Обеспечение безопасности должно лежать в основе кинематической схемы подобных устройств, для чего основным параметром является наличие у механизма точки вращения, совпадающей с местом входа в человеческий организм при проведении оперативного вмешательства. Прочие уровни обеспечения безопасности устройства - электрический и программный - являются дополнительными. Поиск необходимой кинематической схемы роботизированной хирургической системы является основной задачей при ее конструировании. Рассмотренные способы создания механизмов с точкой вращения привели в настоящий момент к созданию лишь одной системы, получившей некоторое распространение в практической медицине. Безусловно, применение грамотно спроектированной хирургической системы позволяет улучшить качество оперативных вмешательств, сделать их более быстрыми и малотравматичными - что является одной из главных задач современной хирургии.
Попов, Е.П. Роботы и ЭВМ / Е.П. Попов, В.С. Медведев. - М., 1985. Тимофеев, А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. - Л., 1988. An Automatic Block-Setting Crane // Meccano Magazine. - 1938. - Vol.23 (3).
Wallen, J. The history of the industrial robot. Technical reports from the Automatic Control group at Linko pingsuniversitet (2008) [Э/р]. -Р/д: http://www.control.isy.liu.se/publications. Accessed 4 June 2014
Taylor, R.H., Funda J., Eldridge B., Gruben K., LaRose D., Gomory S., Talamini M.A., Kavoussi L. R., Anderson J. A telerobotic assistant for laparoscopic surgery // IEEE Eng. -Med. Biol. Mag. - 1995. - vol. 14.
Marescaux J., Rubino F. The ZEUS robotic system: experimental and clinical applications / Surg. Clin. N. Am. - 2003. - Vol.83. Hanly, E.J., Talamini M.A. Robotic abdominal surgery // Am. J. of Surg. - 2004. - Suppl. 188.
8. Hartogs, R., Schultz E. Tha DaVinci surgery system improving surgery techniques with robotics [Э/р]. - Р/д: http://136.142.82.187/eng12/ Chair/pdf/4236.pdf. Retrieved 12 Sep 2014.
9. Bodner, J., Augustin F., Wykypiel H., Fish J., Mueblmann G., Wetscher G., Schmid T. The daVinci robotic system for general surgical applications: a critical interim appraisal // Swiss Med. Wkly. - 2005. - Vol. 135.
10. U. Hagn, M. Nickl, S. J^g, G. Passig, T. Bahls, A. Nothhelfer, F. Hacker, L. Le-Tien, A. А^^^дА^, R. Konietschke, M. Grebenstein, R. Warpup, R. Haslinger, M. Frommberger, and G. Hirzinger, "The DLR MIRO: a versatile lightweight robot for surgical applications", Industrial Robot, vol. 35, issue 4, pp. 324 - 336, 2008.
Bibliography
1. Popov, E.P. Robotih i EhVM / E.P. Popov, V.S. Medvedev. - M., 1985.
2. Timofeev, A.V. Adaptivnihe robototekhnicheskie kompleksih. - L., 1988.
3. An Automatic Block-Setting Crane // Meccano Magazine. - 1938. - Vol.23 (3).
4. Wallen, J. The history of the industrial robot. Technical reports from the Automatic Control group at Linko?pingsuniversitet (2008) [Eh/r]. -R/d: http://www.control.isy.liu.se/publications. Accessed 4 June 2014
5. Taylor, R.H., Funda J., Eldridge B., Gruben K., LaRose D., Gomory S., Talamini M.A., Kavoussi L. R., Anderson J. A telerobotic assistant for laparoscopic surgery // IEEE Eng. -Med. Biol. Mag. - 1995. - vol. 14.
6. Marescaux J., Rubino F. The ZEUS robotic system: experimental and clinical applications / Surg. Clin. N. Am. - 2003. - Vol.83.
7. Hanly, E.J., Talamini M.A. Robotic abdominal surgery // Am. J. of Surg. - 2004. - Suppl. 188.
8. Hartogs, R., Schultz E. Tha DaVinci surgery system improving surgery techniques with robotics [Eh/r]. - R/d: http://136.142.82.187/eng12/ Chair/pdf/4236.pdf. Retrieved 12 Sep 2014.
9. Bodner, J., Augustin F., Wykypiel H., Fish J., Mueblmann G., Wetscher G., Schmid T. The daVinci robotic system for general surgical applications: a critical interim appraisal // Swiss Med. Wkly. - 2005. - Vol. 135.
10. U. Hagn, M. Nickl, S. Jorg, G. Passig, T. Bahls, A. Nothhelfer, F. Hacker, L. Le-Tien, A. Albu-Schaffer, R. Konietschke, M. Grebenstein, R. Warpup, R. Haslinger, M. Frommberger, and G. Hirzinger, "The DLR MIRO: a versatile lightweight robot for surgical applications", Industrial Robot, vol. 35, issue 4, pp. 324 - 336, 2008.
Статья поступила в редакцию 16.09.14
УДК 616.8(075) + 159.923
Cherepkova E.V., Chukhrova M.G., KushnarevA.P. PSYCHOEMOTIONAL DISTURBANCES AND A TENDENCY TOWARD CRIMINAL BEHAVIOR, COMORBID DRUG DEPENDENCE. The paper presents the survey data of two groups of users of psychoactive substances, "tasters" and clinical drug addicts, in the context of tendency to deviant behavior. The analysis of premorbid personality characteristics. It is shown that personality disorders define criminal acts mainly in adolescents. Drug users with experience of criminal behavior is caused by situational affective lability associated with compulsive attraction to drugs, and personality disorders go by the wayside and masked chronic stress condition associated with substance abuse. The most common deviation in drug addicts was suicidal behavior. Key words: deviant behavior, drug abuse, teen, personal characteristics, criminal behavior.
Е.В. Черепкова, д-р мед. наук, ст. н.с. научно-исслед. ин-т физиологии и фундаментальной медицины СО РАМН, г. Новосибирск, E-mail: [email protected], М.Г. Чухрова, д-р мед. наук, проф. каф. ФГБОУ ВПО «Новосибирский гос. педагогический университет», г. Новосибирск, E-mail: [email protected]; А.П. Кушнарев, преп., Войсковая часть 44261, г. Новосибирск, E-mail: [email protected]
ПСИХОЭМОЦИОНАЛЬНЫЕ НАРУШЕНИЯ И СКЛОННОСТЬ К КРИМИНАЛЬНОМУ ПОВЕДЕНИЮ, СОПУТСТВУЮЩИЕ НАРКОТИЧЕСКОЙ ЗАВИСИМОСТИ*
В статье представлены данные обследования двух групп потребителей психоактивных веществ: «дегустаторов» и клинических наркоманов, в контексте склонности к девиантному поведению. Проведен анализ премор-бидных личностных особенностей. Показано, что личностные расстройства определяют криминальные поступки преимущественно у подростков. У наркоманов со стажем криминальное поведение обусловлено ситуационной аффективной лабильностью, связанной с компульсивным влечением к наркотикам, а личностные расстройства уходят на второй план и замаскированы хроническим стрессорным состоянием, связанным со злоупотреблением психоактивным веществом. Наиболее частой девиацией у наркоманов было суицидальное поведение.
Ключевые слова: девиантное поведение, наркомания, подростки, личностные особенности, криминальное поведение.
Многолетние наблюдения показывают, что психоэмоциональные нарушения являются одной из наиболее частых форм психопатологических расстройств при наркоманиях, однако дискуссионным остается вопрос о том, являются ли личностные расстройства, психоэмоциональные нарушения и склонность к девиантному противоправному поведению у наркоманов пре-морбидными, или они результат хронического потребления психоактивных веществ? Ответ на этот вопрос поможет определиться с терапевтической мишенью при лечении и реабилитации больных наркоманией лиц. Некоторые авторы, например H.D. Kleber [1], подчеркивают связь между депрессией и героиновой наркоманией и указывают на зависимость клинических проявлений депрессии у этих больных от характера и выраженности наркотизации. Ранее нами было показано, что предрасположенность к наркотизации сопутствует личностным расстрой-
ствам [2], однако в отношении криминального образа жизни этот вопрос остается открытым.
Целью исследования было выявление взаимосвязи между степенью наркотизации, психоэмоциональными нарушениями и склонностью к противоправному поведению у лиц молодого возраста. Нами проведено детальное социальное, наркологическое и психологическое обследование подростков мужского пола, попавших в поле зрения правоохранительных органов и направленных на консультацию к наркологу в связи с употреблением психоактивных веществ. Все пациенты были лицами мужского пола, русской национальности, в возрасте от 10 до 18 лет, всего 120 человек, обратившиеся за специализированной помощью в наркологические учреждения г. Новосибирска в период 2008-2012 гг. в связи с употреблением психоактивных веществ. Пациенты были из благополучных и неблагополучных
