Научная статья на тему 'Получение законов регулирования конструктивных параметров подвески автомобиля методом многокритериальной оптимизации'

Получение законов регулирования конструктивных параметров подвески автомобиля методом многокритериальной оптимизации Текст научной статьи по специальности «Механика и машиностроение»

CC BY
189
58
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
МНОГОКРИТЕРИАЛЬНАЯ ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ / АВТОМОБИЛЬНАЯ ТЕХНИКА / УПРАВЛЯЕМОСТЬ И УСТОЙЧИВОСТЬ / СИСТЕМА "ВОДИТЕЛЬ-АВТОМОБИЛЬ-ДОРОГА" / ПОДВЕСКА АВТОМОБИЛЯ / "DRIVER-VEHICLE-ROAD" SYSTEM / MULTIOBJECTIVE OPTIMIZATION / STEERABILITY / STABILITY / SUSPENSION

Аннотация научной статьи по механике и машиностроению, автор научной работы — Бахмутов С. В., Ахмедов А. А., Орлов А. Б.

Описана двухэтапная методика постановки и решения многокритериальных параметрических оптимизационных задач по критериям управляемости и устойчивости автомобильной техники. Методика позволяет решать задачи проектирования и доводки колесной автомобильной техники с учетом качества дорожной поверхности в системе «Водитель-Автомобиль-Дорога». В процессе решения задачи найдены законы регулирования величин параметров жесткости и демпфирования подвески двухосного легкового автомобиля для различных дорожных условий.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Похожие темы научных работ по механике и машиностроению , автор научной работы — Бахмутов С. В., Ахмедов А. А., Орлов А. Б.

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Laws of suspension constructional parameters adjustment by multiobjective optimization

The paper describes a two-phase method of multiobjective task solution in mechanical engineering according to steerability and stability criteria. The method allows to solve tasks involved in automotive design subject to roadway covering characteristics in the driver-vehicle-road system. The paper describes laws of suspension adjustment by stiffness and damping parameters subject to various road conditions.

Текст научной работы на тему «Получение законов регулирования конструктивных параметров подвески автомобиля методом многокритериальной оптимизации»

Раздел 1. Наземные транспортные средства, энергетические установки и двигатели. ских моделей как автомобиля, так и его агрегатов и систем. Поэтому в данный момент ведется работа по созданию новых, модернизации и расширению потенциальных возможностей существующих математических моделей, разработке необходимого программного обеспечения для дальнейшего внедрения в пакет STABCON 2.0. В то же время стратегия развития программного комплекса предусматривает внедрение в его среду различных программных модулей и самостоятельных программ, совместимых по инструментальным средствам их написания, которые предназначены для решения поставленных задач.

Литература

1. http://www.psi-movi.com/

Получение законов регулирования конструктивных параметров подвески автомобиля методом многокритериальной оптимизации

д.т.н. проф. Бахмутов С.В., к.т.н. доц. Ахмедов А. А., Орлов А.Б.

МГТУ "МАМИ» [email protected], 8 (495) 223-05-23, доб. 15-04

Аннотация. Описана двухэтапная методика постановки и решения многокритериальных параметрических оптимизационных задач по критериям управляемости и устойчивости автомобильной техники. Методика позволяет решать задачи проектирования и доводки колесной автомобильной техники с учетом качества дорожной поверхности в системе «Водитель-Автомобиль-Дорога». В процессе решения задачи найдены законы регулирования величин параметров жесткости и демпфирования подвески двухосного легкового автомобиля для различных дорожных условий.

Ключевые слова: многокритериальная параметрическая оптимизация, автомобильная техника, управляемость и устойчивость, система «Водитель-Автомобиль-Дорога», подвеска автомобиля.

Известна методика постановки и решения многокритериальных параметрических задач проектирования и доводки автомобильной техники, реализуемая в два этапа (рисунок 1) [1]. Проектная технология реализована применительно к управляемости и устойчивости автомобиля с использованием метода решения многокритериальных параметрических задач, разработанного Соболем И.М., Статниковым Р.Б. [2].

i

Рисунок 1 - Блок-схема решения задачи комплексной многокритериальной

оптимизации

На первом этапе узлы и агрегаты автомобиля представлены универсальными рабочими

Раздел 1. Наземные транспортные средства, энергетические установки и двигатели. характеристиками, не зависимыми от конструктивных особенностей известных расчетных схем. По критериям оптимальности выполняется поиск параметров рабочих характеристик узлов и агрегатов автомобиля. На втором этапе выполняется поиск конструктивных параметров реального узла или агрегата автомобиля. Условием поиска является приближение рабочей характеристики выбранного узла или агрегата к оптимальной, найденной на первом этапе решения задачи.

Преимущество методики заключается в простоте математического описания автомобиля на первом этапе, из-за отсутствия жесткой привязки к его конструктивному исполнению, что существенно сокращает время поиска оптимальных решений и повышает стабильность вычислений. На втором же этапе параллельно решаются задачи поиска конструктивных параметров реальных узлов и агрегатов.

В процессе реализации методики создан математический аппарат, описывающий двухосные и трехосные автомобили, обеспечивающий оценку поведения во всех режимах, включая критические по заносу, сносу и опрокидыванию, а также с учетом заданных дорожных условий. Пример расчетной схемы двухосного автомобиля и объекта исследований представлен на рисунке 2. Выполнены экспериментальные исследования на дорогах НИЦИАМТ ФГУП НАМИ с целью проверки адекватности математических моделей.

Рисунок 2 - Расчетная схема двухосных автомобилей и исследуемые экспериментальные образцы

Задачи решались с использованием критериев управляемости и устойчивости, в наибольшей степени корреллирующие с субъективными экспертными оценками водителей-испытателей:

• запасы управляющего момента (внутрь и наружу траектории);

• запасы стабилизирующего момента (внутрь и наружу траектории);

• эффективности управления (внутрь и наружу траектории);

• эффективности стабилизации (внутрь и наружу траектории);

• поворачиваемость, чувствительность к управлению;

• статическая курсовая устойчивость, устойчивость к опрокидыванию;

• заброс угловой скорости при рывке руля;

• время пика реакции при рывке руля;

• время 90% реакции при рывке руля;

• эквивалентное время запаздывания реакции по угловой скорости (на змейке);

• фазовый сдвиг при частоте входного воздействия 0,75 Гц (на змейке);

• показатель колебательности (на змейке);

• коэффициент усиления на типовом режиме (на змейке).

При составлении математического описания первого этапа использовались универсальные характеристики кинематики, жесткости и демпфирования подвески, рулевого управления, шин и трансмиссии.

В таблице 1 представлены группы задач, решаемых в системе «Водитель-Автомобиль-Дорога» (рисунок 3).

Таблица 1

Задачи, решаемые в системе «Водитель-Автомобиль-Дорога»_

Группа Описание

1 Автомобиль рассматривается как объект управления (А). Условия эксплуатации: ровная дорога или недеформируемый случайный микропрофиль

2 Автомобиль рассматривается как объект управления (АД). Учитываются условия эксплуатации и регулируемые параметры

3 Автомобиль рассматривается в системе «Водитель-Автомобиль-Дорога» (ВАД). Учитываются условия эксплуатации, регулируемые параметры и водитель как управляющее звено

Задачи групп 1 и 2 отлажены и решены по роду объектов. Задачи группы 3 находятся в стадии отладки.

Рисунок 3 - Оптимизационные задачи, решаемые научным коллективом

В процессе постановки и решения оптимизационных задач группы 1 рассматривается только автомобиль как объект управления. Опорная поверхность - идеально ровная (первая подгруппа). Задачи первого этапа содержат модели автомобиля, узлы и агрегаты которых представлены рабочими характеристиками. В процессе решения выполняется поиск параметров, описывающих рабочие характеристики. Задачи второго этапа содержат модели реальных конструкций узлов и агрегатов автомобиля. Примеры решения оптимизационных задач группы 1 представлены в таблице 2.

В случае комплексной оптимизации подвески, рулевого управления и шины, использовались 45 параметров (коэффициенты полиномов, описывающих характеристики кинемати-

Раздел 1. Наземные транспортные средства, энергетические установки и двигатели. ки, жесткости и демпфирования подвески и рулевого управления, а также силовые характеристики шин по уводу и продольному проскальзыванию).

Таблица 2

_Примеры решения оптимизационных задач в условиях ровной дороги_

Объект оптимизации ВАЗ-1119 2000 г. УАЗ-3160 2000 г. ВАЗ-1118 2004 г. ВАЗ-1119 2001 г.

Оптимизируемые узлы и агрегаты Комплексная оптимизация конструктивных параметров подвески, рулевого управления и шины. Передняя подвеска МакФерсон

Математическая модель Одномассовая, с учетом кинематики неподрессоренных элементов по 4-м степеням свободы.

Количество критериев 13 20 10 13

Количество варьируемых параметров 45 45 45 21

Количество пробных точек (в цикле) 2048 2048 2048 4000

Среднее улучшение по всем критериям, %. 26 27 33 11

Разработана методика, позволяющая решать задачи двухэтапной оптимизации с учетом влияния микропрофиля дорожной поверхности (задачи второй подгруппы). На первом шаге решается задача в условиях ровной дороги. Далее ставится уточняющая задача меньшей размерности в условиях неровной дороги. Примеры решенных задач данной подгруппы представлены в таблице 3.

Таблица 3

Примеры решения оптимизационных задач с учетом дорожной поверхности

Объект оптимизации Прототип ВАЗ-1119 (2003 г.) Прототип ВАЗ-1118 (2004 г.)

Дорожные условия Асфальт Булыжная дорога удовлетворительного качества Асфальт "Бельгийская мостовая"

Математическая модель автомобиля 5-ти массовая с у четом динамики неподрессоренных масс по одной степени свободы. Кинематика неподрессоренных масс учитывается по 5-ти степеням свободы.

Оптимизируемые узлы и агрегаты Комплексная оптимизация конструктивных параметров подвески, рулевого управления и шины

Количество критериев 3 8 4 5

Количество варьируемых параметров 16 14 17 15

Количество пробных точек (в цикле) 1024 1024 1024 1024

Среднее улучшение по всем критериям, %. 9 12 12 13

В случае постановки и решения оптимизационных задач группы 2. Опорная поверхность - недеформируемый микрпрофиль, а конструктивные параметры подразделяются на фиксированные (1) и регулируемые (2). Задачи первого этапа содержат модели автомобиля, узлы и агрегаты которых представлены рабочими характеристиками, представляющими полиномы второй и третьей степени. Выполняется поиск параметров, описывающих рабочие характеристики (1), и законов регулирования рабочими характеристиками (2). Задачи второго этапа содержат модели реальных конструкций узлов и агрегатов автомобиля.

Задача группы 2 решалась для двухосного автомобиля семейства ВАЗ. В процессе решения задачи выполнялся поиск законов регулирования параметрами жесткости и демпфирования подвески с учетом реального микропрофиля дороги. Исходными данными для постановки задачи являются результаты решения задачи оптимизации данного автомобиля в условиях ровной дороги. Далее все параметры, кроме регулируемых, считаем фиксированными.

Характеристики регулирования параметра Сх представлены полиномом второй степени:

Сх = Л) + Л1Х + Л2 х .

В качестве переменной х использовались значения среднеквадратичного вертикально-

2

го ускорения центра масс кузова автомобиля ср .

Значения характеристик регулирования представлены для параметра Сх, принимающего ненулевые значения для данного автомобиля. Исходные значения Сх найдены в процессе

решения задачи в условиях ровной дороги.

В процессе решения задачи пространство параметров зондировалось 4096 пробными точками. В результате найдены три паретооптималных варианта характеристик регулирования жесткости и демпфирования подвески автомобиля.

На рисунках 4 и 5 представлены характеристики регулирования параметра Сх жесткости и демпфирования подвески автомобиля в зависимости от дисперсии микропрофиля дороги, имеющего корреляционную связь с вертикальным ускорением центра масс кузова автомобиля.

Характеристика ОРР

ОЛППГ»

0

5

10

15

20

Дисперсия микропрофиля [м*10-4]

5

Рисунок 4 - Характеристики регулирования жесткостью при боковом крене передней СРР и задней СРЯ подвески в условиях микропрофиля дороги

Исходными данными для постановки и решения задачи оптимизации в системе «Водитель-Автомобиль-Дорога» (ВАД) (задачи группы 3) служат результаты решения задачи без учета водителя (АД) и с учетом водителя, но без учета микропрофиля дороги, то есть в системе Водитель-Автомобиль (ВА). В процессе решения задачи выполняется поиск конструктивных параметров подвески и законов регулирования их с учетом квалификации водителя.

Поиск базовых значений конструктивных параметров в зависимости от квалификации водителя выполняется в процессе решения задачи системы ВА. Поиск законов регулирования конструктивными параметрами в системе ВАД выполняется с учетом результатов решения задачи в системе ВА и в условиях АД.

Характеристика КРР

Дисперсия микропрофиля [м*10-4]

Характеристика КРР

Дисперсия микропрофиля [м*10-4]

Рисунок 5 - Характеристики регулирования демпфированием при боковом крене передней КРЕ и задней КРЯ подвески в условиях микропрофиля дороги

Разработанная методика, реализованная в виде прикладного программного комплекса, позволяет в короткие сроки, не прибегая к созданию опытных образцов, определять оптимальные конструктивные параметры автомобиля по заданным критериям качества.

Выводы

Качественное и количественное изменение характеристик упругости и демпфирования подвески (рисунки 4 и 5) объясняется сочетанием конструктивных параметров конкретного автомобиля, найденным на предыдущем шаге постановки и решения оптимизационной задачи.

Полученные законы регулирования позволяют улучшить характеристики управляемости и устойчивости легкового двухосного автомобиля с учетом микропрофиля дорожной поверхности по сравнению с автомобилем, оптимизированным в условиях ровной дороги.

В дальнейшем возможна реализация полученных законов в системе регулирования конструктивных параметров подвески, обеспечивающей адаптацию автомобиля к условиям эксплуатации.

Литература

1. Бахмутов С.В., Ахмедов А.А. Многокритериальная параметрическая оптимизация в задачах совершенствования характеристик управляемости и устойчивости автотранспортных средств. //«Известия МГТУ «МАМИ». Научный рецензируемый журнал. - М., МГТУ «МАМИ», № 2 (4) 2007 г.

2. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями - М.: Дрофа, 2006. с. 175.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.