чивости автомобиля.
2. Наиболее применимыми при расчётах параметров управляемости и устойчивости автомобиля представляются полуэмпирические одномерные модели шин вследствие их наиболее полного удовлетворения требованиям, предъявляемым к ним со стороны математической модели автомобиля.
Литература
1. Красавин П.А., Лукьянов М.Н., Надеждин B.C. Ограничение скорости при криволинейном движении с учётом наклона плоскости качения управляемых колёс // Сборник материалов 79-й международной научно-технической конференции ААИ, НГТУ, 2012г.
2. Красавин П.А., Смирнов А.О., Тимаев Д.М. О необходимости управления давлением воздуха в шинах легковых автомобилей // Известия МГТУ «МАМИ», 2013г.
3. Бернацкий В.В., Зверев И.Н. Универсальный шинный тестер. // «Автомобильная промышленность» № 6, 1991г.
Подготовка исходных данных для модернизации гусеничного трактора общего назначения ДТ-175С в ходе капитального ремонта
к.т.н. проф. Крумбольдт Л.Н., Зенин А.С., к.т.н. Головашкин Ф.П.
Университет машиностроения, ОАО «ММЗ» 8 (495) 223-05-23 доб. 1527, trakvc@mami.ru
Аннотация. В статье определяется возможность установки на гусеничном тракторе ДТ-175С гидромеханической трансмиссии с двухпоточным механизмом передач и поворота I группы (полнопоточной при прямолинейном движении и двухпоточной при повороте). В дополнительный привод к суммирующим планетарным рядам предусматривается включение гидрообъемной передачи ГСТ-90 с установочной мощностью, равной мощности дизельного двигателя СМД-66. Составлена кинематическая схема трансмиссии, и рассмотрены прямолинейное движение и поворот трактора.
Ключевые слова: двухпоточный механизм передач и поворота (МПП), гидрообъемная трансмиссия, фрикционное включение, суммирующие планетарные ряды (СПР)
Трансмиссии с двухпоточным механизмом передач и поворота (МПП) получили распространение на быстроходных гусеничных машинах [1-5].
V V
Рисунок 1. Кинематическая схема гусеничного трактора СЬа11е^ег-65
Гусеничные машины, оснащенные такими трансмиссиями, более совершенны. В них значительно улучшены маневренность, легкость управления, эргономика водителя (экипа-
жа), они имеют небольшие габариты, высокий КПД и надежны в условиях длительной эксплуатации.
В настоящее время трансмиссии с двухпоточным МПП находят применение на гусеничных тракторах различного назначения и прежде всего на сельскохозяйственных [3].
На рисунке 1 представлена кинематическая схема трансмиссии с двухпоточным МПП и гидрообъемным механизмом в дополнительном приводе сельскохозяйственного гусеничного трактора Challenger-65. Конструкция его суммирующих планетарных рядов (СПР) содержит три планетарных ряда, в которых водило первого планетарного ряда - ведущее, водила второго и третьего планетарных рядов - ведомые, а эпицикл второго планетарного ряда -управляемое звено.
На рисунке 2 дана кинематическая схема трансмиссии сельскохозяйственного гусеничного трактора фирмы John Deer, у которого два планетарных ряда образуют СПР, солнечные шестерни которых являются ведущими, водила - ведомыми, эпициклы - управляемыми звеньями.
Рисунок 2. Кинематическая схема трансмиссии с двухпоточным МПП гусеничного
трактора John Deer
На рисунке 3 представлена обобщенная схема МПП, включающая входной редуктор 1, разветвляющий вал 2, коробку передач (КП) 3, СПР 4 и дополнительный привод к солнечным шестерням СПР 5. Ведущими звеньями суммирующих планетарных рядов служат эпициклы (коронные шестерни), кинематически жестко связанные с ведомым валом КП.
Водила, являясь ведомыми звеньями, передают суммарную мощность двигателя на ведущие колеса гусеничного движителя через бортовые (конечные) передачи; солнечные шестерни СПР выполняют функцию управляемых звеньев. Они через дополнительный привод конструктивно жестко связываются с двигателем с постоянным передаточным числом. Угло-
вая скорость эпициклов - величина переменная и зависит от включенной передачи КП.
Угловые скорости солнечных шестерен СПР в криволинейном движении гусеничной машины сохраняют величину постоянную (при постоянной частоте вращения вала двигателя). Поэтому при повороте машины на различных включенных передачах КП возникают разные соотношения поступательных скоростей забегающей и отстающей гусениц гусеничного движителя, а следовательно, и разные по величине радиусы ее поворота, увеличиваясь с повышением ступени коробки передач.
По работе дополнительного привода двухпоточного механизма передач и поворота при прямолинейном движении различают [2]:
• однопоточные М1111 с остановленными солнечными шестернями СПР или М1111 1-ой группы;
• с разветвлением потока мощности или М111111-ой группы;
• с циркуляцией потока мощности или М1111 Ш-ей группы.
Проведем анализ работы трансмиссии с двухпоточным М1111 при прямолинейном движении машины (см. рисунок 3).
Передаточное число от двигателя к разветвляющему валу равно:
(.)
гар
где: Юдв иЮр - угловые скорости соответственно вала двигателя и разветвляющего вала. Передаточное число от разветвляющего вала к солнечным шестерням СПР равно:
«„ =± —, (2) ®а
где: СОа - угловая скорость солнечных шестерен СПР.
Знак «+» ставится, если солнечные шестерни СПР вращаются в направлении вращения эпициклов, знак «-» - при вращении солнечных шестерен СПР в направлении противоположном вращению эпициклов.
Передаточное число от разветвляющего вала к эпициклам СПР (передаточное число КП М1111 на /-ой передаче) равно:
ОХ
И* =±—> (3)
юс
где: СОс - угловая скорость вращения эпициклов.
Передаточное число двухпоточного М1111 (импп) определим из рис. 3. Работа двухпроточного М1111 описывается уравнением кинематики суммирующих планетарных рядов:
та +юс • к = юв • (1 + к), (4)
где: С0В - угловая скорость водила СПР;
к = —- - характеристика планетарных рядов (внутреннее передаточное число при оста-
2
а
новленном водиле), - число зубьев эпицикла; га - число зубьев солнечной шестерни.
Характеристика планетарного ряда: 1,5 < к < 4,5. Угловые скорости солнечной шестерни и эпицикла СПР:
юв =± = (5)
ии • ил К • иЫ
Серия 1. Наземные транспортные средства, энергетические установки и двигатели. Подставив (5) в (4), находим передаточное число М1111 по выражению: „ _ + ®ДВ _ Ып • ип ' Щг ■ (1 + к)
Ммпп -± - Т • (6)
®с Мд ± Щг
Для гусеничных машин, оснащенных трансмиссией с однопоточным М1111 (первой группы), при прямолинейном движении Мд = оо (соа = 0) . Тогда:
1 + к
к
ММПП/ = Мп • Щ , (7)
где: ^+ ^ - передаточное число СПР при прямолинейном движении.
к
Согласно (7), основной привод М1111 нагружается полной мощностью двигателя. Передаточное число трансмиссии с М11111 группы при прямолинейном движении:
1 + к
иЪ = Uu • Uki • — • U6n, (8)
где: ибп - передаточное число бортовой (конечной) передачи.
Из уравнения (7) в трансмиссии гусеничной машины с М1111 с разветвлением потока
®Р
мощности двигателя (II группы) при прямолинейном движении и = Н--, поэтому:
иа ■ ип ■ иъ ■ (1 + к) Имппя = " Д -~ ■ (9)
Мд + Щг
Из уравнения (7) в трансмиссии гусеничной машины оснащенной М1111 с циркуляцией
юр
потока мощности двигателя и =--следовательно:
Д
иа ■ ип ■ иъ ■ (1 + к)
«МПП/// = " Д " -- • (10)
Мд - Щг
Определим диапазон изменения передаточного числа МПП. Величина этого показателя определяется из зависимости:
7 _ MMnnt
а МПП _ ' (11)
Ммппт
где: ММПП1 - передаточное число МПП на низшей ступени коробки передач; Ммпп - передаточное число МПП на высшей ступени коробки передач. Подставляя (6) в (11), после преобразований получим:
к ■ и ± и,
И = И__3_^ Г19ч
"мпп и к , , ' к ■ ид ± ик1
где: - диапазон изменения передаточного числа коробки передач,
= (13)
Ыкт
- передаточное число коробки передач на низшей ступени; икт - передаточное число коробки передач на высшей ступени. Из уравнения (12) следует: • для МПП с остановленными солнечными шестернями СПР при прямолинейном движе-
нии иа = оо , поэтому, раскрывая неопределенность, получим:
Г
мпп,
= й,, •
к • и
+
и
\
кт
V их ± ик1
ид ± %)
= йг.
(14)
Из полученного выражения следует, что диапазон изменения передаточного числа МПП, а следовательно, и трансмиссии гусеничной машины ^ определяется диапазоном этого показателя КП.
• для МПП с разветвлением потока мощности двигателя при прямолинейном движении гу-
ю„
сеничной машины и = __Е.. Тогда искомая зависимость примет вид:
д ©„
МПП,
= й . к • ^д + икт
к к • ид + ик1
(15)
Так как Щт < ип, то ^мппи < с1к
Снижение диапазона изменения передаточного числа МПП является существенным недостатком трансмиссии с разветвлением потока мощности.
т
• в МПП с циркуляцией потока мощности и =---, поэтому искомая зависимость:
со
к • и - и
^ МПП т ^к " 7
к • и„
кт
и
(16)
к 1
Так как икт > ик1,ю ймпп;
> \ ■
Повышение диапазона изменения передаточного числа МПП над этим показателем коробки передач является достоинством таких трансмиссий.
Со второй половины XX столетия военные гусеничные машины (ВГМ) оснащаются трансмиссиями с двухпоточными МПП, полнопоточными при прямолинейном движении и двухпоточными дифференциальными механизмами поворота с гидрообъемными передачами в дополнительном приводе (танки, боевые машины пехоты и машины на их базе).
Конструктивно они являются более современными, обеспечивая высокую среднюю скорость и маневренность ВГМ, при этом в механизмах поворота исключают фрикционные устройства управления поворотом машины (дисковые тормоза и блокировочные фрикцио-
л
&
Рисунок 4. Кинематическая схема гидромеханической трансмиссии гусеничного
трактора ДТ-175С
Конструкция трансмиссии такого типа может быть рекомендована в качестве серийной для трактора ДТ-175С при капитальном ремонте с наименьшей конструктивной разработкой новых агрегатов и механизмов (см. рисунок 4).
В ходе создания такой трансмиссии сохраняются:
1) источник энергии трактора - дизельный двигатель СМД-66 мощностью 125 кВт (170 л.с.) при номинальной частоте вращения вала 1900 мин"1 и номинальном крутящем моменте 628 Н-м;
2) задний мост, из которого изымаются тормоза солнечных шестерен одноступенчатого механизма поворота, оставляя главную (центральную) передачу с передаточным числом игп = 2,24. Планетарные ряды одноступенчатого планетарного механизма поворота трансмиссии серийного трактора станут суммирующими планетарными рядами с характеристикой (внутренним передаточным числом) к = 2,42. Остановочные тормоза будут использоваться только по прямому назначению и в механизм поворота не войдут;
3) бортовая передача с передаточным числом иБП = 5,46.
Согласно рисунку 4 необходимо:
• к солнечным шестерням СПР подключить дополнительный привод с гидрообъемной передачей ГСТ-90 аксиально-поршневого типа 23-го типоразмера с однотипными гидравлическими машинами [2], рабочий объем которых Уон = Уом = 89 см3, максимальная частота вращения - 2700 мин"1, максимальное давление рабочей жидкости в напорной гидролинии 35 МПа, расчетное - 21...25 МПа. Первая машина выполняет функцию регулируемого насоса, вторая - нерегулируемого реверсивного гидромотора;
• в основной привод мощности «двигатель - ведущие колеса гусеничного движителя» установить однореакторную комплексную гидродинамическую передачу ГТ-400-70 с автоматическим включением блокировочного фрикциона (активный диаметр Д=0,315 м, оптимальная частота вращения насосного колеса пн =2600 мин"1, коэффициент трансформации на стоповом режиме Ка =2,8);
• применить двухступенчатую КП без разрыва потока мощности с фрикционным включением, гидроподжимные муфты, которые работают в масле. Передаточные числа на первой передаче = 2,32, на второй щ2= 1,0, заднего хода икзз = 3,0. Можно использовать КП трансмиссии трактора Т-150К;
• разработать согласующие редукторы к насосному колесу гидродинамической передачи ис = 0,73 и к приводному валу блока цилиндров регулируемого насоса гидрообъемной
передачи ис2= 0,73;
• исходя из величины минимального относительного радиуса поворота на первой передачи КП р = К /В = 3,5 (Я - радиус поворота; В - ширина колеи гусеничного движителя трактора ДТ-175С). Назначить передаточное число дополнительного привода ид = 4,8.
В ходе прямолинейного движения трактора производительность (подача) регулируемого насоса гидрообъемной передачи ГСГ-90 равна нулю (= 0). Солнечные шестерни СПР остановлены. Мощность двигателя по основному приводу потока передается на ведущие колеса гусеничного движителя, обеспечивая устойчивое прямолинейное движение трактора.
Передаточное число трансмиссии машины составит величину
МТ, = Ыа ' ит ' иЬ ' МГП ' МСПР ' МБП > О7)
где: ит - передаточное отношение гидродинамической передачи;
1 + к
мспр - передаточное число суммирующих планетарных рядов, Мспр =-= 1,41.
к
Передаточное число трансмиссии по исходным данным при включенном блокировочном фрикционе гидродинамической передачи на I передаче мТ1 = 28,8, на второй - иТ2 =
Серия 1. Наземные транспортные средства, энергетические установки и двигатели. 12,0. Максимальные скорости движения трактора:
П N ' Яек
У1тах = 0,377 • —^-- = 9,0 км/ч на первой передаче в КП;
П N ' Яек
К2шах = 0,377 • —^-- = 20 км/ч на второй передаче,
иТ2
где: = 0,365 м - радиус ведущего колеса;
- номинальная частота вращения вала двигателя, п^ = 1900 мин"1.
Рассмотрим криволинейное движение (поворот) трактора ДТ-175С с новой схемой МПП.
Осуществляя поворот трактора, водитель воздействует на привод управления поворотом - штурвал, изменяет производительность регулируемого насоса гидрообъемной передачи. Система «двигатель - МПП» переходит на двухпоточный режим передачи мощности.
Основной поток мощности передается на эпициклы СПР как в прямолинейном движении. При передаче второго потока мощности по дополнительному приводу на СПР солнечная шестерня со стороны отстающей гусеницы будет вращаться в противоположном направлении относительно вращения эпицикла, а солнечная шестерня со стороны забегающей гусеницы будет вращаться с той же угловой скоростью, но в одинаковом направлении с эпициклом, увеличивая скорость водила СПР, а следовательно, и забегающей гусеницы.
Величина радиуса поворота на выбранной передаче будет изменяться отоодо минимального значения, увеличиваясь с повышением ступени коробки передач. Стабильность радиуса поворота при движении трактора в тяжелых грунтовых условиях не будет сохраняться. Величина радиуса поворота в этом случае будет зависеть не только от передаточного отношения гидрообъемной передачи игоп, но и от передаточного отношения гидродинамической
передачи иг .
На высшей ступени КП радиус поворота (относительный) определяется из формулы:
Я к • и
Р = -ТГ = ^ + °>5> (18)
В 2 ик1
где: ид - передаточное число дополнительного привода,
Мд = Мс2 • МГОП • "с3; (19)
игоп ' передаточное отношение гидрообъемной передачи с реверсивным гидромотором,
-1,0 < -игоп < 0 < +игоп < 1,0 . (20)
В случае движения трактора в тяжелых дорожно-грунтовых условиях гидродинамическая передача переключится на режим работы гидротрансформатора, поэтому:
р= к ' ис2 'Мгоп 'Мс3 + 0,5, (19)
ис1 ■ ит ■ ип
где: Мс3 - передаточное число цилиндрического редуктора от гидромотора к солнечным шестерням СПР. В этом варианте р = /(ит • мгоп) . Возможен поворот трактора ср = Я / В = 0,5 на нейтрали в КП и торможении ведущего вала главной передачи.
Результаты расчетов по исходным данным, представленным в тексте при включенном блокировочном фрикционе гидродинамической передачи, пренебрегая объемными потерями мощности в гидрообъемной передаче ГСТ-90 при максимальной подаче регулируемого насоса ( = = 0,98 ), сведены в таблицу 1.
Таблица 1
Результаты расчетов
Показатели Пе] эедачи КП
I II III
Передаточные числа коробки передач 2,32 1,0 -3,0
Передаточные числа трансмиссии 28,0 12,0 -37,7
Максимальная скорость движения тактора, км, ч 9,0 20,0 6,65
Минимальный относительный радиус поворота трактора 3,5 7,5 2,5
КПД коробки передач 0,97 0,97 0,94
Заключение
Результаты проведенных расчетов могут быть использованы для разработки гидромеханической трансмиссии трактора с двухпоточным МПП первой группы.
Прямолинейное движение трактора устойчиво. Малое время переключения передач в КП и наличие в гидродинамической передаче блокировочного фрикциона значительно повышает КПД трансмиссии и обеспечивает использование трактора в сельском хозяйстве.
Применение КП с фрикционным включением с гидроподжимными муфтами, работающими в масле, обеспечивает движение трактора без разрыва потока мощности. В качестве КП может быть использована КП трактора Т-150К.
Использование в дополнительном приводе к солнечным шестерням СПР гидрообъемной передачи обеспечит хорошую управляемость машиной при повороте и исключает использование фрикционных устройств управления. Остановочные тормоза в трансмиссии используются только по прямому назначению. Величина радиуса поворота определяется зависимостью (18) и плавно регулируется отоо до минимального значения на выбранной передаче в КП. Радиусы поворота являются расчетными, а центр масс трактора сохраняет скорость прямолинейного движения. Возможен радиус поворота с величиной Я = В / 2 .
При разблокированной гидродинамической передаче радиусы поворота нестабильны и определяются зависимостью (21). Это обстоятельство хотя и ухудшает управляемость машиной, но расширяет область радиусов ее поворота [1,4,6].
Литература
1. Шарипов В.М. Конструирование и расчет тракторов. М.: Машиностроение, 2009. - 752 с.
2. Крумбольдт Л.Н. Механизмы передач и поворота гусеничных тракторов. - М.: МАМИ, 1985.-48 с.
3. Тракторы. Конструкция. / В.М. Шарипов, Д.В. Апелинский, |Л.Х. Арустамов| и др.; Под
общ. ред. В.М. Шарипова. - М.: Машиностроение, 2012. - 792 с.
4. Выбор и определение параметров гидромеханических передач. / |В.С. Кожевников], А.П. Маринкин, В.В. Серебряков, В.М. Шарипов, Т.М. Шакиров; Под общ. ред. В.М. Шарипова. - М.: Университет машиностроения, 2012. - 66 с.
5. Стрелков А.Г. Конструкция быстроходных гусеничных машин. - М.: МГТУ «МАМИ», 2005.-616 с.
6. Крумбольдт Л.Н., Головашкин Ф.П., Стрелков А.Г. Полнопоточные гидрообъемные и двухпоточные гидромеханические трансмиссии самоходных машин. / Под общ. ред. Л.Н. Крумбольдта. - М.: МГТУ «МАМИ», 2010. - 78 с.