CC BY
39
III. Электростатическая защита планет и спутников планет.
Передовые космические исследовательские центры в настоящее время занимаются проработками вариантов освоения Луны и Марса. Как известно, на Луне практически отсутствует магнитное поле, а на Марсе оно слабее земного почти в 30000 раз, что недостаточно для защиты её поверхности даже от частиц солнечного ветра. Для обеспечения радиационной защиты от частиц солнечного ветра и галактических космических лучей поверхностей Луны и Марса можно создать вокруг них искусственную электростатическую защиту из 3-х оболочек подобно описанным в главе II. В этом случае внутренней оболочкой будет являться поверхность Луны или Марса. Среднюю оболочку можно создать из частичек пыли запущенных на круговую орбиту вокруг Луны или Марса с первой космической скоростью (желательно в плоскости эклиптики). Внешняя оболочка будет образовываться сама по себе после зарядки внутренней и средней оболочки в соответствии с условиями, сформулированными в конце главы II. Зарядку внутренней и средней оболочек можно производить с помощью специальных электростатических пушек, которые выбрасывают электроны или положительные ионы (например, протоны).
У меня есть, предположение о том, что отрицательно заряженная поверхность Земли, внутренний радиационный пояс, содержащий в основном положительно заряженные протоны и внешний радиационный пояс, состоящий из отрицательно заряженных электронов, также являются соответственно внутренней, средней и внешней оболочками электростатической защиты и обеспечивают защиту Земли от галактических космических лучей.
Литература
1. Яворский Б.М. и Детлаф А.А. Курс физики. Т. III. Изд. 2-е. Учебник. М., «Высш. школа», 1971. 536 с. с илл.
2. Рымкевич П.А. Курс физики. Изд. 2-е, перераб. И доп. Учеб. Пособие для педагогических институтов. М., «Высш. школа», 1975. 464 с. с ил.
References
1. Javorskij B.M. i Detlaf A.A. Kurs fiziki. T. III. Izd. 2-e. Uchebnik. M., «Vyssh. shkola», 1971. 536 s. s ill.
2. Rymkevich P.A. Kurs fiziki. Izd. 2-e, pererab. I dop. Ucheb. Posobie dlja pedagogicheskih institutov. M., «Vyssh. shkola», 1975. 464 s. s il.
Косолапов К.В.1, Хайрулин А.В.2, Свалов Д.В.3, Набиев В.Р.4, Гафаров Р.Р.5
Аспирант1, студент2, студент3, студент4, студент5, Магнитогорский государственный технический университет им. г.и. Носова. Работа выполнена при поддержке гранта Фонда содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической
сфере.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ПЕРЕДАЧИ ДАННЫХ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ПЛАТ ФОРМЫ И УСТРОЙСТВОМ С ОС
ANDROID
Аннотация
При разработке мобильных роботов телеприсутствия, одной и важных задач, является реализация методов управления узлами системы и каналов передачи данных. В данной статье описывается решение задачи управления роботом на колесной платформе, построенное на технологии беспроводной передачи данных Bluetooth.
Ключевые слова: робототехника, алгоритмы управления, беспроводная передача данных.
Kosolapov K.V.1, Khairulin A.V.2 , Svalov D.V.3, Nabiyev V.R.4, Gafarov R.R.5
Postgraduates1, student2, student3, student4, student5, Magnitogorsk State Technical University of G.I. Nosov.
This work was supported by a grant of the Fund for Assistance of Small Innovative Enterprises in the scientific and technical sphere. IMPLEMENTATION OF DATA ROBOTIC PLATFORM AND DEVICES WITH OS ANDROID.
Abstract
There are one important task of developing mobile robotics, is to implement the management system nodes and data links. This article describes the solution of the problem on a wheeled robot control platform, built on the technology of wireless data transmission Bluetooth. Keywords: robotics, control algorithms, wireless data transmission.
Управление роботом-платформой через BT (здесь и далее сокращение Bluetooth) - модуль осуществляется с планшетного компьютера с операционной системой Android из написанного Android-приложения [4]. Схематически это представлено на рисунке
Ро&от-платформа (ВТ-модуль)
мы)
Рис. 1. Схематическое представление управления роботом-платформой.
Технология BT и Android были выбраны по следующим причинам: технология BT позволяет устанавливать соединение и передавать данные устройству удаленному до ста метров, а также проста в использовании. Android удобен тем, что поддержка разработки приложений для этой операционной среды обширна и доступно множество различных API (Application Programming Interface - интерфейс создания приложения ).
Используемая среда разработки - Android Studio, основанная на платформе IntelliJ IDEA.
Начнем с объявления прав на доступ использования BT на планшете (в проекте app/manifests/AndroidManifest.xml: <uses-permission androidname="android.permission.BLUETOOTH" />
<uses-permission androidname="android.permission.BLUETOOTH_ADMIN" />
Затем, в res/layout/activity_main.xml оформляем основное activity (непосредственно окно приложения с которым работает пользователь). А именно создадим необходимые кнопки и поле текстовых сообщений для команд. Теперь переходим в src/../MainActivity.java - здесь будет написан основной код. Включим пакет API для работы с BT: import android.bluetooth. *;
Создается экземпляр класса BluetoothAdapter с помощью getDefaultAdapter. Если getDefaultAdapter возвратит значение null, то появится сообщение - "There is no bluetooth adapter here!", если BT-адаптер выключен - "Bluetooth adapter is turned off', если включен "спариваем" BT-адаптер с BT-модулем робота.
В методе connectBluetooth() создаем клиентское подключение, где иниициализируется MY_UUID строкой: public class WorkingThread implements Runnable {
private final UUID MYUUID = UUIDfmmString("0000U01-0000-1000-8000-00805F9B34FB");
Планшетный компьютер cBT-адалтером
And г oid-np вложение
14
Затем, используем конструкцию try-catch для обработки возможных ошибок. В случае неудачи будет выведено сообщение: "Unable to create a bluetooth socket". Если всё прошло успешно выполняется подключение, в противном случае переходим к методу disconnectBluetooth() и выводим: "Unable to connect to a device".
Метод sendViaBluetooth(String s), в котором передаются команды роботу, также проверяется отправка команд роботу через try-catch.
Алгоритм программы представлен в виде блок-схемы на рисунке 2. private boolean sendViaBluetooth(String s) { try {
blue_socket.getOutputStream().write(s.getBytes());
} catch (IOException e) { connectBluetooth(); try {
bluesocket. getOutputStream (). write(s. getBytes ());
} catch (IOException ee) {
sudoMakeMeASandwich("Unable to send a message via Bluetooth"); return false;
}
}
return true;
}
Рис. 2. Блок-схема алгоритма программы.
Данная организация управления роботом-платформой целесообразна по отношению к требованиям проекта и позволяет передавать команды роботу-платформе на необходимое расстояние. Особенности этой организации управления в стабильности, определенной надежности связи и независимости от стационарного передатчика.
Литература
1. Хашими С., Коматинени Д. Разработка приложений для Android. СПб.: Питер, 2011г.
2. Голощапов А. Ю. Google Android. Программирование для мобильных устройств. СПб.: БХВ-Петербург, 2011 г.
3. Косолапов К.В., Обухова Е.А.. Поверхности свободной формы в микротопографии поверхности. Международный научноисследовательский журнал, 2014. ISSN: 2303-9868. № 10-1 (29). С. 15-17.
4. Косолапов К.В., Распутин Д.А., Тюгаев М.В., Адигамов И.С.. Разработка универсального модульного автоматизированного комплекса удалённого присутствия. Международный научно-исследовательский журнал, 2014. ISSN: 23039868. № 8-1 (27). С. 22-25.
References
1. S. Hashemi, Komatineni D. Developing applications for Android. SPb .: Piter, 2011.
2. Goloshchapov AY Google Android. Programming for mobile devices. SPb .: BHV-Petersburg, 2011
3. Kosolapov K.V., Obukhova EA .. Freeform surfaces in the micro-surface. International Research Journal, 2014. ISSN: 2303-9868. № 10-1 (29). p. 15-17.
4. Kosolapov K.V., Rasputin D.A., Tyugay M.V., Adigamov I.S. .. Development of a universal modular automated complex remote presence. International Research Journal, 2014. ISSN: 2303-9868. № 8-1 (27). p. 22-25.
15
