CC BY
150
УДК 621.642.6
https://doi.org/10.24411/0131-4270-2018-10204
О НЕКОТОРЫХ ВОПРОСАХ КОММЕРЧЕСКОГО УЧЕТА НЕФТИ В РЕЗЕРВУАРАХ
С.Н. ЛЕВИН, доцент кафедры сооружения и ремонта газонефтепроводов и хранилищ
И.А. ЛЕОНОВИЧ, к.т.н., ст. преподаватель кафедры сооружения и ремонта газонефтепроводов и хранилищ
Е.С. ШАЦКИХ, аспирант кафедры сооружения и ремонта газонефтепроводов и хранилищ
В.М. ПИСАРЕВСКИЙ, д.т.н., проф. кафедры проектирования и эксплуатации газонефтепроводов
Российский государственный университет нефти и газа (НИУ) им. И.М. Губкина (Россия, 119991, Москва, Ленинский пр., д. 65, корп. 1). E-mail: [email protected]
В статье рассматривается вопрос обеспечения эффективного контроля уровня налива нефти и нефтепродуктов для стальных вертикальных резервуаров. Анализируются применяемые инструменты для контроля уровня налива. Рассматриваются различные подходы к организации системы контроля уровня налива в резервуаре, показана необходимость и важность данного процесса. Предлагается новый подход к проведению калибровки резервуара, базирующийся на применении новых методов анализа геометрии и построения точных трехмерных моделей с помощью наземного лазерного сканирования. Показано, что действующие на сегодняшний день методики применения данной технологии не полностью используют ее потенциал. Предлагаются методы повышения точности и надежности получения информации о товарных операциях для стальных вертикальных резервуаров.
Ключевые слова: уровень налива, резервуар, лазерное сканирование, уровнемер, градуировка резервуаров.
На сегодняшний день в системах хранения нефти и нефтепродуктов (далее - нефти) применяются различные системы контроля уровня налива продукта. Основой тип емкостей для хранения - резервуары вертикальные стальные различных емкостей и конструкционных типов требуют наличия и применения точных и эффективных инструментов контроля и учета объемов нефти, заполняющей резервуар.
Учет в резервуарах производится в различных целях. Чаще всего полученная информация используется:
- в системе учета, контроля и движения материальных потоков;
- для учета складских запасов;
- при отгрузке потребителю;
- для составления материально-сырьевого баланса;
- для сверки объемов;
- для защиты от перелива;
- для обнаружения утечек.
Использование технических средств измерения и учета потерь нефти и нефтепродуктов в резервуарах всегда является одной из самых актуальных задач при приеме, транспортировании и хранении нефти. Эксплуатация резерву-арного парка во многом зависит от сведений о состоянии резервуаров. Для безопасной и эффективной эксплуатации важно иметь точные сведения о наличии продукта в резервуарах. Система учета должна в любое время мгновенно предоставлять информацию [1]:
- об уровне жидкости в резервуаре;
- о наличии свободного пространства в резервуаре;
- о том, с какой скоростью идет наполнение или слив резервуара;
- о наполнении резервуара до критического уровня;
- о времени, через которое резервуар опустеет при данном уровне откачки;
- о времени, которое займет передача партии продукта.
Также необходимо, чтобы система учета давала сигналы
оповещения и тревоги о достижении заданного или опасно высокого уровня жидкости в резервуаре.
Для учета и контроля движения нефти необходима достоверная и оперативная информация о наполнении резервуара. Потеря данных контрольно-измерительных приборов в резервуарах станет значительным препятствием при осуществлении рабочих операций и передач партий продукта, что может стать причиной незапланированной остановки предприятия.
В резервуарном парке хранятся ценные ресурсы, и владельцам этих ресурсов необходимо знать их точную стоимость. Исходя из этого, система учета в резервуаре должна обеспечивать высокоточные отчеты о содержимом с определенной частотой или мгновенно по запросу. Для достоверного учета может также потребоваться автоматически оценивать высоту подтоварной воды в резервуаре. Отчетные данные по резервуарам важны для финансового учета и часто используются в финансовых и таможенных отчетах.
При покупке или продаже большого объема нефти или нефтепродуктов данные системы коммерческого учета в резервуарах нужны для правильного составления счетов и исчисления налогов.
При передачи большого объема продукта, например с нефтеналивного судна в береговые резервуары, учет запасов в резервуаре может дать более точные данные для оценки объема передаваемого продукта по сравнению с ручными замерами. Наличие сертифицированной системы
учета запасов в резервуаре часто снимает необходимость в ручных измерениях.
При коммерческом учете необходимо руководствоваться стандартами и нормативными документами, принятыми на предприятии в установленном порядке, в зависимости от применяемых средств измерений, методологии учета и типа продукта.
Для контроля убытков необходим наивысший уровень точности инвентаризационной оценки. Таким образом, качество и производительность системы измерения уровня имеет первостепенную важность для снижения потерь и сведения материально-сырьевого баланса.
Ошибки в определении уровня налива могут иметь катастрофические последствия. Перелив резервуара приводит к разливу продукта, что может привести к взрыву и пожару, способному перекинуться на соседние резервуары и близлежащую местность. Пожар может привести к катастрофическим последствиям, поскольку резервуары хранят огромный запас пожароопасного продукта. Например, согласно статистике [2], пожары, возникающие в результате перелива на объектах хранения нефти в США за последние 20 лет принесли убытки на сумму более 1 млрд долл. Разлив может произойти, если обслуживающий персонал не получает точные данные о ситуации в резервуарном парке. Это может случиться из-за скрытой неисправности компонентов учета запасов в резервуаре. Сигнализатор аварийного высокого уровня может не сработать, если его техническому обслуживанию и тестированию не уделяется должное внимание.
Устройства измерения уровня обеспечивают базовый уровень контроля за технологическим процессом в резерву-арном парке. Независимые индикаторы предельного уровня или сигнализаторы уровня представляют собой следующий уровень защиты. Незамеченная неисправность на этих двух уровнях защиты может стать причиной крупной аварии. В связи с этим система измерения уровня в резервуаре и системы оповещения о предельном уровне должны отвечать требованиям надежности, указанным в стандартах функциональной безопасности резервуарного парка предприятия.
Если система учета в резервуаре достаточно точна и стабильна, ее можно использовать для контроля и обнаружения утечек. При условии, что уровень жидкости в резервуаре постоянен, систему учета в резервуаре можно использовать для обнаружения незначительного движения жидкости. Рекомендуется производить обнаружение утечек на основе чистого стандартного объема, а не просто на основе показателей уровня. Наблюдая за чистым стандартным объемом, можно исключить смещения уровня, вызванные перепадом температуры. Для успешного обнаружения утечек от системы измерения уровня требуется такая же точность, как при коммерческих операциях приема-передачи объемов продукта.
Эксплуатация резервуарного парка требует тщательного учета операций и сверки объемов перемещенного продукта с результатами инвентаризаций. Такой учет ведут все компании. Сверка объемов и отчеты об ошибках отвечают требованиям контроля и аудита. Системы учета в резервуаре позволяют мгновенно получать данные, необходимые для точного ведения ежедневного учета и сверки. Также можно оценивать точность поточных расходомеров, сравнивая их данные с данными учета резервуаров за соответствующий период.
В большинстве резервуаров с давлением, близким к атмосферному, можно измерять уровень вручную. В
настоящее время помимо ручного способа измерения уровня существует множество автоматических. Большая часть существующих механических устройств вынуждена соприкасаться с жидкостью. Современные электронные уровнемеры не контактирует с жидкостью и не имеют подвижных частей [3].
Для ручного измерения используется специальная измерительная рулетка. Она обычно представляет собой ленту из нержавеющей стали, градуированную в миллиметрах, с грузом на конце. Рулетка используется для измерения незаполненного пространства или заполненного объема (уровня жидкости).
Незаполненное пространство — это расстояние от контрольной точки резервуара до поверхности жидкости. Уровень резервуара рассчитывается путем вычитания измеренного незаполненного пространства из базовой высоты. Измерения незаполненного пространства обычно производятся для таких жидкостей, как мазут и сырая нефть.
Прямое измерение заполненного пространства может производиться рулеткой вручную. Этот способ применяется для светлых нефтепродуктов, так как мерная лента должна погрузиться на полную глубину резервуара. При измерении уровня светлых нефтепродуктов с помощью рулетки используется индикаторная паста, которая делает поверхность среза хорошо заметной.
Для высокоточного и достоверного ручного измерения уровня продукта необходимо использовать высококачественную поверенную рулетку. А в подогреваемых резервуарах, возможно, понадобится произвести расчет температурного расширения мерной ленты чтобы добиться высокой точности измерения.
Автоматические уровнемеры стали появляться еще в 30-х годах прошлого века. Одна из самых первых конструкций уровнемера представляет собой большой поплавок, помещенный внутри резервуара и соединенный с металлической лентой. Лента соединяется с пружинным механизмом и механическим цифровым указателям внизу резервуара (обычно снаружи на стенке) с помощью системы шкивов. Поплавковый уровнемер не требует энергозатрат на его работу—механизм приводятся в действие при изменении уровня жидкости. Для удаленного наблюдения поплавковый уровнемер может быть оборудован передатчиком, который отправляет данные об уровне в резервуаре в операторную по сигнальным кабелям.
Измерения поплавкового уровнемера, как правило, не слишком точны. На точность измерения воздействуют многочисленные факторы ошибок, такие как разница в плавучести, диапазон нечувствительности, мертвый ход и гистерезис механизмов. Если с поплавком, лентой или линией передачи происходят неполадки, необходимо проводить мероприятия по техобслуживанию внутри резервуара, и до устранения неполадок измерения с помощью поплавкового уровнемера производить нельзя. Поплавковый уровнемер сравнительно простой прибор, но из-за множества подвижных частей ему требуется техобслуживание и ремонт в течение всего срока эксплуатации.
В 1950-е годы развитие механики и электроники привело к созданию сервоуровнемера. В данном типе уровнемера поплавок заменен небольшим буйком. Буек обладает плавучестью, но не находится на поверхности жидкости. Его необходимо подвешивать на тонкую проволоку, присоединяемую к расположенному на крыше резервуара
сервоуровнемеру. Взвешивающая система в сервоуровне-мере чувствительна к напряжению в проволоке. Она подает сигнал из взвешивающего механизма на электромотор в сервоприводе, что приводит к перемещению буйка вслед за изменением уровня жидкости. Электронный преобразователь отправляет информацию об уровне через полевую шину для вывода данных в операторской.
Чтобы не допустить дрейфа буйка в резервуаре, вместе с сервоуровнемером нужно установить успокоительную трубку. Сервоуровнемер, как правило, точнее поплавкового уровнемера, недавно поверенный сервоуровнемер может отвечать требованиям точности для коммерческого учета. Однако он также имеет множество двигающихся частей, буек и проволоку, которые соприкасаются с жидкостью внутри резервуара. В связи с этим для сервоуровнемера требуется калибровка, регулярное техобслуживание и ремонт [3].
Некоторые производители сервоуровнемеров заявляют, что устройство может быть использовано не только для измерения уровня. С его помощью можно определять плотность жидкости и уровень подтоварной воды, но в обоих случаях измерение уровня затруднено, пока сервоуровнемер погружает буек в продукт. Измеряя натяжение проволоки, можно измерить плотность жидкости на различных уровнях резервуара. Когда проводится обнаружение воды, буек подгружается до достижения уровня подтоварной воды на дне резервуара. Обе операции способствуют накоплению грязи на проволоке, буйке и намоточном барабане, что через определенное время потребует проведения техобслуживания. Главный недостаток — невозможность измерения уровня при погружении буйка. Стоит отметить, что измерение плотности с помощью серво-уровнемера не допускается ни одним техническим или измерительным стандартом. В настоящее время происходит постепенная замена поплавковых уровнемеров и сервоуровнемеров на современные радарные уровнемеры.
Первые радарные уровнемеры (иногда также именуются микроволновыми уровнемерами) были разработаны в середине 1970-х годов. Самые ранние модели создавались для установки на танкерах. Радарная технология быстро набрала популярность и с тех пор является практически единственной технологией измерения уровня, применяемой на крупных танкерах.
В начале 1980-х годов радарные уровнемеры были доработаны для использования в морских терминалах. Радарная технология сразу завоевала нишу на рынке и сегодня является самой популярной технологией для учета продукта в резервуарах. С 1980-х годов появилось множество видов радарных уровнемеров, которые успешно заменяют механические, ультразвуковые или емкостные датчики уровня благодаря своим очевидным преимуществам для пользователя.
У радарного уровнемера нет подвижных частей, и ему не требуется регулярное техобслуживание. Радарные уровнемеры не вступают в контакт с жидкостью, поэтому их можно использовать для измерения уровня самых разнообразных веществ: от сильно нагретого асфальта до криогенных сжиженных газов, например таких как сжиженный природный газ (СПГ). Качественный радарный уровнемер может точно измерять уровень на протяжении более 30 лет. В настоящее время на рынке представлено множество радарных уровнемеров. Некоторые из них предназначены для применения в технологических процессах, где высокая точность и стабильность не являются главными требованиями. При
этом на первый план выходят стоимость прибора и другие значимые для данных проектов факторы.
Чтобы соответствовать высоким требованиям точности учета в резервуарах, предъявляемым для операций по передаче во владение, обычно используется метод непрерывного излучения с частотной модуляцией (FMCW). Метод непрерывного излучения с частотной модуляцией иногда называют синтезированным импульсным. Этот метод позволяет производить измерения с погрешностью менее миллиметра при измерении уровня в диапазоне от 50 м и выше [4].
С момента своего появления в 1970-х годах радарные уровнемеры, работающие на основе метода непрерывного излучения с частотной модуляцией, стремительно развивались. Появилось несколько поколений радарных уровнемеров. В последних разработках размеры приборов были уменьшены настолько, что теперь два радара могут размещаться в небольшом пространстве и обеспечивать беспрецедентную надежность и точность измерений. В то же время и снизились требования к электропитанию, и радарные уровнемеры могут стать полностью искробезопасными, работать от двухпроводной шины, обеспечивающей электропитание и связь.
Метод непрерывного излучения с частотной модуляцией необходим для правильной работы радарных уровнемеров, но одного этого недостаточно. Для обеспечения высокой точности и стабильности измерений, требуемых стандартами коммерческих операций, эти устройства также должны иметь специальные антенны.
Конструкция подобных антенн должна обеспечивать быстрое стекание конденсата, то есть быть преимущественно покатой. Существует три основных способа использования радарных уровнемеров:
- установка на резервуаре с неподвижной крышей;
- установка в направляющей трубе в резервуар с плавающей крышей;
- установка в резервуарах со сжиженным газом, криогенным или находящимся под давлением.
Радарный уровнемер должен производить измерение самой высокой точности при установке в имеющихся отверстиях резервуара. В резервуарах с неподвижной крышей подходящие для измерения уровня отверстия обычно находятся на крыше рядом со стенкой резервуара.
Такое расположение является идеальным благодаря стабильности, обеспечиваемой стенкой резервуара, и минимальному изгибу крыши. Радарный уровнемер должен обеспечивать высочайшую точность измерения даже при расположении вблизи стенки резервуара. Антенны с узким микроволновым пучком лучше всего подходят для установки на резервуарах вблизи стенки резервуара. Чем больше антенна, тем уже микроволновый пучок.
В резервуаре с плавающей крышей направляющая труба размещается там, где проводится измерение уровня, так как остальная поверхность жидкости покрыта плавающей крышей. Антенна радарного уровнемера для направляющих труб должна иметь конструкцию, подходящую для труб разных размеров и конфигурации. В направляющей трубе должны быть щели или отверстия, чтобы жидкость внутри и снаружи трубы хорошо перемешивалась, иначе высока вероятность того, что уровень внутри направляющей трубы будет отличаться от уровня в остальной части резервуара. Если труба заполняется только снизу, в ней будет собираться более тяжелый продукт. Щели и отверстия этому препятствуют.
Радарный уровнемер, применяемый в направляющих трубах, должен обеспечивать высокую точность измерения, несмотря на большие щели и отверстия, и даже ржавчину и загрязнения в трубке. Антенна для направляющей трубы не должна препятствовать доступу к трубе для выполнения таких задач, как взятие пробы и ручное измерение.
Применение уровнемеров и адекватная оценка объемов по их данным существенно зависят от качества и точности калибровки внутреннего объема резервуара. Реальная конструкция резервуара отличается от идеального цилиндра, днище резервуара имеет возникающие по различным причинам хлопуны и локальные смещения в вертикальном направлении, а стенка резервуара неравномерно отклоняется от вертикали по всему периметру и имеет локальные дефекты геометрии. Указанные особенности приводят к тому, что на единицу высоты резервуара объем изменяется не линейно, и даже при высокоточном измерении уровня нефти рассчитанный объем может не совпадать с реальным при неточной калибровке.
Для повышения точности калибровки необходимо использовать наиболее эффективные методы оценки геометрии резервуара. К таким методам относится наземное лазерное сканирование (НЛС) [5].
На сегодняшний день единственная методика применения технологии НЛС в указанных целях приведена в методике измерений МИ 3171-2008 [6]. Рекомендация предназначена для применения метрологическими лабораториями дочерних обществ ПАО «Транснефть».
Методика представляет собой рекомендации по проведению сканирования внутреннего пространства резервуара и внешней стенки резервуара при различных уровнях налива, а также рекомендации по обработке результатов с целью получения определенных значений геометрических параметров резервуара.
Проанализировав методику, следует отметить, что результаты лазерного сканирования используются с целью подтверждения результатов, полученных посредством традиционных измерений с использованием геодезических приборов и измерительных рулеток, линеек. Практика сканирования резервуаров [7, 8] показывает, что данные, полученные методом НЛС, стабильно отличаются от данных, полученных методами геодезических измерений. Например, вычисленные объемы резервуаров по результатам обследования данными методами различаются (табл. 1).
Таким образом, применение методики лазерного сканирования в целях подтверждения результатов, полученных при геодезических исследованиях, нецелесообразно, поскольку эти результаты будут иметь постоянные расхождения [8]. В то же время методика НЛС позволяет получать трехмерную модель внутреннего пространства резервуара. Таблица 1
Результаты расчетов объемов РВС, м3
Рис. 1. Общий вид облака точек внутренней поверхности резервуара
Резервуар Расчет объема идеальной фигуры Расчет объема по данным НЛС Расчет объема по данным геодезии, Разница
РВСПА- -50000 51929,2021 51923,0772 51927,2557 -4,1785
РВСПА- -50000 51929,2021 51901,8053 51909,6823 -7,8770
РВСП- -7500 8149,4328 8158,5054 8159,4266 -0,9212
РВСП- -5000 4879,7027 4874,6325 4872,0033 -2,6292
Рис. 2. Несущие элементы крыши резервуара
- ^ ТА
1 <■ " * -V ■» -V V
£ ' Ь у -*
Уч *
/V г -
Для РВСП-5000 результаты сканирования внутреннего пространства представлены на рис. 1.
Проведение НЛС изнутри резервуара позволяет построить точную трехмерную модель внутреннего пространства с учетом всех элементов конструкции самого резервуара, в том числе, например, модель несущих элементов крыши (рис. 2).
Детализация облака точек, получаемых современными лазерными сканерами четвертого поколения, при разрешении съемки в диапазоне от 10 до 1,5 мм на 10 м позволяет построить полную трехмерную модель внутреннего пространства резервуара и вычислить его объем с учетом любых внутренних конструкций с точностью выше, чем требуется для подобных измерений.
НЛС в целях калибровки целесообразно применять для получения трехмерных моделей внутреннего пространства, которые в дальнейшем позволят строить точные градуиро-вочные таблицы вычисления объема на 1 мм высоты налива.
Таким образом, для проведения точных и эффективных работ по постоянному мониторингу объемов нефти и нефтепродуктов в резервуарах необходимо, с одной стороны, обеспечивать эффективный измерительный контроль высоты уровня налива продукта, а с другой - иметь точные данные градуировки резервуара. Применение высокоэффективных методов измерения уровня налива без обеспечения службы эксплуатации точными градуиро-вочными таблицами будет приводить к тому, что данные по объемам перевалочных операций будут неточны.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. API RP 2350: 2005 Overfill Protection for Storage Tanks in Petroleum Facilities / American Petroleum Institute (API).
Third Edition. January 2005. 40 p.;
2. The Science and History of Oil Spills. [Электронный ресурс]. 2018. Дата обновления 23.04.2010r.URL:https://www. livescience.com/9885-faq-science-history-oil-spills.html (дата обращения 07.06.2018г.);
3. Справочное руководство инженера по учету в резервуарах и защите от перелива / Emerson, 2017г., 176 с.;
4. Руководство по стандартам измерений в нефтяной промышленности /Американский институт нефти // Вашингтон, округ Колумбия; 1983г.
5. О применении наземного лазерного сканирования в нефтегазовой отрасли / Васильев Г.Г., Лежнев М.А., Сальников А.П., Леонович И.А., Катанов А.А., Лиховцев М.В. // Наука и технологии трубопроводного транспорта нефти и нефтепродуктов. 2014. № 4 (16). С. 47-51.
6. МИ 3171-2008 Государственная система обеспечения единства измерений. Резервуары стальные вертикальные цилиндрические. Методика калибровки геометрическим методом с применением лазерных сканирующих координатно-измерительных систем / Рекомендация. Разработана ЗАО «Центр МО». Москва. 2008. 52 стр.;
7. О проведении работ по трехмерному лазерному сканированию рвсп 20000 / Васильев Г.Г., Лежнев М.А., Сальников А.П., Леонович И.А., Катанов А.А., Лиховцев М.В. // Наука и технологии трубопроводного транспорта нефти и нефтепродуктов. 2015. № 1 (17). С. 54-59.;
8. Анализ опыта применения трехмерного лазерного сканирования на объектах ОАО «АК «Транснефть» / Васильев Г.Г., Лежнев М.А., Сальников А.П., Леонович И.А., Катанов А.А., Лиховцев М.В. // Наука и технологии трубопроводного транспорта нефти и нефтепродуктов. 2015. № 2 (18). С. 48-55.
OIL AND FUEL TANK LEVEL MONITORING SYSTEM
LEVIN S.N., Assoc. Prof. of the Department of Pipeline and Storage Facilities Construction and Rehabilitation
LEONOVICH I.A., Cand. Sci. (Tech.), Senior Lecturer of the Department of Pipeline and Storage Facilities Construction and Rehabilitation
SHACKIH E.S., Postgraduate Student of the Department of Pipeline and Storage Facilities Construction and Rehabilitation
PISAREVSKY V.M., Dr. Sci. (Tech.), Prof. of the Department of Gas and Oil Pipelines Engineering and Operation Gubkin Russian State University of Oil and Gas (National Research University) (65, korp.1, Leninskiy pr., 119991, Moscow, Russia). E-mail: [email protected]
ABSTRACT
The article considers the issue of effective control of the level of oil and oil products for steel vertical tanks. Analyzed the tools used to control the level of filling. Various approaches to the organization of the level control system in the tank are considered, the necessity and importance of this process is shown. A new approach to the calibration of the reservoir is proposed, based on the application of new methods for analysis of geometry and the construction of accurate three-dimensional models by ground-based laser scanning. It is shown that the current methods of using this technology do not fully use its potential. Methods are proposed to improve the accuracy and reliability of obtaining information on transactions for steel vertical tanks. Keywords: oil tank level, tank, terrestrial scanning, 3D. REFERENCES
1. API RP 2350: 2005 Overfill Protection for storage tanks in petroleum facilities. American Petroleum Institute (API) Publ., 2005. 40 p.
2. The science and history of oil spills Available at: https://www.livescience.com/9885-faq-science-history-oil-spills.html (accessed 07 June 2018).
3. Spravochnoye rukovodstvo inzhenera po uchetu v rezervuarakh i zashchite ot pereliva [Reference manual of an engineer for reservoir and overflow protection]. Emerson, 2017, 176 s.;
4. Rukovodstvo po standartam izmereniy v neftyanoy promyshlennosti [Manual on measurement standards in the petroleum industry]. Washington, 1983.
5. Vasil'yev G.G., Lezhnev M.A., Sal'nikov A.P., Leonovich I.A., Katanov A.A., Likhovtsev M.V. On the application of ground-based laser scanning in the oil and gas industry. Nauka i tekhnologii truboprovodnogo transporta neftiinefteproduktov,
2014, no. 4 (16), pp. 47-51 (In Russian).
6. MI 3171-2008 Gosudarstvennaya sistema obespecheniya yedinstva izmereniy. Rezervuary stal'nyye vertikal'nyye tsilindricheskiye. Metodika kalibrovki geometricheskim metodom s primeneniyem lazernykh skaniruyushchikh koordinatno-izmeritel'nykh system. Rekomendatsiya. [State system for ensuring the uniformity of measurements. Steel vertical cylindrical tanks. Method of calibration by the geometric method using laser scanning coordinate measuring systems. Recommendation]. Moscow, 2008. 52 p.
7. Vasil'yev G.G., Lezhnev M.A., Sal'nikov A.P., Leonovich I.A., Katanov A.A., Likhovtsev M.V. On carrying out works on three-dimensional laser scanning of VSTP 20000. Nauka i tekhnologii truboprovodnogo transporta nefti i nefteproduktov,
2015, no. 1 (17), pp. 54-59 (In Russian).
8. Vasil'yev G.G., Lezhnev M.A., Sal'nikov A.P., Leonovich I.A., Katanov A.A., Likhovtsev M.V. Analysis of the experience of using three-dimensional laser scanning at the facilities of OAO AK Transneft. Nauka i tekhnologii truboprovodnogo transporta nefti i nefteproduktov, 2015, no. 2 (18), pp. 48-55 (In Russian).
