CC BY
25
УДК 629.78.018
Вестник СибГАУ Том 17, № 2. С. 402-407
ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДА НАГРУЗОЧНОГО ТЕСТИРОВАНИЯ ПРИ НАЗЕМНОЙ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЙ ОТРАБОТКЕ БЛОКОВ УПРАВЛЕНИЯ СИСТЕМ НАВЕДЕНИЯ АНТЕНН
Г. В. Кудряшова*, Д. А. Бабанов, А. Т. Галимзянов
АО «Информационные спутниковые системы» имени анадемика М. Ф. Решетнева» Российская Федерация, 662972, г. Железногорск Красноярского края, ул. Ленина, 52
E-mail: kudryashgv@mail.ru
Ключевым элементом современных космических аппаратов являются высокоточные антенны. Поэтому система наведения антенн (СНА) присутствует практически на любом космическом аппарате (КА). На всех КА к ней предъявляются высокие требования.
Наземная экспериментальная отработка системы наведения антенн включает множество этапов и видов тестирования, но их не всегда достаточно для выявления кратковременных сбоев.
Современные блоки управления системы наведения антенн (БУ СНА) имеют различные варианты построения. Рассмотрен вариант построения БУ СНА, используемый на КА с активным сроком существования более 15 лет. При предложенном варианте построения прибора, как показала наземная экспериментальная отработка, возможен кратковременный сбой при передаче команд управления.
Для выявления таких единичных сбоев был использован метод нагрузочного тестирования, обычно используемый при тестировании программного обеспечения клиент-серверных приложений и сложных ИТ-систем.
Было разработано специальное тестовое программное обеспечение для исследования прибора, а также имитационная программная модель блока преобразования угла. Данная разработка позволила выявить единичные сбои при передаче команд управления на изменение скорости вращения антенны по каналу обмена по ГОСТР 52070-2003 (МКО), а также проверить и подтвердить возможность парирования такого сбоя.
Такой вариант тестирования может применяться во время испытаний и исследований любых составных частей КА, в которых используется передача данных по каналу МКО.
Ключевые слова: нагрузочное тестирование, разработка программного обеспечения, испытания, бортовая аппаратура, космический аппарат.
Sibirskii Gosudarstvennyi Aerokosmicheskii Universitet imeni Akademika M. F. Reshetneva. Vestnik Vol. 17, No. 2, P. 402-407
APPLICATION OF THE METHOD OF LOAD TESTING WITH GROUND EXPERIMENTAL METHOD OF CONTROL UNITS OF ANTENNA GUIDANCE SYSTEM
G. V. Kudryashova*, D. A. Babanov, A. T. Galimzyanov
JSC "Information Satellite System" named after academician M. F. Reshetnev" 52, Lenin St., Zheleznogorsk, Krasnoyarsk region, 662972, Russion Rederation E-mail: kudryashgv@mail.ru
The key element of modern spacecrafts is high-precision antennas. Therefore the antenna guidance system (AGS) is present practically on any spacecraft (SC). Great demand is placed on AGS on each SC.
Ground experimental method of antenna guidance system includes a set of stages and types of testing, but it isn't always enough of them for identification of short-term failures.
Modern control modules of antenna guidance system (AGS CM) have various variants of construction. The option of AGS CM creation used on SC with active lifetime more than 15 years is considered in the article. With the offered option of the device creation as ground experimental method showed, short-term failure of command transmission is possible.
For identification of such single failures the method of load testing which is usually used when testing the software of client-server applications and complicated IT- systems was used.
The special test software was developed for probe of the device, and also imitating program model of angle conversion block. This development allowed revealing single failures when commands transmitting for change of speed of rotation of the antenna on the MIL-STD 1553B interface, and also to check and confirm possibility of rejecting such failure.
Such method of testing can be applied during tests and probes of any components of SC in which data transmission through the MIL-STD 1553B interface is used.
Keywords: load testing, development of software, test, onboard equipment, spacecraft.
Введение. Акционерное общество «Информационные спутниковые системы» имени академика М. Ф. Ре-шетнева» обладает производственными возможностями, позволяющими осуществлять полный цикл создания космического аппарата (КА) с требуемым качеством от проектирования до сдачи заказчику летных образцов после полного цикла наземных испытаний.
Под испытанием подразумевается определение одной или нескольких характеристик продукции согласно установленной процедуре [1].
В процессе создания космических аппаратов, имеющих в своем составе сложные системы, одним из основных этапов является наземная экспериментальная отработка (НЭО), которая предназначена для полной и всесторонней проверки работоспособности всех систем КА. Целью НЭО является проверка правильности применённых при проектировании технических решений, отработка и проверка функционирования систем в условиях, близких к эксплуатационным.
Объём и порядок проведения испытаний КА и его систем определяется государственными и отраслевыми нормативными документами с учётом тщательного анализа функционального назначения, требований к параметрам и характеристикам, условий эксплуатации, нештатных ситуаций, которые могут возникнуть на стадии эксплуатации. Объём испытаний зависит также от степени новизны.
В целях качественного проведения отработки прибора НЭО проводят в два этапа:
- автономная отработка;
- отработка в составе системы и изделия (комплексная отработка).
Испытания проводятся в порядке, определенном соответствующими регламентами.
Несмотря на проведение всего комплекса процедур, которые могут включать с себя испытания на механические воздействия, сохранение работоспособности при имитации отказов (для аппаратуры с «горячим» резервированием), испытания на воздействие циклического изменения пониженной и повышенной температуры, в том числе в условиях вакуума [2], функциональный анализ, анализ надежности, единичные кратковременные сбои могут выявляться только на последних стадиях НЭО.
Система наведения антенн состоит из блока управления и блока механического. Рассматриваемая в статье проблема была выявлена при испытаниях блока управления системы наведения антенн, поэтому далее будет описание именно этого прибора и, в частности, тех функциональных частей прибора, в которых и возможна ситуация кратковременного сбоя приема команд управления.
Блок управления системы наведения антенн. Блок управления системы наведения антенн (БУ СНА) предназначен:
- для приема и исполнения команд управления;
- приема и исполнения команд, поступающих по магистрали мультиплексного канала обмена (МКО);
- формирования и выдачи по магистрали МКО информационных кодов о состоянии своих функциональных элементов;
- формирования и выдачи по магистрали МКО информационных кодов, соответствующих токам двигателей, температуре БУ СНА и блока механического системы наведения антенн (БМ СНА);
- автономного управления электрообогревателями БУ СНА и БМ СНА по информации с термодатчиков;
- формирования напряжения питания для датчиков угла БМ СНА;
- формирования и выдачи по магистрали МКО информационных кодов, соответствующих углам поворота роторов датчиков угла БМ СНА;
- выполнения команд управления по формату 4 согласно [3].
В БУ СНА можно выделить следующие функциональные блоки: модуль преобразования информации (МПИ) в составе блока управления приводами (БУИ), блок управления двигателями (БУД) и блок преобразования угла (БПУ). Функциональная схема БУ СНА изображена на рис. 1.
Модуль преобразования информации (МПИ) выполняет следующие функции:
- прием команд управления, поступающих по магистрали МКО;
- формирование и выдача по магистрали МКО информационных кодов о состоянии БУД, БПУ и электрообогревателей;
- формирование и выдача по магистрали МКО информационных кодов, соответствующих токам двигателей, углам поворота посадочной плоскости под антенну, температуре БУ СНА и БМ СНА;
- автономное управление электрообогревателями БУ СНА и БМ СНА по информации с термодатчиков;
- подключение электрообогревателей БУ СНА и БМ СНА к цепям питания.
Блок преобразования угла (БПУ) преобразует сигналы с первичного датчика угла вращающегося трансформатора в цифровой код для дальнейшей обработки его МПИ.
Аналого-цифровой преобразователь под управлением микроконтроллера преобразует напряжения в цифровой код и передает их в микроконтроллер для обработки. Полученные коды напряжений обрабатываются с целью исключения паразитных гармоник. Время обработки составляет не более 50 мс.
Выявление кратковременного сбоя при передаче команд. При данном построении БУ СНА возможен сбой при приёме команд управления, который не выявлялся явно при принятой методике проведения НЭО и потребовал использования новых подходов. Это было очень редкое, неповторяющееся и не зависящее от внешних факторов явление. Для выяснения причин появления такого сбоя было принято решение проведения нагрузочного тестирования прибора.
БУ СНА
Рис. 1. Функциональная схема блока управления системы наведения антенн: МКО - мультиплексный канал обмена; МПИ - модуль преобразования информации; БУП -блок управления приводами; БУД - блок управления двигателями; БПУ - блок преобразования угла; БМ СНА - блок механический системы наведения антенн; БУ СНА - блок управления
системы наведения антенн
Нагрузочное тестирование - процесс анализа производительности тестируемой системы под воздействием нагрузок. Нагрузочное тестирование можно проводить несколькими способами: путем измерения производительности каждого компонента либо экспериментируя с большой совокупностью тестовых данных при обычном использовании системы. Цель тестов - распознать критические места, где может возникнуть перегрузка, и потратить время на оптимизацию этих мест [4-12].
Данный вид тестирования является очень ресурсоёмким, поэтому подготовка к такому виду тестирования разделилась на 2 этапа:
1) разработка тестового программного обеспечения и отработка на имитационной модели;
2) проведение испытаний на реальном приборе.
Исследование проводилось на измерение показателей прохождения команд в зависимости от частоты выдачи команд и их количества. Условия испытаний на программной модели и реальном приборе были одинаковые.
Тестовое программное обеспечение (ТПО) для проведения испытаний позволяет выдавать команды на изменение кода управляющей частоты в цикле из 21 команды. Реализована возможность однократной и двукратной выдачи команд в соответствии с [3].
Двукратная выдача команд на изменение кода управляющей частоты состоит из цепочки двух команд на изменение кода управляющей частоты с минимальным интервалом между ними в соответствии сп. 4.5.3.1 [3].
Для проверки и отладки ТПО без использования реального прибора и сохранения требуемого для эксплуатации ресурса прибора была разработана программная имитационная модель БПУ. Данная модель
позволяет изменять угол поворота антенн, имитировать различные виды неисправностей, что дает возможность всесторонней отладки ТПО, изучения и подтверждения адекватного поведения ТПО при возникновении неисправности в приборе.
Испытания с имитационной моделью показали, что ТПО корректно выдает команды, считывает и обрабатывает данные с прибора (имитационной модели) и отображает необходимую информацию о ходе проверки.
Объем и условия проведения испытаний. Испытания проводились на рабочем месте автономной отработки БУ СНА, изображенном на рис. 2. Рабочее место состоит из персонального компьютера (ПК), устройства сопряжения с объектом контроля (УСОК) и испытуемого БУ СНА. Для информационного обмена между ПК и УСОК используются следующие платы: ТЕ1-РС1, поддерживающая протокол МКО, РС1-1710 и РС1-7250 с цифровым и аналоговым вводом-выводом [13-15].
Испытания на реальном приборе проводились в нормальных условиях при номинальном напряжении питания. Основные этапы тестирования имели следующие пункты:
- п. 1: выдавалось 4100 циклов команд на изменение кодов управляющей частоты; каждый цикл содержал по 21 команде на изменение кода управляющей частоты от -10 до +10 Гц с шагом 1 Гц, пауза между отправкой команд 100 мс;
- п. 2: выдавалось 4100 циклов двукратной выдачи кода управляющей частоты; каждый цикл содержал по 21 команде на изменение кода управляющей частоты от -10 до +10 Гц с шагом 1 Гц, пауза между отправкой команд 100 мс;
- п. 3: выдавалось 6500 циклов команд на изменение кодов управляющей частоты; каждый цикл
содержал по 21 команде на изменение кода управляющей частоты от -10 до +10 Гц с шагом 1 Гц, пауза между отправкой команд 15 мс;
- п. 4: выдавалось 6500 циклов двукратной выдачи кода управляющей частоты; каждый цикл содержал по 21 команде на изменение кода управляющей частоты от -10 до +10 Гц с шагом 1 Гц, пауза между отправкой команд 15 мс.
Для тестирования выбрано два вида пауз между отправкой команд: 100 мс и 15 мс. Этот выбор обусловлен тем, что время обработки данных с БПУ составляет не более 50 мс. 100 мс - время заведомо большее времени обработки данных, поэтому, по теории вероятностей, сбои должны случаться редко, а 15 мс -время существенно меньшее времени обработки данных, поэтому сбои должны быть чаще.
Перед испытаниями были выдвинуты следующие возможные причины сбоев:
- команда поступает во время обработки данных с БПУ;
- ошибка в программном обеспечении МПИ. Результаты испытаний. Результаты испытаний
приведены в таблице.
Во время испытаний постоянно автоматически ведётся протокол испытаний и протокол данных, передаваемых по МКО.
Протокол испытаний состоит из поля со временем в формате Ш:тт:88.777 и данных о приборе и состоянии рабочего места, таких как:
- действия, выполняемых с прибором;
- состояния плат передачи данных;
- ответы с прибора, содержащих признаки сбоев, например, «нет ответного слова» при передаче данных по МКО.
Протокол данных, передаваемых по МКО, состоит из поля со временем в формате Ш:тт:88.777 и самих данных, передаваемых с прибора. Данные состоят из командного слова и слов данных. В словах данных передаются:
- состояния БУД;
- состояния БПУ;
- коды параметров прибора;
- технологическая информация с БПУ;
- технологические данные с контроллера МКО;
- признак неисправности ОЗУ БУ СНА.
Цифровые управляющие сигналы
Цифровые информационные
сигналы
ж».
ПЭВМ
с комплектом плат и ПО
УСОК
Цифровые информационные
Цифровые управляющие сигналы
О
Аналоговые управляющие
Цифровые и аналоговые показания датчиков
▼
сигналы
Прибор с блоками бортовой аппаратуры
Рис. 2. Структура рабочего места автономной проверки БУ СНА
Результаты нагрузочного тестирования
№ п/п Количество циклов Однократная/двукратная выдача команды Количество сбоев Пауза между отправками команд, мс
1 4100 Однократная 1 100
2 4100 Двукратная 0 100
3 6500 Однократная 61 15
4 6500 Двукратная 0 15
После анализа полученных протоколов и результатов испытаний были сделаны выводы, что сбои при передаче команд происходят, когда прибор обрабатывает данные, поступающие с БПУ, и приход новой команды происходит во время установки признака «абонент занят» в соответствии с ГОСТ Р 52070-2003. В протоколе испытаний фиксировался признак «нет ответного слова», в это же время в протоколе данных, передаваемых по МКО, фиксировалось отсутствие запрашиваемых данных с прибора и выставление признака «абонент занят».
При двукратной выдаче команд по [3] сбоев не наблюдается. Это связано с тем, что команды выдаются друг за другом с небольшим интервалом времени и вероятность двойного попадания на признак «абонент занят» близка к нулю.
Версия о том, что команда поступает во время обработки данных с БПУ, подтвердилась.
Заключение. БУ СНА, разработанный по описанному принципу, используется во многих современных КА. Но в результате НЭО были выявлены особенности взаимодействий составных частей прибора, которые необходимо учитывать при проверке и эксплуатации прибора. Стандартными видами тестирования не всегда удаётся выявить кратковременные сбои. Метод нагрузочного тестирования раньше не применялся при НЭО приборов. Данный эксперимент показал, что для выявления причин кратковременных сбоев этот метод оказался очень эффективен. Он позволил подтвердить наличие сбоя, найти причину сбоя и варианты решения. Данную особенность работы прибора можно устранить либо доработкой прибора, либо доработкой программного обеспечения системы наведения антенн в части двукратной выдачи команды. Второй вариант является менее затратным и используется при доработке СНА, уже прошедших НЭО и даже находящихся в эксплуатации, если предусмотрена возможность корректировки программного обеспечения на космическом аппарате.
Библиографические ссылки
1. ГОСТ Р 51672-2000. Метрологическое обеспечение испытаний продукции для целей подтверждения соответствия. Основные положения. М. : Изд-во стандартов, 2004. 19 с.
2. ГОСТ 16962-71. Изделия электронной техники и электротехники. Механические и климатические воздействия. Требования и методы испытаний. М. : Изд-во стандартов, 1971. 105 с.
3. ГОСТ Р 52070-2003. Интерфейс магистральный последовательный системы электронных модулей. Общие требования. М. : Изд-во стандартов, 2003. 27 с.
4. Тестирование программного продукта [Электронный ресурс] // www.tadviser.ru. URL: http://www. tadviser.ru/index.php/%D0%A1 %D1%82%D0%B0%D1 %82%D1%8C%D1%8F:%D0%A2%D0%B5%D1%81% D1%82%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0 %D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%BF%D1%80%D0 %BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC %D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%BE_%D0%BF%D1 %80%D0%BE%D0%B4%D1%83%D0%BA%D1%82%
D0%B0#.D0.9D.D0.B0.D0.B3.D1.80.D1.83.D0.B7.D0.BE. D1.87.D0.BD.D0.BE.D0.B5_.D1.82.D0.B5.D1.81.D1.82. D0.B8.D1.80.D0.BE.D0.B2.D0.B0.D0.BD.D0.B8.D0.B5 (дата обращения: 14.03.2016).
5. Процесс и методы разработки систем [Электронный ресурс] // EUCIP. URL: http://www.e-uni.ee/e-kursused/eucip/arendus_vk/14_.html (дата обращения: 14.03.2016).
6. Про Тестинг - тестирование программного обеспечения [Электронный ресурс]. URL: http://www. protesting.ru/testing/types/loadtesttypes.html (дата обращения: 19.01.2016).
7. Криспин Л., Грегори Д. Гибкое тестирование: практическое руководство для тестировщиков ПО и гибких команд (Signature Series). M. : Вильяме, 2010. 464 с.
8. Майерс Г., Баджетт Т., Сандлер К. Искусство тестирования программ. 3-е изд. М. : Вильяме, 2015. 272 с.
9. Технические аспекты разработки программ // Valeevildar Разработка программного обеспечения [Электронный ресурс]. URL : http://valeevildar.narod.ru/ articles.htm (дата обращения: 15.01.2016).
10. Страуструп Б. Программирование: принципы и практика с использованием C++. 2 изд. М. : Вильяме, 2015. 1328 с.
11. Borland C++ Builder 6. Руководство разработчика / Д. Холингворт и др. М. : Вильяме, 2004. 976 с.
12. Crispin Lisa. Tip House Testing Extreme Programming. Addison-Wesley Professional, 2002. 336 c.
13. Кудряшова Г. В. Общие вопросы автоматизации испытаний радиоэлектронной аппаратуры космических аппаратов // Инновационный арсенал молодежи : труды Четвертой научно-технической конференции молодых ученых и специалистов ФГУП «КБ «Арсенал». СПб. : Балтийский государственный технический университет «Военмех» (Санкт-Петербург), 2013. С. 165-166. ISBN: 978-5-85546-790-1.
14. Кудряшова Г. В., Барков А. В. Автоматизация подготовки и проверки БА КА // Актуальные проблемы авиации и космонавтики. 2013. Т. 1, № 9. С. 396.
15. Кудряшова Г. В. Автономная отработка электронных блоков бортовой аппаратуры космических аппаратов // Навигационные спутниковые системы, их роль и значение в жизни современного человека : тезисы докладов Всерос. науч.-техн. конф., посвященной 40-летию запуска на орбиту навигационного КА «Космос-192» и 25-летию запуска первого КА «Глонасс» (10-14 окт. 2007, г. Железногорск) / гл. ред. Н. А. Тестоедов ; Сиб. гос. аэрокосмич. ун-т им. акад. М. Ф. Решетнева. Красноярск, 2007. С. 168-170.
References
1. GOST R 51672-2000. Metrologicheskoe obes-pechenie ispytaniy produktsii dlya tseley podtverzhdeniya sootvetstviya. Osnovnye polozheniya. [State Standard R 51672-2000 Metrological assurance of product testing for the purposes of conformity assessment. The main provisions]. Moscow, Standartinform Publ., 2003, 19 p.
2. GOST 16962-71. Izdeliya elektronnoy tekhniki i elektrotekhniki. Mekhanicheskie i klimaticheskie vozdeystviya. Trebovaniya i metody ispytaniy. [State Standard 16962-71. Electronic products and electrical engineering. Mechanical and climatic effects. Requirements and test methods]. Moscow, Standartinform Publ., 1971, 105 p.
3. GOST R 52070-2003. Interfeys magistral'nyy posledovatel'nyy sistemy elektronnykh moduley. Obshchie trebovaniya. [State Standard R 52070-2003 Interface main serial system electronic modules. General requirements]. Moscow, Standartinform Publ., 2003, 27 p.
4. [Testing software]. www.tadviser.ru (In Russ.). Available at: http://www.tadviser.ru/index.php/%D0% A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D 0%A2%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%B8%D1%80% D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B 5_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0 %B0%D0%BC%D0%BC%D0%BD%D0%BE%D0%B3 %D0%BE_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B4%D1 %83%D0%BA%D1%82%D0%B0#.D0.9D.D0.B0.D0.B3. D1.80.D1.83.D0.B7.D0.BE.D1.87.D0.BD.D0.BE.D0.B5_. D1.82.D0.B5.D1.81.D1.82.D0.B8.D1.80.D0.BE.D0.B2.D 0.B0.D0.BD.D0.B8.D0.B5 (accessed: 14.03.2016).
5. [The process and methods of systems development]. EUCIP (In Russ.). Available at: http://
www.e-uni.ee/e-kursused/eucip/arendus_vk/14__.html
(accessed: 14.03.2016).
6. Pro Testing - Testirovanie Programmnogo Obes-pecheniya. [Pro Testing - Testing software]. (In Russ.). Available at: http://www.protesting.ru/testing/types/ loadtesttypes.html (accessed: 19.01.2016).
7. Crispin L., Gregory J. Gibkoe testirovanie: prakticheskoe rukovodstvo dlya testirovshchikov PO i gibkikh komand. [Agile Testing: A Practical Guide for Testers and Agile Teams (Addison-Wesley Signature Series)]. Moscow, Williams Publ., 2010, 464 p.
8. Myers Glenford J., Badgett T., Sandler C. Iskusstvo testirovaniya program. [The Art of Software Testing]. Moscow, Williams Publ., 2015, 272 p.
9. Tekhnicheskie aspekty razrabotki program. [Technical aspects of software development] valeevildar
Razrabotka programmnogo obespecheniya (In Russ.). Available at: http://valeevildar.narod.ru/articles.htm (accessed: 15.01.2016).
10. Stroustrup B. Programmirovanie: printsipy i praktika s ispol'zovaniem C++. [Programming: Principles and Practice Using C++]. Moscow, Williams Publ., 2015, 1328 p.
11. Hollingworth J., Swart B., Cashman M., Gustavson P. Borland C++ Builder 6. Rukovodstvo razrabotchika. [Borland C++ Builder 6 Developer's Guide]. Moscow, Williams Publ., 2004, 976 p.
12. Crispin L., House T. Testing Extreme Programming. Addison-Wesley Professional, 2002. 336 p.
13. Kudryashova G. V. [General questions Automation testing electronic equipment spacecraft]. Innovatsionnyy arsenal molodezhi. Trudy Chetvertoy nauchno-tekhnicheskoy konferentsii molodykh uchenykh i spetsialistov FGUP "KB "Arsenal". [Proc. 4th Sc. Technol. Symp. "Innovative arsenal youth"]. St. Petersburg, 2013, P. 165-166 (In Russ.).
14. Kudryashova G. V., Barkov A. V. [Automation of the preparation and verification of the onboard spacecraft equipment]. Aktual'nye problemy aviatsii i kosmonavtiki. [Actual problems of aviation and cosmonautics]. Krasnoyarsk, 2013, Vol. 1, No. 9, P. 396 (In Russ.).
15. Kudryashova G. V. [Independent testing of electronic components on-board equipment of spacecrafts]. Navigatsionnye sputnikovye sistemy, ikh rol' i znachenie v zhizni sovremennogo cheloveka. Tezisy dokladov Vserossiyskoy nauchno-tekhnicheskoy konferentsii, posvyashchennoy 40-letiyu zapuska na orbitu navigatsionnogo KA "Kosmos-192" i 25-letiyu zapuska pervogo KA "Glonass". [Navigation satellite systems, their role and importance in the life of modern man. Abstracts of the All-Russian scientific and technical conference devoted to the 40th anniversary of launching into orbit navigation satellites "Cosmos-192" and the 25th anniversary of the launch of the first satellites "Glonass"]. Krasnoyarsk, 2007, P. 168-170 (In Russ.).
© Ky^pamoBa T. B., Ea6aHOB fl,. A., TanHM3flHOB A. T., 2016
