CC BY
152
Basic requirements and application technology complex robotic agents for search and Explosive Ordnance Disposal Tsvetkov N. (Russian Federation)
Основные требования и технология применения комплекса робототехнических средств для поиска и обезвреживания взрывоопасных предметов Цветков Н. В. (Российская Федерация)
Цветков Николай Викторович / Tsvetkov Nikolay - преподаватель,
Военный институт (инженерных войск), г. Москва
Аннотация: приведены основные требования и технология применения комплекса робототехнических средств для поиска и обезвреживания различных взрывоопасных предметов. В статье отмечается, что минирование будет осуществляться, на путях движения войск, участков местности и объектов, занимаемых войсками. В связи с этим, для повышения эффективности системы обнаружения и уничтожения минно-взрывных устройств, а также снижения потери личного состава необходимо применение комплексов робототехнических средств.
Рассматривается технология применения комплекса РТС при обнаружении и обезвреживании взрывоопасных предметов различной мощности.
Abstract: the basic requirements and the application of complex robotic technology tools to search for and removal of various explosive devices. The article notes that the mining will be carried out, in the ways of movement of troops, terrain and facilities occupied by troops. In connection with this, to enhance the effectiveness of the detection and elimination of mine-explosive devices, as well as reduce the loss of personnel necessary to use complex robotic vehicles.
The technology of application of a complex RTS detection and neutralization of explosive devices of various capacities.
Ключевые слова: роботизированный комплекс, мобильный робот, мины, минно-взрывные устройства, разминирование, технология применения.
Keywords: robotic complex, mobile robot, mines, mine-explosive devices, demining technology applications.
Успешное выполнение задач инженерного обеспечения действий внутренних войск МВД России невозможно без проведения тщательной проверки на минирование путей движения войск, участков местности и объектов, занимаемых войсками, и их разминирование, уничтожение (обезвреживание) взрывоопасных предметов (ВОП) [1]. Основываясь на теории и практике отечественного разминирования в условиях контртеррористической операции, а также в повседневной деятельности ВВ МВД России, обоснованно можно констатировать, что невозможно создать универсальное робототехническое средство (РТС) для разминирования (уничтожения) всех типов ВОП и в различных условиях [2].
Учитывая накопленный отечественный научно -технический и производственный потенциал по робототехнике, комплект РТС для выполнения задач по поиску, обнаружению и уничтожению ВОП [3] должен отвечать следующим основным тактико-техническим требованиям.
1. Состав робототехнического комплекта: РТС разведки и разминирования легкого класса (РТС-РРЛК) [5].
2. Номенклатура боеприпасов для разминирования и обезвреживания - все типы противопехотных (ППМ) и противотанковых (ПТМ), артиллерийские и реактивные снаряды, гранаты, фугасы, самодельные взрывные устройства (СВУ).
3. Уровень защиты - от взрыва осколочных ППМ.
4. Вероятность (надежность) разминирования - не менее 0,996.
5. Технологии применения РТС - автономно-самостоятельное и комплексное.
6. Способ разминирования мин - локальное.
7. Условия применения - на среднепересеченной местности и при температуре до +500С, в том числе при ограничениях и невозможности применения экипажных средств разминирования.
8. Дистанционное управление РТС - по радиоканалу.
9. Дальность дистанционного управления - не менее 500 м.
Главнейшей задачей комплекса РТС разминирования легкого класса должно быть
выполнение полного цикла технологических операций, обеспечивающих нейтрализацию несанкционированного взрыва.
Технология разминирования роботизированным комплексом должна быть взаимоувязана с общими принципами разминирования мин и с техническими возможностями робототехники по их реализации.
Исходя из поставленной задачи, предлагаемая технология функционирования РТС-РРЛК заключается в выполнении комплекса операций в следующей последовательности [4]:
1. Разминирование осколочных ППМ, вызывая их подрыв за счет воздействия ходовой части на оттяжки при движении РТС-РРЛК, имеющего противоосколочную защиту.
2. В случае визуального обнаружения с помощью телекамеры, установленной на РТС-РРЛК, осколочной мины РТС-РРЛК останавливается вблизи мины. Затем с помощью основного манипулятора устанавливается над миной ограничитель действия взрыва, размещаемый на корпус РТС-РРЛК. Подрыв мины под ограничителем может быть вызван воздействием на оттяжки или при опускании ограничителя, или при его смещении после установки. При подрыве осколочной ППМ ограничитель обеспечивает непоражение РТС-РРЛК. После подрыва мины ограничитель устанавливается на корпусе РТС-РРЛК.
3. Обнаружение ВОП в полосе захвата с помощью искателя ферро- и диамагнитных материалов, которое расположено в головной части РТС-РРЛК. При попадании ВОП в зону поиска, РТС-РРЛК автоматически останавливается.
4. Доразведка заглубленного ВОП и высокоточное определение места ее расположения посредством сканирования узконаправленного поискового устройства щелевого типа миноискателя типа усовершенствованного георадара GPR-T, расположенного также в головной части РТС-РРЛК.
5. Маркирование (обозначение) места расположения обнаруженного ВОП (по ее центру) с помощью выбрасываемой порции яркосветящейся жидкости из специальной ампулы (маркера), установленной в носовой части РТС-РРЛК.
6. В зависимости от типа распознанной ВОП, поставленной задачи по разминированию и условий ее выполнения возможны следующие варианты последующего действия:
а) уничтожение (подрыв) маркированного ВОП без удаления маскировочного слоя грунта;
б) разрушение маркированного ВОП (без подрыва ее заряда ВВ) также без вскрытия
ВОП;
в) ликвидация ВОП большой мощности путем его обезвреживания и удаления на безопасное расстояние для последующего уничтожения.
6а. Уничтожение (подрыв) маркированных ВОП без усложнения конструкции РТС-РРЛК целесообразно выполнять с помощью взрыва накладных зарядов ВВ, если это допустимо по обстановке. Предварительно после маркирования места расположения
обнаруженной мины РТС-РРЛК объезжает эту мину и продолжает движение по заданному направлению.
бб. Разрушение заглубленного маркированного ВОП (без подрыва его заряда ВВ) целесообразно выполнять с помощью взрыва гидроразрушителя (различной конструкции типа «Выстрел-М», «Выруб-РП», «Выруб-РВ», «Выруб-С») в зависимости от категории грунта.
бв. Ликвидация обнаруженного и маркированного ВОП большой мощности путем его вскрытия, обезвреживания и удаление на безопасное расстояние может выполняться вручную сапером, а безопасность этой операции будет зависеть от типа и степени старения ПТМ.
Ликвидация обнаруженной и маркированной заглубленной противопехотной мины сапером вручную по указанной схеме будет всегда в значительной степени опасной.
Следует отметить, что РТС-РРЛК по предложенной технологии может применяться для очистки местности от других ВОП (патроны, гранаты, снаряды малого калибра, минометные мины), расположенных как на поверхности грунта, так и частично заглубленных в грунт.
Рассмотренная робототехническая технология с использованием РТС-РРЛК может выполняться в полном объеме или частично в зависимости от технического совершенства РТС-РРЛК как «сапера-разведчика» и от условий выполнения задач. Применение РТС-РРЛК не заменяет полностью ручной способ разминирования, а дополняет его по обеспечению безопасности.
Литература
1. Наставление по инженерному обеспечению служебно-боевой деятельности внутренних войск МВД России. М., 2009, 12 с.
2. Программа научно-исследовательских работ по гуманитарному разминированию; каталог оборудования для гуманитарного разминирования [Электронный ресурс]. Режим доступа: www.deminmg.brtrc.com/R&D/ (дата обращения 14.03.2015 г.).
3. Каляев И. А., Рубцов И. В. Статистические данные по проблеме противопехотных мин. - Боевым роботам нужна программа // Национальная оборона. - 2012. - № 8 (77). - С. 34-48, 8.
4. Опыт создания автономных мобильных робототехнических комплексов специального назначения // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана // Специальная робототехника и мехатроника. - 2011. - с. 7-24.
5. Шашов В. Ни др. Подход к разработке мобильных робототехнических комплексов разминирования. / Известия ЮФУ, № 3, 2014. - С. 58-70.
