CC BY
0
УДК 631.347.084.13
DOI 10.36461^.2023.66.2.005
ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОЙ МАШИНЫ НА СКЛОНОВЫХ ПЛОЩАДЯХ
Е.Ю. Евсеев, преподаватель
Государственное образовательное учреждение высшего образования Московской области «Государственный социально-гуманитарный университет», г. Коломна, Россия e-maiL: evseev.evgeniy.1995@maiL.ru
В статье рассматриваются вопросы повышения производительности работы многофункциональных машин кругового действия (на базе ДМ «Кубань-ЛК1») на склоновых участках за счет ликвидации поверхностного стока вносимого раствора и увеличения несущей способности почвы в зоне движения последних тележек машины. Отмечено, что при работе машины на склоновых участках (перепад геодезических высот), из-за переувлажнения обрабатываемой поверхности, происходят частные аварийные остановки (от трех до пяти), что отрицательно сказывается на коэффициенте использования времени смены. Выявлено, что повышения несущей способности почвы возможно добиться за счет снижения интенсивности подачи рабочего раствора посредством установки усовершенствованных устройств регулирования расходно-напорных характеристик и распыла струи разбрызгивателей. Приведено обоснование технических решений по снижению интенсивности подачи рабочего раствора с опытной их проверкой в лабораторно-полевых и производственных условиях. Опытные исследования выявили, что комбинированное использование устройств регулирования подачи рабочего раствора разбрызгивателями многофункциональной машины кругового действия, в условиях склоновых земель, позволило ей обеспечить надежное и качественное выполнение технологического процесса полива. При этом коэффициент использования сменного времени Кем и, соответственно, производительность машины а увеличиваются на 15-17 %.
Ключевые слова: многофункциональная машина, производительность, проходимость, несущая способность, интенсивность подачи, регулятор расхода, рассекатель, коэффициент использования сменного времени.
Для цитирования: Евсеев Е.Ю. Повышение эффективности применения многофункциональной машины на склоновых площадях. Нива Поволжья, 2023, 2 (66), с. 3003. DOI 10.36461^Р.2023.66.2.005
Введение
Проведенные в лабораторно-полевых и производственных условиях исследования многофункциональной машины кругового действия (на базе ДМ «Кубань-ЛК1») на склоновых площадях (рис. 1) показали, что ее производительная работа снижается из-за буксования ходовых систем, вследствие переувлажнения в районе концевой части [1, 11].
Это обусловлено, как видно из выражения оценки производительности машины асм (1), снижением коэффициента использования сменного времени, определяемого количеством аварийных остановок, с 0.85-0.88 до 0.68-0.72 [16, 17, 18].
3,6х01смхксм
тр
(1)
где: Q - расход рабочего раствора, л/с; т -поливная норма, м3/га; в - коэффициент, учитывающий потери раствора на испарение; 1ем -
продолжительность работы машины за смену, ч; Кем - коэффициент использования рабочего времени смены.
Методы и материалы
Повышение проходимости, а, следовательно, и производительности работы многофункциональных машин можно обеспечить за счет увеличения показателя несущей способности почвы, исходя из известного выражения (2), определяемого снижением интенсивности подачи рабочего раствора устройствами регулирования, при соответствующей норме обработки [19-22].
Р — Р
1 0 пп 1 I
0дп ■
(1.4 х т°о6с5т. + 8 х 1.01тст.),(2)
где: Р0дп - значение несущей способности почвы до обработки, кПа; тдосТ - величина до-стоковой нормы внесения раствора, м3/га,
Как показали исследования, одним из важных показателей, влияющим на величину достоковой нормы и, как следствие на изменение несущей способности обрабатываемой поверхности (Р0пп),
является интенсивность подачи рабочего раствора р где: Q - регулируемый расход разбрызгива-
, определяемая по выражению [2-4]: теля, л/с; 5 - регулируемая площадь разбрызги-
6лУо вателя, м2.
р = (3) ,
Рис. 1. Общий вид многофункциональной машины кругового действия на базе ДМ «Кубань-ЛК1»
Давление на входе в дождевальный аппарат, МПа
0.10 0.20 0.30 0.40
/ 0.30 1, мм/мин ,6 3< ' У ь/ у
7 ч 0.20 =3 г 2 о д о а 4 /
а ' \ г8 0.10 Л О X ш £
2
1.5 1.2 0.9 0.6 0.3 0 0.55 1.1 1.65 2.2
Уменьшение радиуса действия Расход дождевального аппарата, л/с
дождевального аппарата, м.
при внедрении винта рассекателя: а - на 0.3 диаметра сопла; б - на 0.5диамстра сопла.
Рис. 2. Схема снижения интенсивности подачи рабочего раствора регулирующими устройствами
То есть, как видно из зависимости (3), улучшение условий по повышению опорно-сцепных свойств многофункциональной машины на склоновых участках возможно достичь регулированием подачи раствора разбрызгивателями, за счет уменьшения их расхода Q=1,6-1,7 л/с) и увеличения площади распыла струи 5.
Модификацией регулятора расхода, отвечающей критерию по весовой характеристике (т < 1.50 кг), является регулятор мембранного типа марки VaLtec VT.085, однако с расходом меньшим, чем требуется для разбрызгивателей многофункциональной машины (0,70 л/с против 1,61,7 л/с).
Отмеченное предопределило усовершенствование малорасходного регулятора расхода в большерасходный.
Так, проведенные исследования по определению проходного сечения регулирующего устройства позволили установить необходимость увеличения его диаметра с 9 до 12 мм. Схема обоснования технических решений по снижению интенсивности подачи рабочего раствора представлена на рисунке 2.
Как видно из рисунка 2, при подаче рабочего раствора через регулятор расхода (патент РФ №2770811) [5], с рекомендуемым давлением 0,30 МПа, в разбрызгиватель, за счет увеличения его расхода, обеспечивается интенсивность подачи, равная 0,30 мм/мин, которая, посредством установки после регулятора расхода стержневого рассекателя, с внедрением его винта в струю на 0,3 диаметра сопла (патент РФ №2769732) [6], уменьшает, до допустимого значения 0,20 мм/мин, интенсивность водоподачи. При этом, согласно агротехническим требованиям, уменьшение радиуса действия разбрызгивателя не превышает 0,60 м [7-9].
Как показывают теоретические исследования, с учетом графической зависимости, представленной на рисунке 3, несущая способность, при увеличении значения нормы внесения раствора с 300 до 500 м3/га, уменьшается.
При этом наименьшее ее значение для типового режима обработки (т = 500 м3/га) и средней интенсивности подачи рабочего раствора (р = 0.4 мм/мин), за счет увеличенного поверхностного стока (тст = 150 м3/га), составляет около 43 кПа.
Оценка опорно-сцепных свойств самоходных тележек многофункциональных машин кругового действия от несущей способности почвы определялась по критерию проходимости П (5) [10, 12-14]:
П = ^с-/>1, (4)
где: - коэффициент сцепления колесного движителя с почвой; f - коэффициент сопротивления качению колесного движителя
машины; I - величина преодолеваемого уклона местности.
Отмеченные показатели и / в значительной степени, при постоянстве других факторов, определяются почвенными характеристиками орошаемой поверхности (влажностью, водопроницаемостью, твердостью и другими свойствами).
<39
Рис. 3. График зависимости влияния значений нормы внесения до стока и интенсивности подачи рабочего раствора на несущую способность почвы
При изменении интенсивности подачи рабочего раствора разбрызгивателями, в концевой части многофункциональной машины, за счет регуляторов давления от 0,42 до 0,28 мм/мин., в большей степени, вследствие уменьшения поверхностных стоков с 150 до 50 м3/га, несущая способность почвы возрастает с 47 до 72 кПа.
Однако показатели проходимости тележек машины, в указанном диапазоне прочности почвы, практически, из-за наличия слоя раствора в колее, и, как следствие, низкого коэффициента сцепления ходовых систем с опорной поверхностью (^с не более 0,30), не превысили 2 %.
В результате проведения теоретических исследований было установлено, что комплексное использование регуляторов давления и рассекателей струи разбрызгивателей позволило снизить интенсивность подачи рабочего раствора (до 0,20 мм/мин.), и, как следствие, исключить поверхностные стоки в колее, резко увеличить сцепные качества (^с) тележек машины с 0,21 до 0,70, при снижении коэффициента сопротивления качению (/) с 0,31 до 0,21 (рис. 4). При этом общий показатель проходимости П, согласно графической зависимости (рис. 5), возрос до 2628 %.
2
s
X
ч>
т
сз
Ьй
еч
—
= о si
Ч в;
ш S
5 ^
- о
о е;
£Х С
с о
о a
о о
Н X
о
я
г
5
•е-
о
о
b<S
0.5
0.4
0.3
0.2
f=f(p„) / п
<pc=f (Ро)/
30
20
10
—
н о о S
S
§
X
о о. с »а
fe ГЗ
и:
О
С,
45 55 65 75 85
Несущая способность почвы, Р„, кНа
Рис. 4. Зависимость коэффициента сопротивления / и сцепления фс от величины несущей способности почвы Р0.
Результаты и их обсуждение
Исследования по оценке опорно-сцепных свойств выполнялось в соответствии со стандартом отрасли СТО АИСТ 11.1 - 2010 Испытания сельскохозяйственной техники. Машины и установки дождевальные. Методы оценки функциональных показателей [14], проведенные в лабо-раторно-полевых и производственных условиях, подтвердили теоретические предпосылки и лабораторные данные. Применялись рекомендации по статистической обработке полученных данных с применением специализированного программного обеспечения PTC MathCAD, Statistica 8 и Microsoft Excel. 365.
Согласно графической зависимости рис. 5, повышение несущей способности почвы позволило уменьшить колееобразование многофункциональной машины и, как следствие, коэффициент сопротивления качению, а также увеличить, в общей степени за счет исключения стоков, коэффициент сцепления ходовых систем с опорной поверхностью.
При этом показатель проходимости П многофункциональной машины составляет 24-26 %, что соответствует данным теоретических исследований.
Полученные показатели опорно-сцепных свойств усовершенствованной многофункциональной машины на уклоне практически аналогичны их значениям при работе серийной машины на выровненной площади, при интенсивности подачи рабочего раствора р = 0.3 мм/мин (табл. 1).
При этом усовершенствованная многофункциональная машина, в ее концевой части, и на выравненном участке имеет несколько лучшие
значения по колееобразованию и сцепным качествам, чем серийная ее модификация.
<з
Рис. 5. График зависимости влияния величин показателей сопротивления качению и сцепления на критерии проходимости последней тележки многофункциональной машины на уклоне
В целом, как видно из рисунка 6, за счет исключения аварийных остановок, вследствие повышения ее проходимости, коэффициент использования сменного времени Кем увеличивается в среднем с 0,70 до 0,86, соответственно производительность машины увеличиваются на 16 %.
Таблица 1
Сравнительные показатели опорно-сцепных свойств тележек многофункциональной машины
на различных по уклонам участках
Уклон контрольного сечения Наличие регулирующих устройств Расход дождевального аппарата, л/с Интенсивность дождя, мм/мин (сток, м3/га) Несущая способность почвы, кПа Глубина колеи, м Коэффициент сопротивления качению Коэффициент сцепления Показатель проходимости
1 = 0,00 есть 1,63 0,20 (0) 82 0,10 0,18 0,48 29
нет 2,15 0,30 (10) 78 0,12 0,20 0,44 24
1 = 0,05 есть 1,65 0,2 (0) 83 0,12 0,21 0,47 26
нет 2,20 0,42 (150) 47 0,32 0,31 0,21 0
К,
Ё | о
- И «
в — и
Й. X о
^ о а
-е- ? а
;; а о о о. а.
Ы в с
0.80
0.70
1(5.0) 2(10.0) 3(15.0) 4(20.0)
Количество аварийных остановок машины, п (общая продолжительность пуско-наладочных работ л ч)
Рис. 6. График зависимости коэффициента использования сменного времени от количества аварийных остановок многофункциональной машины
Заключение
В результате лабораторно-полевых и производственных исследований многофункциональной машины кругового действия, в условиях склоновых земель, выявлено, что оснащение ее концевой части усовершенствованными устройствами регулирования позволило ей, за счет повышения снижения коэффициента сопротив-
ления качению f с 0,31 до 0,20 и повышения коэффициента сцепления с 0,21 до 0,48, обеспечить надежное и качественное выполнение технологического процесса полива. При этом коэффициент использования сменного времени Кем и, соответственно, производительность машины увеличиваются в среднем на 15-17 %, при достоверности полученных данных 95 %.
Литература
1. Дубенок Н. Н., Ольгаренко Г. В. Перспективы восстановления мелиоративного комплекса Российской Федерации. Вестник Российской сельскохозяйственной академии, 2021, № 2, с. 56-59.
2. Соловьев Д. А., Корсак В. В., Камышова Г. Н., Митюрева О. Н., Терехов П. О. Цифровые технологии оптимизации параметров увлажнения расчетного слоя воды. Аграрный научный журнал, 2021, № 1, с. 86-89.
3. Бакиров С. М., Михеева О. В., Колганов Д. А., Михеев И. В., Соловьева Е. Б. Разработка интеллектуальной системы управления поливом для экспериментального семеноводства. Аграрный научный журнал, 2023, № 2, с. 108-111.
4. Камышова Г. Н., Колганов Д. А., Терехова Н. Н. Нейросетевое моделирование водопотребления. Аграрный научный журнал, 2021, № 5, с. 88-92.
5. Патент РФ № 2770811, МПК А0^ 25/09 (2006.01) Многоопорная дождевальная машина кругового действия. А. И. Рязанцев, Е. Ю. Евсеев, А. О. Антипов, Н. В. Бышов, М. Ю. Костенко, Г. К. Ремба-лович, Р. В. Безносюк. Опубл. 22.04.2022, Бюл. № 12.
6. Патент РФ № 2769732, МПК А0^ 25/02 (2006.01), В05В 1/26 (2006.01) Способ установки стержневого рассекателя на дождевальном аппарате. А. И. Рязанцев, Е. Ю. Евсеев, С. С. Турапин, А. О. Антипов. Опубл. 05.04.2022, Бюл. № 10.
7. Рязанцев А. И., Евсеев Е. Ю., Зазуля А. Н., Антипов А. О. Обоснование регулирования расходно-напорных характеристик дождевальных машин работающих в движении по кругу. Наука в центральной России, 2022, № 5, с. 69-76.
8. Рязанцев А. И., Костенко М. Ю., Антипов А. О., Евсеев Е. Ю., Антипов О. В. Обоснование параметров по совершенствованию регулятора расхода дождевальных аппаратов машины «Кубань-ЛК1». Вестник Рязанского государственного агротехнологического университета им П.А. Костычева, 2020, № 40, с. 107-113.
9. Рязанцев А. И., Турапин С. С., Евсеев Е. Ю., Антипов А. О. Обоснование регулирования расхода дождевальных аппаратов широкозахватных машин кругового действия. Мелиорация и водное хозяйство, 2022, № 3, с. 6-10.
10. Рязанцев А. И., Евсеев Е. Ю., Зазуля А. Н., Антипов А. О., Смирнов А.И., Малько И. В. Оценка параметров ходовой системы «Кубань-ЛК1» при заравнивании колеи. Наука в центральной России, 2023, № 1, с. 116-123.
11. Дубенок Н. Н., Ольгаренко Г. В., Калиниченко Р. В. Перспективы и общественная значимость развития мелиорации в Московской области. Мелиорация и водное хозяйство, 2022, № 5, с. 6-11.
12. Рязанцев А. И., Евсеев Е. Ю., Антипов А. О., Смирнов А. И., Малько И. В. Технологические особенности полива и показатели оценки эффективности ходовой системы дождевальной машины «Ку-бань-ЛК1». Вестник Рязанского государственного агротехнологического университета имени П.А. Костычева, 2019, № 4, с. 110-113.
13. Соловьев Д. А., Камышов Г. Н., Терехова Н. Н., Бакиров С. М. Моделирование нейроуправления скоростью дождевальных машин. Аграрный научный журнал, 2020, № 7, с. 81-84.
14. СТО АИСТ 11.1 - 2010. Испытания сельскохозяйственной техники. Машины и установки дождевальные. Методы оценки функциональных показателей. Москва: ФГБНУ «Росинформагротех», 2012, 54 с.
15. Гаврилица А. О., Рязанцев А.И. Оптимизация широкозахватных дождевальных машин кругового действия для сложных почвенно-рельефных условий. Кишинев: Штиинца, 1991, 207 с.
16. Рязанцев А. И., Антипов А. О., Смирнова Е. А. Повышение эксплуатационных показателей транспортных систем многоопорных машин. Коломна, 2018, с. 246.
17. Рязанцев А. И., Евсеев Е. Ю., Зазуля А. Н., Антипов О. В., Антипов А.О. Повышение опорных свойств многоопорной машины «Кубань-ЛК1». Наука в центральной России, 2022, № 6, с. 35-41.
18. Турапин С. С., Ольгаренко Г. В., Рязанцев А. И., Антипов А. О. Эколого-энергетическое совершенствование многоопорных дождевальных машин кругового действия. Мелиорация и водное хозяйство, 2021, № 3, с. 30-36.
19. Абдразаков Ф. К., Чуркина К. И. Оценка агротехнических и гидравлических характеристик распыла при работе различных типов щелевых распылителей. Аграрный научный журнал, 2022, № 4, с. 70-75.
20. Журавлева Л. А., Попков И. А., Магомедов М. С. Моделирование движения воды во вращающихся дождевателях широкозахватных дождевальных машин. Природообустройство, 2022, № 1, с. 48-53.
21. Журавлева Л. А., Хеирбеик Б. Исследования параметров потока воды в трубопроводе широкозахватных дождевальных машин. Аграрный научный журнал, 2023, № 1, с. 136-143.
22. Костоварова И. А., Шленов С. Л., Замаховский М. П. Повышение эффективности орошения при многофункциональном использовании техники полива. Достижения науки и техники, 2019, № 3, с. 58-61.
UDC 631.347.084.13
DOI 10.36461/N P.2023.66.2.005
INCREASING THE EFFICIENCY OF THE USE OF A MULTIFUNCTIONAL MACHINE ON SLOPING SURFACES
E.Yu. Evseev, teacher
State Educational. Institution of Higher Education of Moscow Region "State University of Humanities and Social Studies", KoLomna, Russia, e-mail: evseev.evgeniy.1995@mail.ru
The article deals with the issues of increasing the work output of multifunctional machines with circular mode of operation (based on the sprinkling machine "Kuban-LKl") on sloping areas by eliminating the surface flow of the applied solution and increasing the bearing capacity of the soil in the movement zone of the last bogies of the machine. It was found that when the machine is used on sloping areas (with geodetic height difference), special emergency stops occur (three to five times) due to the over-wetting of the cultivated area, which has a negative effect on the coefficient of use of the shift time. It has been revealed that the bearing capacity of the soil can be increased by reducing the intensity of the supply of the working solution by installing improved devices to regulate the flow and pressure characteristics and the spray of sprinklers. Technical solutions to reduce the intensity of the supply of working solution are justified with their experimental verification under the laboratory, field and production conditions. Experimental studies have shown that the combined use of devices for regulating the supply of working solution by sprinklers of the multifunctional machine with circular operation in the conditions of sloping surfaces can ensure reliable and qualitative performance of the technological process of irrigation. In this case, the coefficient for the use of shift time Kcm and thus the work output of the machine m increases by 15-17%.
Keywords: multifunctional machine, work output, cross-country performance, bearing capacity, supply intensity, flow regulator, divider, shift time use coefficient.
References.
1. Dubenok N. N., OLgarenko G. V. Recovery prospects for the Russian Federation reclamation complex. Vestnik of the Russian Agricultural Science, 2021, No. 2, pp. 56-59.
2. Soloviev D. A., Korsak V. V., Kamyshova G. N., Mityureva O. N., Terekhov P. O. Digital technologies for optimization of moisture parameters of calculated soil's Layer. The Agrarian Scientific Journal, 2021, No. 1, pp. 86-89.
3. Bakirov S. M., Mikheeva O. V., Kolganov D. A., Mikheev I. V., Solovyova E. B. Development of an intelligent control system for experimental seed production. The Agrarian Scientific Journal, 2023, No. 2, pp. 108-111.
4. Kamyshova G. N., Kolganov D. A., Terekhova N. N. Neural network modeling of water consumption. The Agrarian Scientific Journal, 2021, No. 5, pp. 88-92.
5. RF Patent No. 2770811, IPC A01G 25/09 (2006.01) Circular action multi-support sprinkler. A. I. Rya-zantsev, E. Yu. Evseev, A. O. Antipov, N. V. Byshov, M. Yu. Kostenko, G. K. Rembalovich, R. V. Beznosyuk. Publ. 22.04.2022, Bull. No. 12.
6. RF Patent No. 2769732, IPC A01G 25/02 (2006.01), B05B 1/26 (2006.01) Method of installing rod divider on sprinkler. A. I. Ryazantsev, E. Yu. Evseev, S. S. Turapin, A. O. Antipov. Publ. 05.04.2022, Bull. No. 10.
7. Ryazantsev A. I., Evseev E. Yu., Zazulya A. N., Antipov A. O. Justification of improvement of the flow regulator of sprinklers of multi-support sprinklers. Science in the Central Russia, 2022, No. 5, pp. 69-76.
8. Ryazantsev A. I., Kostenko M. Yu., Antipov A. O., Evseev E. Yu., Antipov O. V. Justification of parameters for improving the flow regulator of sprinklers of the "Kuban-LK1" machine. Herald of Ryazan State Agrotechnological University Named after P.A. Kostychev, 2020, No. 40, pp. 107-113.
9. Ryazantsev A. I., Turapin S. S., Evseev E. Yu., Antipov A. O. Justification of the regulation of the flow of sprinklers of wide-reach circular machines. Melioration and Water Management, 2022, No. 3, pp. 6-10.
10. Ryazantsev A. I., Evseev E. Yu., Zazulya A. N., Antipov A. O., Smirnov A.I., Malko I. V. Evaluation of the parameters of the running system "Kuban-LK1" when leveling the track. Science in the Central Russia, 2023, No. 1, pp. 116-123.
11. Dubenok N. N., Olgarenko G. V., Kalinichenko R. V. Prospects and public importance of the development of reclamation in the Moscow region. Melioration and Water Management, 2022, No. 5, pp. 6-11.
12. Ryazantsev A. I., Evseev E. Yu., Antipov A. O., Smirnov A. I., MaLko I. V. Technological features of irrigation and performance evaluation of the running system DM "Kuban-LKl". Herald Of Ryazan State Agro-technoLogicaL University Named after P.A. Kostychev, 2019, No. 4, pp. 110-113.
13. SoLoviev D. A., Kamyshova G. N., Terekhova N. N., Bakirov S. M. Simulation of speed neural control for irrigation machines. The Agrarian Scientific Journal, 2020, No. 7, pp. 81-84.
14. STO AIST 11.1 - 2010. Testing of agricultural tractors and machines. Machines and installations for sprinkling. Methods for assessing functional indicators. Moscow: FGBNU "Rosinformagrotech", 2012, 54 p.
15. Gavrilitsa A. O., Ryazantsev A.I. Optimization of wide-reach circular sprinklers for difficult soil and terrain conditions. Kishinev: Shtiintsa, 1991, 207 p.
16. Ryazantsev A. I., Antipov A. O., Smirnova E. A. Improvement of operational indicators of transportation systems of multi-supported machines. Kolomna, 2018, p. 246.
17. Ryazantsev A. I., Evseev E. Yu., Zazulya A. N., Antipov O. V., Antipov A.O. Improving the supporting properties of the "Kuban-LK1" multi-support machine. Science in the Central Russia, 2022, No. 6, pp. 35-41.
18. Turapin S. S., Olgarenko G. V., Ryazantsev A. I., Antipov A. O. Ecological and energy inprovements of multy-towered irrigation machines. Melioration and Water Management, 2021, No. 3, pp. 30-36.
19. Abdrazakov F. K., Churkina K. I. Assessment of agrotechnical and hydraulic characteristics of the spray during different slot sprayers operation. The Agrarian Scientific Journal, 2022, No. 4, pp. 70-75.
20. Zhuravleva L. A., Popkov I. A., Magomedov M. S. Modeling of water movement in rotating sprinklers of wide-cut irrigation machines. Prirodoobustrojstvo, 2022, No. 1, pp. 48-53.
21. Zhuravleva L. A., Kheirbeik B. Studies of water flow parameters in the pipeline of wide-reach sprinklers. The Agrarian Scientific Journal, 2023, No. 1, pp. 136-143.
22. Kostovarova I. A., Shlenov S. L., Zamakhovsky M. P. Irrigation effectiveness improvement using multifunctional watering method. Achievements of Science and Technology, 2019, No. 3, pp. 58-61.
