Преимущество использования компаса совместно с комбинированным гидроакустическим приемником в зашумленной акватории Текст научной статьи по специальности «Математика»

Преимущество использования компаса совместно с комбинированным гидроакустическим приемником в зашумленной акватории Шарабанова А. В.1, Сафронов С. В.2

1 Шарабанова Анастасия Вадимовна / Sharabanova Anastasia Vadimovna — магистрант;

2Сафронов Сергей Владимирович /Safronov Sergej Vladimirovich — магистрант, кафедра систем автоматического управления и контроля,

Национальный исследовательский университет Московский институт электронной техники, г. Зеленоград

Аннотация: в данной статье рассмотрен принцип использования данных с компаса при работе с комбинированными гидроакустическими приемниками. Ключевые слова: гидроакустика, комбинированный приемник, компас.

Комбинированные гидроакустические приемники (КГП) при погружении в воду могут совершать колебания и тем самым записывать сигналы с погрешностью [1]. Одним из способов устранения такой погрешности является корректировка записей сигналов с помощью данных с компаса.

Компас записывает такие параметры как: тангаж - угловое движение судна относительно главной поперечной оси инерции, крен - поворот судна вокруг его продольной оси, азимут - угол между направлением на север и направлением на заданный предмет, и время записи параметра

При обработке сигналов важно помнить о том, что частота дискретизации компаса значительно меньше частоты дискретизации сигнала. Для восстановления сигналов с компаса требуется провести интерполяцию. В нашем случае был использован метод ступенчатой интерполяции - в качестве промежуточного значения выбирается ближайшее известное значение функции.

После проведения интерполяции данных, используются матрицы поворота.

Параметры для таких матриц берутся из файлов компаса.

Вращение вокруг оси x соответствует повороту на угол крена:

/10 Ох Мх(у) = 0 cosy -siny (1)

Vo sin у cosy /

Вращение вокруг оси y - поворот на угол тангажа:

/ cosу5 0 sinß\ My(ß) = [ 0 10 (2)

\-smß 0 cos ßj

Вращение вокруг оси z- поворот на угол азимута:

(cosa —sin a 0\

sin a cosa 0 (3)

0 0 1/

Было проведено компьютерное моделирование записей сигналов с комбинированных приемников с помощью программного обеспечения. Координаты x, y и z источника равны 2, 5 и 6 соответственно. КГП1 расположен в начале системы координат, а КГП2 в точке с координатами x = 10, y = 0, z = 0. Взаимное расположение источника и приемников представлено схематично на рисунке 1.

егг,- = с егг

(4)

*2 -К.г.

Рис. 1. Взаимное расположение источника и КГП

Было проведено повторное моделирование, в условие которого было добавлено постоянное вращение приемников на азимутальный угол с амплитудой 10°. Угол поворота приемника рассчитывался по формуле 4.

(2 ■ тс^/о ■ ^

Га

где с_егг - амплитуда поворота, /0 - частота источника, /й - частота дискретизации компаса, 1 = 1..п - номер отсчета.

Так же были смоделированы ситуации с поворотом приемников на угол тангажа и крена с амплитудой равной 10°.

После чего было проведено моделирование в таких же условиях, но с добавлением стабилизации с помощью компаса. Результаты всех экспериментов приведены в таблице 1.

Таблица 1. Результаты работы ПО

71 /2 ■ 71 ' /о ' К

—^—)

Без стабилизации Со стабилизацией

Параметры Моделир у-емые Рассчитанные (Без возмущения) Азимут 10° Тангаж 10° Крен 10° Азимут, тангаж или крен 10°

Угол ( 68.1986 67.999 78.000 61.999 57.999 67.999

Угол ( 32.0054 31.999 42.000 25.000 28.999 31.999

Угол вЛ 41.9088 41.000 41.000 31.999 45.999 41.000

Угол в? 57.5437 57.000 57.000 51.999 66.000 57.000

Координата X 2 2.0157 1.6064 1.9868 2.5726 2.0157

Координата У 5 4.9891 7.5576 3.7366 4.1171 4.9891

Координата ъ 6 6.1901 8.8883 6.7726 4.6882 6.1901

Как видно из таблицы, расчет параметров со стабилизацией при наличии возмущения (азимут, тангаж или крен) равен результату расчета без возмущения. Если производить расчет при наличии возмущения, но без стабилизации, ни одна полученная координата не совпадет с моделируемой, что говорит об эффективности предложенного метода.

Литература

1. Гончаренко Б., Некрасов В., Гордиенко В. и др. Некоторые аспекты использования приемника потока акустической мощности для регистрации сигналов слабых детерминированных источников на фоне шумов океана // Сборник трудов ГП ВНИИФТРИ. Т. 46 из «Проблемы метрологии гидрофизических измерений». ФГУП ВНИИФТРИ. Москва, 2003. С. 161-210.

2. Шарабанова А. В. Метод нахождения координат источника сигнала в подводной среде // Наука, техника и образование, 2015. № 5 (11). С. 59-62.

3. Шарабанова А. В., Сафронов С. В. Разработка алгоритма работы программного обеспечения для нахождения координат источника сигнала в подводной среде // Вестник науки и образования, 2016. № 1 (13). С. 24-27.

4. Шарабанова А. В., Сафронов С. В. Программный модуль для устранения погрешности записей сигналов с комбинированного гидроакустического приемника // Научный журнал, 2016. № 5 С. 6-8.

Анализ предприятий добывающей отрасли Дерезко В. И.1, Семенова Е. А.2

'Дерезко Вадим Игоревич /Derezko Vadim Igorevich — магистрант, кафедра технологий организации строительного производства; 2Семенова Елена Андреевна / Semenova Elena Andreevna — магистрант, кафедра строительных материалов, факультет промышленного и гражданского строительства, Московский государственный строительный университет, г. Москва

Аннотация: в статье анализируется состояние элементов окружающей среды. Рассматривается значимость экологического фактора при расчете рентных платежей. Ключевые слова: фактор, экология, сооружения, регулирование, деятельность, рента.

Безусловная значимость экологического фактора при расчете рентных платежей подтверждается зарубежной практикой регулирования земельно-имущественных отношений, в том числе через налоговую систему. Как видим, осознание необходимости такого учета есть и на уровне практических исполнителей работ по кадастровой оценке земельных участков и в России. Основной проблемой является отсутствие рабочих механизмов проведения оценочной деятельности для целей налогообложения. Учитывая, что результаты массовой кадастровой оценки являются информационной основой всей государственной политики в этой сфере, необходимо срочно разработать единые подходы к учету экологического фактора при Государственной кадастровой оценке. Практика государственной кадастровой оценки в нашей стране вообще не имеет в силу различных причин четкой регламентации учета экологического фактора, поэтому им пренебрегают при построении оценочной модели. Единственным исключением в этом отношении служит описание степени влияния экологического фактора при оценке земель промышленности Кемеровской области, приведенное в отчете № 24 -0К от 31.10.2014, произведенном ЗАО «Эксперт-оценка» по заказу комитета по управлению государственным имуществом Кемеровской области. Пунктом 2.7.4.1 указанного отчета описаны экологические факторы, как одни из четырех ценоообразующих в данной модели.

Исполнитель абсолютно верно развивает гипотезу о взаимосвязи влияния экологического состояния объектов (преимущественно это предприятия угольной промышленности) и земельной ренты, рассчитываемой от величины кадастровой стоимости земли. Более того, абсолютно резонно подмечает, что эмиссия вредных, загрязняющих веществ не ограничивается территорией самого объекта, а иногда и СЗЗ или охранной зоной. Однако механизм учета экологического фактора при этом описан достаточно абстрактно. А именно, исполнителем приводится некоторая, при этом точно не определенная, корреляция стоимости земли и степени загрязнения территории, при этом доля эмиссии стационарных загрязнителей конкретного вида (угольные шахты, металлургические предприятия, химическая промышленность и др.) не выделена. К примеру, исходя из Государственного доклада о состоянии и охране окружающей среды в РФ за 2015 год, структура источников загрязнения атмосферного воздуха показывает долевое участие предприятий добывающей отрасли не более 44%, причем элементом