CC BY
17
Вестник Курганской ГСХА № 2, 2019 тажашхюк муш 61
УДК 621. 979.063
И.И. Манило1, В.П. Воинков1, В.И. Зыков2, П.В. Москвин1
ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ОРИЕНТАЦИИ ВАЛОВ СЕЛЬХОЗМАШИН ПРИ ИХ ПРАВКЕ В УСЛОВИЯХ РЕМОНТНО-ТЕХНИЧЕСКИХ
ПРЕДПРИЯТИЙ АПК
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ «КУРГАНСКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ АКАДЕМИЯ ИМЕНИ Т.С. МАЛЬЦЕВА», КУРГАН, РОССИЯ 2 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ «АКАДЕМИЯ ГОСУДАРСТВЕННОЙ ПРОТИВОПОЖАРНОЙ СЛУЖБЫ МЧС
РОССИИ», МОСКВА, РОССИЯ I.I. Manilo1, V.P. Voinkov1, V.I. Zykov2, P.V. Moskvin1 IMPROVE THE ACCURACY OF THE SHAFT ORIENTATION AGRICULTURAL MACHINES UNDER REPAIRS IN CONDITIONS OF REPAIR AND TECHNICAL ENTERPRISES OF THE
AGRO-INDUSTRIAL COMPLEX ''FEDERAL STATE BUDGETARY EDUCATIONAL INSTITUTION OF HIGHER EDUCATION «KURGAN STATE AGRICULTURAL ACADEMY BY T.S. MALTSEV», KURGAN, RUSSIA 2 FEDERAL STATE BUDGETARY EDUCATIONAL INSTITUTION OF HIGHER EDUCATION«ACADEMY OF THE STATE FIRE SERVICE OF EMERCOM OF RUSSIA», MOSCOV, RUSSIA
Иван Иванович Манило
Ivan Ivanovich Manilo доктор технических наук [email protected]
Виктор Павлович Воинков
Victor Pavlovich Voinkov
кандидат технических наук, доцент
E-mail:[email protected]
Владимир Иванович Зыков
Vladimir Ivanovich Zykov
доктор технических наук, профессор
E-mail:[email protected]
Павел Викторович Москвин
Pavel Viktorovich Moskvin кандидат технических наук E-mail:[email protected]
Аннотация. Эффективность эксплуатации автотракторной и сельскохозяйственной техники, технологического оборудования перерабатывающих отраслей агропромышленного комплекса (АПК) в значительной мере обеспечивается сохранением первоначальных размеров и геометрических форм деталей класса валов (валы, оси, тяги и т. п.). Эксплуатация данной техники и оборудования в тяжелых условиях сельскохозяйственного производства, нередко при запредельных нагрузках, приводит к износу и деформации валов, преимущественно отклонений их геометрической оси от прямолинейности, чаще всего в виде «сабельности». Устранение таких отклонений у валов, обладающих достаточным ресурсом для дальнейшей эксплуатации, а также валов, подвергшихся восстановлению с применением сварки, закономерно вызывающей изгибы деталей в процессе нагрева и остывания, осуществляется холодной правкой. Такие операции в условиях ремонтно-технических предприятий АПК осуществляются преимущественно вручную. Процесс холодной правки валов отличается сложностью и требует высокой квалификации рабочего-правильщика, так как параметры режимов правки им выбираются и назначаются интуитивно, на основании лишь собственного опыта. Это требует от него уникальных навыков, определяет низкую производительность, невысокое качество правки, которые всецело зависят от квалификации и делового настроя рабочего-правильщика. При этом точностные показатели качества правки валов в значительной мере определяются точностью их базирования в необходимое для правки положение относительно рабочего инструмента. При ориентации вала с целью поиска экстремальной точки прогиба и измерения величины исходного прогиба он приводится во вращение.
Проведены теоретические и экспериментальные исследования и анализ операции пространственной ориентации и установки вала в необходимое для правки положение с применением математических аппаратов физики и математики для описания закономерностей образования, изменяющихся во времени и действующих в пространстве взаимозависимых связей, происходящих на данной технологической операции. В статье показано, что при ориентации валов в технологической системе правильного
агрегата необходимо учитывать углы выбега экстремальной точки прогиба валов при их вращении в процессе ориентации, что позволит обосновать рациональный способ вращения вала (с реверсом или доворотом на ползучей скорости) при его ориентации.
Ключевые слова: износ и деформация вала, датчик кривизны, вращение и ориентация вала в необходимое для правки положение, крутящий момент, электромагнитная муфта, электромагнитный тормоз, фрикционные диски, угол выбега экстремальной точки прогиба.
Abstract. The efficiency of the operation of the automotive and agricultural machinery, technological equipment of the processing industries of the agro-industrial complex (AIC) is largely ensured by the preservation of the original dimensions and geometric shapes of the parts of the shaft class (shafts, axles, thrust, etc.). The operation of this technique and equipment in the harsh conditions of agricultural production, often under extreme loads, leads to wear and deformation of the shafts, mainly deviations of their geometric axis from straightness, most often in the form of "saber". Elimination of such deviations from shafts with sufficient resource for further operation, as well as shafts subjected to restoration with the use of welding, which regularly causes bends of parts during heating and cooling, is carried out by cold straightening. Such operations in the conditions of repair and technical enterprises of the agro-industrial complex are carried out mainly manually. The process of cold dressing shafts is complex and requires highly skilled worker-ruler, since the parameters of the editing modes are chosen and assigned intuitively, based only on their own experience. This requires his unique skills, determines the low productivity, low quality of edits, which are entirely dependent on the qualifications and business attitude of the right-wing worker. At the same time, the accuracy indicators of the quality of shaft editing are largely determined by the accuracy of their basing in the position necessary for editing relative to the working tool. When the shaft is oriented to search for an extreme deflection point and measure the value of the initial deflection, it is rotated.
Theoretical and experimental studies and analysis of the spatial orienta-
tion operation and shaft installation in the position required for editing were carried out using mathematical apparatus of physics and mathematics to describe patterns of formation that change over time and act in the space of interdependent connections occurring at a given technological operation. The article shows that when the shafts are oriented in the technological system of the correct unit, it is necessary to take into account the run angles of the shafts' extreme point
when they rotate during the orientation, which will justify a rational way of rotating the shaft (with reversal or turning to creep speed) during its orientation.
Keywords: wear and deformation of the shaft, curvature sensor, rotation and orientation of the shaft in the position required for straightening, torque, electromagnetic clutch, electromagnetic brake, friction discs, the angle of overrun of the extreme deflection point.
Введение. При ремонте и восстановлении работоспособности сельскохозяйственной техники широко применяется сварка [1] и последующая за этим холодная правка валов [2-5] различной конфигурации (гладких, ступенчатых, со сварными швами и другими формообразованиями и дефектами на поверхности), различной жесткости ^ / D > 20 ... 60) и массы (10-60 кг и более), которая осуществляется по схеме свободного изгиба вала на двух опорах [6-10]. Качество правки валов (карданных, торсионных и др.) в значительной мере определяется точностью ориентации их экстремальной точкой прогиба непосредственно под рабочий инструмент (штемпель, боек и т. п.) правильного пресса [11-13]. В этой связи важно найти качественную и количественную связь значений взаимозависимых параметров системы «привод-вал» на точность базирования (ориентацию и укладку валов на призмы) и производительность (затраты времени) на данном технологическом переходе.
Задачи исследования. Для решения поставленной задачи необходимо:
- исследовать влияния основных параметров детали, скорости ее поворота, др. элементов технологической системы правильного агрегата и начального фазового угла экстремальной точки прогиба на производительность и точность при измерении исходного прогиба вала и его ориентации;
- выявить (познать) закономерности образования углов выбега экстремальной точки прогиба валов при их вращении в процессе ориентации, что позволит обосновать рациональный способ вращения вала (с реверсом или до-воротом на ползучей скорости) при его ориентации.
Методика. Известно [11, 13], что ориентацию вала, лишенного пяти степеней свободы после установки, например, во вращающиеся центры, целесообразно осуществлять поворотом вокруг геометрической оси центров.
При этом погрешностями установки вала в центрах и, соответственно, пространственными перемещениями экстремальной точки прогиба в других координатных плоскостях, кроме поворота в координатной плоскости Ус02с (рисунок 1), пренебрегают, считая, что вращение вала происходит равномерно.
1 - контролируемое сечение детали;
2 - элемент прижима измерительного рычага;
3 - устройство измерения биения детали (датчик кривизны)
Рисунок 1 - Схема ориентации вала экстремальной точкой прогиба под рабочий инструмент (штемпель, боёк и т. п.)
Динамические и статические характеристики системы «вал-привод» все время изменяются. В связи с этим необходим такой алгоритм управления процессом измерения прогиба и ориентации вала, который бы позволял компенсировать погрешность относительного положения экстремальной точки прогиба вала и бойка за возможно минимальное время.
Результаты. График общей синусоиды с амплитудой ИД + Е0, круговой частотой ш и фазой ф0 представлен на рисунке 2. Такой график может быть получен из синусоиды аффинным преобразованием: растяжением в (Яд + Е0) раз в направлении оси Е0, растяжением в 1/ш раз в направлении оси шt и последующим параллельным переносом по оси шt на угол ф0/ш.
Обобщенная формула функции, представленной на рисунке 2, имеет вид:
y = A-Sin(rnt + ф),
(1)
: + Ео.
где А
В процессе ориентации вала путем его вращения вокруг геометрической оси центров
A>0, т>0,
(2)
Вектор А достигает максимума при условиях Ф0=п, wt=0. Тогда
У = A= R + Е=
(3)
Известны два принципиально различных способа вычисления производной заданной функции у = /(х) [14].
При повышении точности определения экстремальной точки прогиба вала заметно возрастает сложность условий поиска экстремума, место нахождения которого заранее неизвестно. Об этом свидетельствует уровень технических решений, защищенных многочисленными авторскими свидетельствами и патентами на изобретения.
Известно значительное количество методов поиска экстремумов функций, описывающих перемещение материальных тел (точек). Однако всех их в различной степени объединяют по критерию эффективности три недостатка: низкая производительность, невысокая точность, необходимость применения сложной измерительной аппаратуры с элементами вычислительной техники.
Команду на остановку вала подает датчик кривизны, когда экстремальная точка прогиба находится непосредственно под бойком (положение Э1 на рисунках 2, 3). До этого момента времени начальное положение экстремальной точки прогиба вала неизвестно, никак не «запланировано» и предусмотреть его заранее невозможно. Поэтому подача команды на остановку вала этой точкой под штемпель (боек) с опережением невозможна.
Скорость передачи команды электрическим сигналом на привод от датчика кривизны через электронные блоки системы управления механизмом ориентации вала равна 31011 мм/сек, возникающая при этом ошибка от запаздывания команды практически равна нулю. После поступления команды на привод, содержащий электродвигатель, электромагнитную муфту и электромагнитный тормоз, начало торможения осуществляется с некоторым запаздыванием, равным запаздыванию срабатывания электромеханических элементов системы «привод-вал».
Вестник Курганской ГСХА № 2, 2019 Техтчажие чаукч 63
Рисунок 2 - Графики пространственного перемещения экстремальной точки прогиба вала при ориентации
Таким образом, после начала торможения вал, центры, ведомые диски электромагнитной муфты продолжают некоторое время вращаться по инерции, в том числе и при торможении. Вал останавливается с некоторым выбегом экстремальной точки прогиба относительно оси бойка (рисунки 3, 4, 5).
т с 1 У Г
/ом 1вт ¡т
*од
<--*
- время отключения муфты; Ц. - время торможения; - время отключения электродвигателя; ^ - время включения тормоза
Рисунок 4 - Циклограмма торможения вала
Рисунок 5 - Изменение угла выбега экстремальной точки прогиба вала
Суммарное время торможения tЦТ (время цикла торможения) после поступления команды от датчика кривизны (точка К на рисунке 3) до полной остановки вала (точка 0') складывается из следующих интервалов
V = IОМ+ 1вт+ ^ = (3-5) К
ОД'
(4)
Рисунок 3 - Прямое вращение и реверс вала при ориентации
где tОМ- время отключения электромагнитной муфты, равное интервалу от поступления команды датчика кривизны до полного расцепления фрикционных дисков, соединяющих вал электродвигателя и ведомый центр; tВТ- время включения тормоза;
tТ - время торможения вала (от начала торможения -точка Т) до полной его остановки;
- время отключения электродвигателя механизма вращения вала.
Перекрытие интервалов tОМ, tвги ^ не допускается из-за исключения поломок элементов привода. Интервал tОД может перекрывать как интервал tОМ , так и tвт, и tТ, т. е. их сумму (рисунок 4). На производительности агрегата время tОд не сказывается.
В качестве механизма электромагнитного тормоза выбраны тормозные колодки, прижимаемые пружинами к валу передачи крутящего момента от ведомых фрикционных дисков электромагнитной муфты до ведомого центра, вращающего исправляемый вал. Усилием торможения являются силы трения, приложенные к валу все время до полной его остановки.
Вышеизложенное позволяет сделать допущения, весьма близкие к реальным условиям работы механизма ориентации вала. В частности, включение электромагнитного тормоза происходит после отключения электромагнитной муфты мгновенно, т.е. tВТ = 0; усилие торможения является постоянным с начала мгновенного приложения в начале торможения и до полной остановки вала; скорость вращения от момента подачи команды датчиком кривизны до момента начала торможения является постоянной; электромагнитная муфта отключается за время tОМ , и полное расцепление фрикционных дисков совпадает с началом торможения.
Тогда минимальный интервал tЦТ будет равен
ЦТ
(5)
т[еоя -(Дд +Е0)} 2 РТ
(6)
где т - суммарная масса вала, центров и ведомых фрикционных дисков электромагнитной муфты;
РТ - усилие торможения, приведенное к исполнительному органу.
В первом приближении угол выбега фв можно определить по формуле:
(р. -
Яд + Е0
(7)
Тогда с учетом уравнения (3) получаем:
(9)
При ориентации одних и тех же типов валов с близкими величинами исходных прогибов угол выбега экстремальной точки прогиба будет зависеть от относительных случайных колебаний радиусов валов, масс, исходных прогибов, времени отключения электромагнитной муфты и тормозного усилия.
Таким образом, уравнение (7) приобретает вид
(10)
где - относительное изменение угла выбега экстремальной точки прогиба.
Применяя уравнение (8), определим разброс угла выбега экстремальной точки прогиба из-за нестабильности вышеприведенных параметров.
Наименьшее значение выбега точки будет определяться углом ф':
<Ру = 9. (! - д <Р.) = агс>8('\ (1 - Д )х
В свою очередь tОМ = ЦДК; ДЦ), где ДК и Ди - разбросы времени срабатывания электромагнитной муфты, определяемые соответственно особенностями ее конструкции и нестабильностью напряжения питающей электросети.
Путь, пройденный экстремальной точкой прогиба вращающегося вала от момента подачи команды датчиком кривизны до полной остановки за время tЦТ , будет равен некоторой дуге БТ, стягивающей угол выбега фв:
т( 1 - Ат) • Й>„(1 - АЙ»,) • [ддр - АДд) + Еа{\ - АЕ„)]" 2РТ(\-АРТ)
(11)
После преобразования, пренебрегая весьма малыми произведениями вида Дт Дшп, Дт ДИД Ид, Дш2пЕ0 и им подобными, получаем минимальный угол выбега точки:
(12)
Наибольшее значение выбега точки будет определяться некоторым углом <р3.
- + - 1 + Дю„)х
'«,0 + 4«) +
т( 1 + Дт)- соп(1 + Д®„) • [лд (I + Шд) + Е0(I + ДЕ0)]'
2РТ(1-АРТ)
(13)
(8)
После преобразований получаем значение угла выбега экстремальной точки прогиба:
Аналогично после соответствующих преобразований, пренебрегая весьма малыми произведениями относительных колебаний основных параметров, получаем максимальный угол выбега экстремальной точки прогиба детали, равный:
т ■ соп Г Айд + АЕ0 + 2 Ат + 4Асоп
21>
(1-ДРТ)
Вестник Курганской ГСХА № 2, 2019 технические муш 65
Разброс угла выбега определяется как разность максимального и минимального углов выбега
<Рз-<Р1= 2<рв ■ д 9,+ arctgco,, ^(Дt0M + Дсоп) + m ■ со ( ARп + ДЕ„ + 2Дm + 4Дсо„
2 Рт
+ arctgcoщ
(1 Щ)
2 Рт
ДДд + Д£0 + 2Д m + 4Д соп (1 + ДРт)
(15)
Проведя необходимые преобразования и пренебрегая весьма малым значением АР/, получаем разброс угла выбега:
(16)
Аю ) I
2 R
(дЯд + Д£0 + 2 Дот + 4Д й\)
Современный математический аппарат [14, 15] (ряды и преобразования Фурье, преобразования Лапласа и т. п.) позволяет легко оперировать приведенными функциями и решать задачи расчета и выбора аналого-цифровых преобразователей и счетно-решающих приборов для управления процессом ориентации деталей класса валов в рабочей зоне агрегата правки.
Необходимо учесть, что идеальный случай в сравниваемых вариантах алгоритмов, т. е. когда ф0 = 0°, рассматривать бессмысленно, так как даже при таком удачном варианте загрузки вала в центры его необходимо проворачивать не менее чем на 2п (один оборот). Это вызвано необходимостью измерения не величины прогиба вала, а всего размаха биения в силу превышения (в значительном количестве случаев) допусков диаметров валов над допустимыми биениями.
Априори место пространственного положения экстремальной точки прогиба вала по отношению к бойку после загрузки в центры определяется равномерностью распределения в интервале [0; 2п] [16, 17].
Исходя из этого экспериментально установленного факта, можно считать, что вышеупомянутое место пространственного положения экстремальной точки распределится поровну в подынтервалах [0; п] и [п; 2п].
Для оптимального управления процессом ориентации валов необходимо использовать информацию о знаке производной выходного сигнала датчика кривизны, в частности, выдавать команду на останов вала в момент равенства этой производной нулю. Разработан алгоритм вывода валов экстремальной точкой прогиба в нужное для правки положение, обеспечивающий повышение производительности агрегата при ориентации валов не менее чем на 50% [18-21].
Выводы. По результатам анализа операций ориентации валов можно сделать следующие выводы:
1 производительность на технологическом переходе ориентации валов определяется скоростью вращения и величиной начального фазового угла экстремальной точки прогиба вала. При этом начальный фазовый угол экстремальной точки прогиба можно выбрать в качестве входного воздействия системы с целью автоматического управления процессом ориентации валов;
2 наиболее целесообразным приемом повышения
производительности и точности ориентации является вращение вала на высокой скорости и последующий доворот по ходу его вращения на ползучей скорости.
Список литературы
1 Москвин П.В. Разработка методики прогнозирования остаточного ресурса сварных металлоконструкций с использованием датчиков интегрального типа: на примере мостовых кранов: дис... канд. техн. наук. Челябинск: ЮУр-ГУ, 2007. 127 с.
2 Манило И.И. Параметры и критерии оптимизации процесса правки валов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2005. № 1. С.48-51.
3 Манило И.И. Компенсация упругой отдачи материала при автоматическом управлении процессом правки валов на прессах // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2005. № 2. С. 48-50.
4 Манило И.И. Управление процессом правки валов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2005. № 1. С. 29-31.
5 Манило И.И. Общее решение задачи оптимизации правки валов при ремонте с.-х. техники // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2012. № 5. С. 46-48.
6 Клочков А.С. Актуальность оптимизации правки валов при ремонте сельскохозяйственной техники / А.А. Городских, И.И. Манило [и др.] // Вестник Курганской ГСХА. 2013. № 4 (8). С. 45-47.
7 Манило И.И. Обоснование возможности оптимизации процесса правки валов в условиях ремонтно-техниче-ских предприятий АПК / С.Г. Тютрин, А.С. Клочков [и др.] // Высокие технологии в машиностроении: материалы международной научно-практической конференции (21-23 ноября 2012 г.). Курган: Изд-во Курганского гос. ун-та, 2012. С. 327-330.
8 Манило И.И. Кусочно-линейная аппроксимация как основа алгоритма управления процессом изгиба при холодной правке карданных валов на прессах / А.С. Клочков, А.А. Городских [и др.] // Вестник Курганской ГСХА. 2013. № 4 (8). С. 85-88.
9 Манило И.И. Адаптивное управление процессом правки валов машин и механизмов / Иг.И. Манило, Ю.Н. Кузнецов // Проблемы модернизации АПК: материалы международной научно-практической конференции (18-19 мая 2010 г.). В 2-х т. Курган: Изд-во Курганской ГСХА, 2010. Т. 2. С. 345-352.
10 Манило И.И. Компенсация упругой отдачи как единственное решение задачи оптимизации правки валов при ремонте сельскохозяйственной техники // Агроинженер-ная наука - сельскохозяйственному производству: материалы международной научно-практической конференции (29 июня 2012 г.). Костанай: КазНИИМЭСХ, 2012. С. 94-99.
11 Манило И.И. Задача оптимального управления ориентацией детали в рабочей зоне правильного агрегата: сообщения по прикладной математике. Курган: КНЦ МАНЭБ, 1998. 43 с.
12 Манило И.И. Ориентация валов при их правке на прессе // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2005. № 2. С. 24.
13 Манило И.И. Поиск экстремальной точки прогиба вала в условиях неопределенности формы сигнала датчика кривизны / РЮ. Соловьев, С.Г. Тютрин [и др.] // Труды ГосНИТИ. М.: ГосНИТИ, 2008. Т. 101. С. 64-68.
14 Корн Г. Справочник по математике (для научных работников и инженеров) / Т. Корн. М.: Наука, 1978. 832 с.
15 Манило И.И. Функция Лагранжа в законе колебания элементов технологической системы агрегата для правки
валов. М.: НПО «Константа», 1997. 23 с.
16 Манило И.И. Обоснование необходимости исключения соударения бойка и вала при его базировании на призмах рабочей зоны агрегата правки / Г.А. Московченко // Аграрный вестник Урала. 2018. № 1 (168). С. 52-56.
17 Манило И.И. Повышение точностных показателей качества правки валов в АПК // Вестник Курганской ГСХА. 2018. № 4 (28). С. 63-67.
18 Манило И.И. Повышение точности ориентации валов с дефектами поверхности при их правке на прессах / С.Г Тютрин, А.С. Клочков [и др.] // Инновации и исследования в транспортном комплексе: материалы международной научно-практической конференции (23-24 мая 2013 г.). Курган: Принт-Экспресс, 2013. С. 86-87.
19. Манило Ив.Ив. Поиск экстремальной точки прогиба вала в условиях неопределенности формы сигнала датчика кривизны / РЮ. Соловьев, А.К. Ольховацкий, И.И. Манило // Вестник Челябинского агроинженерного университета. Том 51. Челябинск: Изд-во ЧГАУ, 2008. С. 106-109.
20. Манило И.И. Способ и устройство для ориентации валов с произвольно расположенным сечением прогиба в необходимое для правки положение / Н.А. Андрюкова, Б.Я. Чирков // Современная наука - агропромышленному производству: материалы международной научно-практической конференции (23-24 октября 2014 г.): В 2-х т. Тюмень: ГАУ Северного Зауралья, 2014. Т. II. С. 171-174.
21. Андрюкова Н.А. Особенности ориентации валов в рабочей зоне правильного агрегата при ручном выполнении операции вращения в условиях ремонтно-техниче-ских предприятий транспортного комплекса / И.И. Манило, Б.Я. Чирков, А.С. Клочков // Инновации и исследования в транспортном комплексе: материалы III международной научно-практической конференции (04-05 июня 2015 г.): в 2-х частях. Курган: Курганский государственный университет, 2015. Часть II. С. 20 -23.
List of references
1. Moskvin P.V. Development of methods for predicting the residual life of welded metal structures using integral type sensors: using bridge cranes as an example: dis ... Cand. tech. sciences. Chelyabinsk: SUSU, 2007. 127 p.
2. Manilo I.I. Parameters and criteria for optimizing the process of editing shafts // Tractors and agricultural machines. 2005. № 1. Рр. 48-51.
3. Manilo I.I. Compensation of the elastic recoil of the material with automatic control of the process of shaft editing on presses // Tractors and agricultural machines. 2005. № 2. Рр. 48-50.
4. Manilo I.I. Management of the process of editing shafts // Mechanization and electrification of agriculture. 2005. № 1. Рр. 29-31.
5. Manilo I.I. A general solution to the problem of optimizing the shaft alignment during the repair of agricultural products. machinery // Tractors and agricultural machines. 2012. № 5. Рр. 46-48.
6. Klochkov A.S. The relevance of optimization of shafts editing during the repair of agricultural equipment / A.A. Urban, I.I. Manilo [et al.] // Bulletin of the Kurgan State Agricultural Academy. 2013. № 4 (8). Pp. 45-47.
7. Manilo I.I. Justification of the possibility of optimizing the process of editing shafts in the conditions of repair and technical enterprises of agroindustrial complex / S.G. Tyutrin, A.S. Klochkov [et al.] // High Technologies in Mechanical Engineering: materials of the international scientific and practical conference (November 21-23, 2012). Kurgan: Publishing house of Kurgan State University, 2012. Pp. 327-330.
8. Manilo I.I. Piecewise linear approximation as the basis of the algorithm for controlling the bending process during cold straightening of cardan shafts on presses / A.S. Klochkov, A.A. Urban [and others] // Bulletin of the Kurgan State Agricultural Academy. 2013. № 4 (8). Pp. 85-88.
9. Manilo I.I. Adaptive control of the process of editing the shafts of machines and mechanisms / Ig.I. Manilo, Yu.N. Kuznetsov // Problems of modernization of the agro-industrial complex: materials of the international scientific-practical conference (May 18-19, 2010). In 2 tons. Kurgan: Publishing house of Kurgan State Agricultural Academy, 2010. Volume 2. Pp. 345-352.
10. Manilo I.I. Compensation of elastic recoil as the only solution to the problem of optimizing the shaft alignment during the repair of agricultural equipment // Agroengineering science - agricultural production: materials of the international scientific-practical conference (June 29, 2012). Kostanay: Kaz-NIIMESH, 2012. Pp. 94-99.
11. Manilo I.I. The task of optimal control of the orientation of the part in the working area of the correct unit: messages on applied mathematics. Kurgan: KNTS MANEB, 1998. 43 p.
12. Manilo I.I. The orientation of the shafts when they are edited on the press // Mechanization and electrification of agriculture. 2005. №. 2. P 24.
13. Manilo I.I. Search for the extreme point of shaft deflection under conditions of uncertainty of the curvature sensor waveform / S.G. Tyutrin [et al.] // Proceedings of GosNITI. M.: GosNITI, 2008. T. 101. Pp. 64-68.
14. Korn G. Handbook of Mathematics (For scientists and engineers) / T. Korn. M.: Science, 1978. 832 p.
15. Manilo I.I. Lagrange function in the law of oscillations of the elements of the technological system of the unit for straightening shafts. M.: NPO "Konstan-ta", 1997. 23 p.
16. Manilo I.I. Justification of the need to exclude the impact of the striker and the shaft when it is based on the prisms of the working area of the dressing unit / G.A. Moskovchenko // Agrarian Bulletin of the Urals. 2018. № 1 (168). Pp. 52-56.
17. Manilo I.I. Improving the accuracy of quality indicators shafts in agriculture // Bulletin of the Kurgan State Agricultural Academy. 2018. № 4 (28). Pp. 63-67.
18. Manilo I.I. Improving the accuracy of orientation of shafts with surface defects when they are straightened on presses / S.G. Tyutrin, A.S. Klochkov [et al.] // Innovations and research in the transport sector: materials of the international scientific-practical conference (May 23-24, 2013). Kurgan: Print Express, 2013. Pp. 86-87.
19. Manilo Iv.Iv. Search for the extreme point of shaft deflection under conditions of uncertainty of the curvature sensor waveform / R.Yu. Soloviev, A.K. Olkhovatsky, Ig.Iv. Manilo // Bulletin of the Chelyabinsk Agro-Engineering University. Volume 51. Chelyabinsk: Izd-vo ChSAU, 2008. Pp. 106-109.
20. Manilo I.I. Method and device for orientation of shafts with arbitrarily located section of deflection in the position necessary for dressing / N.A. Andryukova, B.Ya. Chirkov // Modern science - to the agro-industrial production: materials of the international scientific-practical conference (October 23-24, 2014): In 2 tons. Tyumen: State Agrarian University of Northern Zauralye, 2014. T. II. Pp. 171-174.
21. Andryukova N.A. Features of orientation of shafts in the working area of the correct unit when manually performing the rotation operation in conditions of repair and technical enterprises of the transport complex / I.I. Manilo, B.Ya. Chirkov, A.S. Klochkov // Innovations and Research in the Transport Complex: Proceedings of the III International Scientific and Practical Conference (June 04-05, 2015): in 2 parts. Kurgan: Kurgan State University, 2015. Part II. Pp. 20 -23.
