CC BY
0
УДК 621.892.86
DOI: 10.24412/2071-6168-2024-1-63-64
НОВЫЕ УНИВЕРСАЛЬНЫЕ КОНСЕРВАЦИОННЫЕ СМАЗОЧНЫЕ
МАТЕРИАЛЫ
В.Ю. Шолом, А.В. Морозов, Д.А. Маньшев, А.М. Казаков, А.А. Смелик,
И.В. Поплавский
Описаны проблемы, возникающие при использовании консервационных ирабоче-консервационных смазочных материалов. Описаны методы и оборудование, применяемые в лабораторных исследованиях, а также стандарты по которым проведены исследования. Представлены результаты проекта по разработке и испытанию новых консервационных (КМ) и ружейных (РЖ) масел, технология их промышленного производства. Показано, что разработанные КМ и РЖ значительно превосходят выпускаемые промышленностью отечественные аналоги и не уступают лучшим зарубежным образцам по защитным свойствам и основным эксплуатационным характеристикам.
Ключевые слова: консервационные и ружейные масла, защита от коррозии, чистка и смазка стрелкового оружия, военная техника, коррозия
Введение. Обеспечение надежной защиты военной техники от процессов коррозии представляет собой комплексную задачу при её хранении, эксплуатации, а также транспортировке. Затраты на возмещение коррозионных потерь в военной технике огромны и исчисляются миллионами рублей в год (прямые потери). Однако для военной техники потери от коррозии выражаются не только в денежных единицах, но и в потере ее надежности и боеготовности (косвенные потери).
Решение проблемы заключается в использовании консервационных масел, смазок, присадок и защитных материалов. К ним относятся различные консервационные материалы (консервационные масла, ингибиторы коррозии, пленкообразующие ингибиро-ванные покрытия и др. защитные составы), предназначенные для внутренней и наружной консервации различных видов техники.
В Военном инновационном технополисе «ЭРА» (ВИТ «ЭРА») с 2020 года, выполняется проект: «Разработка новых консервационных и рабоче-консервационных смазочных материалов для нужд Министерства обороны Российской Федерации, отвечающих требованиям современной и перспективной военной техники». В проекте участвуют следующие организации: ООО «Хозрасчетный Творческий Центр Уфимского Авиационного Института» (ХТЦ УАИ); ФАУ «25 ГосНИИ химмотологии Минобороны России»; ФГАУ ВИТ «ЭРА».
Цель проекта: «Обеспечение временной противокоррозионной защиты военной техники и стрелкового вооружения при хранении, транспортировке и эксплуатации в различных климатических зонах в условиях повышенной влажности, морского климата, в широком температурном диапазоне температур».
Номенклатура и порядок применения консервационных материалов в МО РФ регламентируется следующей нормативной документацией:
-ГОСТ РВ 50920-2005 «Топлива, масла, смазки и спецжидкости. Ограничительный перечень и порядок назначения для вооружений и военной техники»;
-МОП-1313500-01-2020 «Межотраслевой ограничительный перечень топлив, масел, смазок и специальных жидкостей, консервационных материалов и присадок, допущенных к применению в вооружении, военной и специальной технике»;
-ГОСТ 25549-90 «Топлива, масла, смазки и специальные жидкости. Химмотологическая карта. Порядок составления и согласования»;
63
-ГОСТ 9.014-78 «Единая система защиты от коррозии и старения (ЕСЗКС). Временная противокоррозионная защита изделий. Общие требования».
В соответствии с вышеуказанными нормативными документами в МО РФ и на предприятиях оборонно-промышленного комплекса (ОПК) используются различные по функциональному назначению технологические смазки и консервационные, ружейные масла.
Для длительной защиты неокрашенных поверхностей металлов допущено к применению: консервационное масло «К-17» (ГОСТ 10877-76), как основная марка; консер-вационное масло «НГ-203Р» (ТУ 38.1011273-89), как дублирующая; минеральные моторные масла с 15-25% содержанием присадки АКОР-1. Первая марка масла не применяется для противокоррозионной защиты внутренних поверхностей летательных аппаратов, т.к. может вызвать потемнение меди, магния и их сплавов.
Для защиты от коррозии и смазывания механизмов, работающих в морской воде, допущена к применению консервационная смазка «АМС-3» (ГОСТ 2712-75). Для защиты поверхностей металлов в диапазоне температур, от -50°С и до +50°С, хранящихся на складах, допущена к применению: смазка «Пушечная» (ГОСТ 19537-83).
Для противокоррозионной защиты, чистки и смазки стрелкового вооружения применяется ружейное масло «КРМ» (ТУ 38.1011315-90) - основная марка или в качестве дублирующей марки ружейное масло «РЖ» (ТУ 38.1011315-90).
Анализ допущенных к применению для защиты от коррозии вооружения и военной техники консервационных смазочных материалов показал, что большинство из допущенных к применению консервационных масел были разработаны более 50 лет тому назад и по своим характеристикам не отвечают современным требования. Кроме того, в настоящее время консервационные масла К-17 и НГ-203Р не производятся из-за отсутствия производства в Российской Федерации компонентов состава масел, таких как окисленный петролатум и присадка ПМСя.
Моторные масла с присадкой АКОР-1 не обеспечивают длительную защиту техники и оборудования. Применение консервационных смазок имеет свои ограничения из-за высокой вязкости, необходимости подогрева смазки для нанесения и сложности при расконсервации.
Ружейное масло КРМ в настоящее время не производится, в связи с отсутствием ряда отечественных компонентов, а ружейное масло РЖ имеет слабые защитные и чистящие свойства, не обеспечивающие длительную консервацию и эффективного удаление порохового нагара из канала ствола [1-14].
В связи с этим заявленная цель проекта «Обеспечение временной противокоррозионной защиты военной техники и стрелкового вооружения при хранении, транспортировке и эксплуатации...» за счет разработки новых универсальных консервационных и ружейных масел с использованием отечественного сырья, актуален и позволит обеспечить длительное хранение ВТ и ввод в эксплуатацию без расконсервации.
Для реализации проекта были разработаны технические требования к консерва-ционным смазочным материалам, на основании которых разработаны два новых смазочных материала, предназначенных для замены применяемых в настоящее время, но недостаточно эффективных масел: универсальное консервационное масло (УКМ) взамен кон-сервационного масла К-17 и универсальное рабоче-консервационное ружейное масло (УКРМ) взамен ружейного масла РЖ.
В рамках проекта предполагалось, что консервационное и ружейное масло могут применятся не только для защиты от коррозии ВВТ, но и могут иметь более широкое применение на предприятиях ОПК и других народно-хозяйственных предприятиях при проведении консервации техники и стрелкового оружия. В связи с этим опытные образцы новых разрабатываемых консервационных и ружейных масел проходили широкую апробацию в различных организациях для сбора замечаний и предложений по дальнейшему усовершенствованию новой продукции.
64
Методика исследования. Испытания образцов проводились в лабораториях участников проекта: ООО «Хозрасчетный Творческий Центр Уфимского Авиационного Института» (ХТЦ УАИ); ФАУ «25 ГосНИИ химмотологии Минобороны России»; ФГАУ ВИТ «ЭРА».
Испытания на трибологические характеристики образцов проводились на ЧМТ-1 (ГОСТ 9490-75).
Испытания на защитную способность проводились в камере соляного тумана КСТ-2 (ISO 9227:2017) и методами 1-6 по ГОСТ 9.054, которые включали испытания в: камере влажности (метод № 1); камере сернистого ангидрида (метод №2); камере соляного тумана (метод №3); морской воде (метод №4); растворе HBr (метод №5); камере сталь-медь (метод №6).
Антикоррозийная стойкость испытанных образцов оценивалась по площади коррозийного поражения металлических пластинок, согласно выбранной методике исследования. Сравнение проводилось по количественному показателю - процентному отношению пораженной к исходной поверхности.
Оценка эффективности ружейных масел проводилась по массе удаленного порохового нагара, при чистке оружия штатным маслом и предлагаемыми ружейными маслами.
Результаты и обсуждение. Результаты лабораторных испытаний трибологиче-ских, защитных и чистящих свойств новых отечественных СМ в сравнении с импортными аналогами представлены в табл.1.
Таблица 1
Результаты сравнительных испытаний новых образцов смазочных материалов
в лаборатории ООО «ХТ ГЦ-УАИ»
№ п/п Наименование СМ Нагрузка сваривания Рс, кгс Диаметр пятна износа Ди , при нагрузке 20 кгс в течение 1 ч., мм Площадь коррозионного поражения пластин после 7 ч. испытаний, % Количество удалённого порохового нагара, %
1 Росойл-РЖ 200 0,45 0 53
2 Росойл-Вэд-эшка 160 0,50 1 42
3 WD-40 150 0,75 14 37
4 Ballistol Universal 141 0,55 83 40
5 Ballistol Gunex 126 0,87 0 46
Результаты лабораторных испытаний защитных свойств новых СМ в сравнении с импортными и отечественными аналогами представлены на рис.1.
Рис. 1. Площадь коррозионного поражения пластинок после 7 ч испытания в камере соляного тумана
65
Лабораторные исследования при испытании на четырехшариковой машине трения, в камере соляного тумана по методу ISO 9227 и исследовательским методом оценки чистящих свойств ряда новых разработанных образцов смазочных материалов подтвердили, что образец ружейного масла «Росойл-РЖ» по защитной способности и чистящим свойствам не уступает зарубежным маслам Ballistol Universal, Gunex.
Эксплуатационные свойства масла «Росойл-РЖ», подтверждены результатами испытаний. При подконтрольной эксплуатации 315 образцов стрелкового вооружения с применением для технического обслуживания экспериментального образца масла «Ро-сойл-РЖ» в Рязанском гвардейском высшем воздушно-десантном ордена Суворова дважды Краснознаменном командном училище имени генерала В.Ф. Маргелова» с 1 октября 2021 года по 1 марта 2022 года установлено, что что испытанный образец ружейного масла обеспечивает чистку и смазку стрелкового оружия. По общим эксплуатационным свойствам масло «Росойл-РЖ» превосходит штатное ружейное масло РЖ и может быть рекомендовано для дальнейших исследований в качестве ружейного масла для чистки, смазки и защиты от коррозии стрелкового оружия [15-17]. В результате дальнейших исследований в течение 2022 г. в соответствии с техническими требованиями были разработаны и испытаны образцы консервационного и ружейного масел, которые получили окончательные наименование: универсальное консервационное масло «УКМ» (ТУ 19.20.29-181-06377289-2022) и универсальное рабоче-консервационное масло «УКРМ» (ТУ 20.59.41-182-06377289-2022).
Результаты исследований защитной способности разработанных образцов масел УКМ и УКРМ показали, что они соответствуют техническим требованиям, предъявляемым к консервационным и ружейным маслам.
Положительные результаты исследований позволили рекомендовать консерва-ционное масло УКМ и ружейное масло УКРМ к серийному производству и применению для защиты от коррозии ВВТ.
На основании положительных исследований разработанных образцов масел была выработана опытно-промышленная партия (ОПП) масел УКМ и УКРМ и проведены испытания защитных свойств масел по ГОСТ 9.054 в сравнении с товарными маслами К-17 и РЖ. Результаты испытаний подтвердили, что разработанные образцы масел УКМ и УКРМ по уровню защитной способности превосходят товарные образцы консер-вационного и ружейного масла (табл. 2).
На основании положительных результатов испытаний универсальное консерва-ционное масло УКМ по и универсальное консервационно-ружейное масло УКРМ производства ООО «ХТЦ-УАИ» рекомендованы к применению, без проведения дополнительных испытаний при его выработке на основании технологии производства ОПП.
Разработаны методические рекомендации по порядку применения, хранения и контроля качества масел УКМ и УКРМ.
Решениями начальника УРТГ ДРО МО РФ №№ 6/23 и 7/23 от 14.03.2023 г. масла УКМ (ТУ 19.20.29-181-06377289-2022) и УКРМ (ТУ 20.59.41-182-06377289-2022) допущены к применению в вооружении, военной и специальной технике.
При проведении исследований новых образцов консервационных и ружейных масел было установлено, что при проведении работ по техническому обслуживанию военной и народнохозяйственной техники имеется необходимость применения маловязкого масла с повышенной способностью по проникновению в зазоры, смазки резьб и т.д.
В связи с этим были проведены сравнительных испытаний новых образцов разрабатываемых масел с известным зарубежным аналогом «WD-40».
Положительные результаты испытаний позволили разработать на базе масла «Росойл-РЖ» состава, получившего условное наименование «Росойл-ВЭДЭШКА» (ТУ 20.59.41-174-06377289-2022).
Организовано производство аэрозольных баллончиков с данным составом для широкого применения в различных отраслях промышленности.
Таблица 1
Результаты сравнительных испытаний защитной способности ружейных и консервационных масел в лабораториях ХТЦ УАИ
№ Наименование Метод Ружейные масла Консервационные масла
п/п показателя качества испытания РЖ УКРМ К-17 УКМ
ТУ 38.1011315- ТУ 20.59.41- ГОСТ 10877- ТУ 19.20.29-
90 182063772892022 76 181063772892022
норма / факт. норма / факт. норма / факт. норма / факт.
1 При повышенных значениях от- ГОСТ 9.054, Не менее Не менее 60 / Не Не менее 80 /
носительной влажности и метод 1 1/ 3 Более 180 менее Более 164
температуры воздуха 3 /80
с периодическои конденсацией
влаги: время до появления пер-
вых признаков коррозии, циклы
2 При повышенных значениях относительной влажности и температуры воздуха и воздействии сернистого ангидрида с периодической конденсацией влаги: время до появления первых признаков коррозии, циклы ГОСТ 9.054, метод 2 -/ 0,53 Не менее 0,5 / 2 - / 0,72 Не менее 1 /2
3 При воздействии соляного ту- ГОСТ 9.054, - / 0,52 Не менее - / 3 Не менее 3
мана: время до появления пер- метод 3 3/ 12 /12
вых признаков коррозии, циклы
4 При постоянном погружении в ГОСТ 9.054, -/ 20 Не менее 240 - / 840 Не менее 720
электролит: время до появления метод 4 / Более 840 / 1656
первых признаков коррозии,
часы
5 При воздействии бромистоводо- ГОСТ 9.054, -/ 70 Не более - / 75 Не более 10
родной кислоты: площадь метод 5 10 / 0 /0
коррозионного поражения пла-
стины, %
6 При повышенных значениях от- ГОСТ 9.054, -/ 12 Не менее - / 30 Не менее 10
носительной влажности и тем- метод 6 12 /32 /35
пературы воздуха с постоянной
конденсацией влаги в первой
части цикла в условиях контакта
разнородных металлов: время
до появления первых признаков
коррозии, циклы
Рис. 2 - Аэрозольные составы «Росойл-ВЭДЭШКА» для различного применения
В настоящее время ведется работа по расширению линейки смазочных материалов под общим брендом «ВЭДЭШКА», расфасованных в аэрозольные баллончики, но предназначенных для более узких областей применения: «ВЭДЭШКА - Силиконовая», «ВЭДЭШКА - Литиевая», «ВЭДЭШКА - Очиститель контактов», «ВЭДЭШКА - Очиститель тормозов», и другие.
Эти СМ в настоящее время находятся на стадии организации промышленного производства и будут представлены на выставке «АРМИЯ-2023» (рис.2).
Заключение. Разработаны рецептуры и технологии промышленного производства новых консервационных и ружейных масел УКМ (ТУ 19.20.29-181-06377289-2022) и УКРМ (ТУ 20.59.41-182-06377289-2022). Организовано опытно-промышленное производство масел УКМ и УКРМ. Разработанные консервационное УКМ и ружейное УКРМ масло допущены к применению в вооружении, военной и специальной технике.
Разработаны рецептуры и технологии промышленного производства новых смазочных материалов для широкого применения в военной и народнохозяйственной технике, под наименованием «Росойл-ВЭДЭШКА» (ТУ 20.59.41-174-06377289-2022).
Продолжается работа по развитию полученных в результате выполнения данного проекта научных заделов:
- модернизация присадки «АКОР-1» (ГОСТ 15171-78);
- разработка технологии производства пластичных смазок с повышенными три-ботехническими и антикоррозионными свойствами;
- организация промышленного производства отечественных универсальных канатных смазок, обеспечивающих повышенную износостойкость каната при эксплуатации в условиях низких температур и работающих в контакте с морской водой с целью импортозамещения [18-21];
- организация массового производства отечественных смазочных материалов различного назначения, расфасованных в аэрозольные баллончики;
- модернизация лабораторного оборудования, предназначенного для испытаний консервационных СМ, триботехнических и охлаждающих характеристик технических жидкостей [22-24];
- разработка новых, и модернизация выпускаемых смазочно-охлаждающих жидкостей для предприятий ОПК с целью импортозамещения.
Список литературы
1. Иванов М. Г., Иванов Д. М. Об антикоррозионных свойствах ружейного масла РЖ. Проблема ингибитора коррозии АКОР-1 // Бутлеровские сообщения. 2021. Т. 66. № 5. С. 51.
2. Консервационные смазки и масла, применяемые для защиты изделий техники / Лаврушин А. В., Стариков Н. Е., Науменко И .С. и др. // Известия Юго-Западного государственного университета. 2021. Т. 25, №. 2. С. 8-22.
3. Анализ военных спецификаций США на ружейные масла и смазки / Митягин В. А., Тишина Е. А., Поплавский И. В., Лаврушин А. В. // Известия ТулГУ. Технические науки. 2022. №. 3. С. 246-254.
4. Разработка нового консервационного масла типа К-17 Спиркин В. Г., Татур И. Р., Вижанков Е.М., Тишина Е. А. // Труды 25 ГосНИИ МО РФ. 2014. № 56. С. 267-272.
5. Разработка современных рабоче-консервационных масел на основе окисленных петролатумов / Татур И. Р., Тишина Е.А., Садыков М.А., Шеронов Д.Н. // Труды Российского государственного университета нефти и газа имени И.М. Губкина. - 2014.
- № 3. - С. 97-106.
6. Князева Л. Г., Петрашев А. И. К вопросу выбора консервационных материалов для защиты сельскохозяйственной техники // Наука в центральной России. - 2019. - №1.
- С. 88-99.
7. Петровский Е. И. Сравнительная характеристика физико-химических параметров основных консервационных материалов. // Технологии энергообеспечения. Аппараты и машины жизнеобеспечения. Сборник статей II Всероссийской научно-технической конференции. Том 1. Часть 2. Анапа. 2020. С. 330-343.
8. Консервационное масло: пат. 2570908 Рос. Федерация N 2014140977/04: заявл. 10.10.14; опубл. 20.12.15, Бюл. № 35. 8 с.
9. Об антикоррозионных и физических свойствах образцов некоторых оружейных масел / Александров А. Ю., Коротаев Д. В., Данякин Н. В., Назаренко Е. С. // Известия ТулГУ. Технические науки. 2020. Вып.4. С. 280-285.
10. Стариков Н. Е., Лаврушин А. В., Старков Р. В. Натурные испытания штатных средств и средств консервации с использованием эфирных масел // Научный резерв. 2019. №. 3. С. 43-48.
11. Тишина Е. А., Вижанков Е. М., Поплавский И. В. Организация производства ружейного масла РЖ // Труды 25 ГосНИИ МО РФ. 2016. №. 57. С. 267-270.
12. Митягин В. А., Поплавский И.В., Тишина Е.А., Лаврушин А.В. Исследование возможности применения ингибиторов коррозии растительного происхождения в ружейных консервационных материалах. // Наука и военная безопасность. 2019. №. 2. С. 49-53.
13. Универсальная ружейная смазка: пат. 2714501 Рос. Федерация N 2019137725; заявл. 22.11.2019: опубл. 18.02.2020, Бюл. № 5. 9 с.
14. О продуктах выстрела и об опытном техническом обслуживании автомата АК-74М / Коротаев Д. В., Ерохин А. В., Семегук С. А., Раков В. В. // Известия ТулГУ. Технические науки. 2019. №. 6. С. 77-89.
15. Новые универсальные смазочные материалы / Казаков А. М., Шолом В. Ю., Крамер О. Л., Корнилова А. П., Пшеничная М. А., Поплавский И. В. // В сборнике: Трибология - машиностроению. Труды XIV Международной научно-технической конференции, посвященной 100-летию со дня рождения А.П. Семёнова. Москва, 2022. С. 137139.
16. Результаты испытаний универсального консервационного ружейного масла «Росойл-РЖ» / Вагапов Р. Ф., Шолом В. Ю., Казаков А. М., Пшеничная М. А., Поплав-ский И. В., Кищенко Е. В. // В сборнике: Состояние и перспективы развития современной науки по направлению "Новые материалы и энергетика в ВС РФ". Сборник статей научно-технической конференции. Анапа, 2022. С. 164-172.
17. Результаты подконтрольной эксплуатации артиллерийского и стрелкового вооружения с применением для технического обслуживания ружейного масла «Росойл-РЖ». - Рязань: РВВДКУ, 2022. - 13 с.
18. Головин В.П., Крамер О.Л., Шолом В.Ю., Филатов М.В. Сравнение износостойкости стальных канатов, смазанных импортной и отечественной канатными смазками. // В сборнике: Трибология - машиностроению. Труды XIV Международной научно-технической конференции, посвященной 100-летию со дня рождения А.П. Семёнова. Москва, 2022. С. 98-100.
19. Результаты сравнительных испытаний канатных смазок с синтетическими загустителями / Головин В. П., Шолом В. Ю., Крамер О. Л., Абрамов А. Н., Вагапов Р. Ф. // Сталь. 2022. № 8. С. 30-35.
20. Golovin V. P., Sholom V.Yu., Kramer O.L., Abramov A.N., Vagapov R.F. Comparative Testing Results for Steel Rope Lubricants with Synthetic Thickeners. «Steel in Translation». 2022. Vol. 52, No. 8. P. 789-795.
21. Сравнительные испытания канатных смазок с синтетическими загустителями в различных условиях эксплуатации стального каната / Шолом В. Ю., Головин В. П., Крамер О. Л., Трофимов А. С., Абрамов А. Н., Вагапов Р. Ф. // Труды XIII международного конгресса прокатчиков. (Том 1). Москва: ООО «Грин Принт», 2022. С. 203-206.
22. Шолом А.В., Пилюгин С. М, Абрамов А. Н., Шолом В. Ю., Тюленев Д. Г. Влияние охлаждающих характеристик масляных смазочно-охлаждающих жидкостей на их триботехнические свойства. // В сборнике: Трибология - машиностроению. Труды XIV Международной научно-технической конференции, посвященной 100-летию со дня рождения А. П. Семёнова. Москва, 2022. С. 299-302.
23. Исследование триботехнических свойств водосмешиваемых смазочно-охла-ждающих жидкостей в зависимости от их охлаждающих характеристик / Пилюгин С. М., Шолом А. В., Абрамов А. Н., Шолом В.Ю., Тюленев Д. Г. // В сборнике: Трибология -
машиностроению. Труды XIV Международной научно-технической конференции, посвященной 100-летию со дня рождения А. П. Семёнова. Москва, 2022. С. 244-246.
24. Камера соляного тумана: пат. 2777500 Рос. Федерация N 2021132111; заявл. 02.11.21; опубл. 04.08.22, Бюл. № 17. 10 с.
Шолом Владимир Юрьевич, д-р техн. наук, генеральный директор, [email protected], Россия, Уфа, ООО «ХТЦ УАИ»,
Морозов Андрей Владимирович, д-р техн. наук, заместитель начальника, [email protected], Россия, Анапа, Военный инновационный технополис «ЭРА»,
Маньшев Дмитрий Альевич, д-р техн. наук, начальник 1 научно-исследователь-скогоуправления, [email protected], Россия, Москва, ФАУ«25ГосНИИхиммотологии Минобороны России»,
Казаков Александр Михайлович, заместитель генерального директора, [email protected], Россия, Уфа, ООО «ХТЦ УАИ»,
Смелик Анатолий Анатольевич, канд. техн. наук, начальник 2 испытательной лаборатории, [email protected], Россия, Анапа, Военный инновационный технополис «ЭРА»,
Поплавский Игорь Витальевич, начальник лаборатории специальных жидкостей и консервационныхматериалов, 25gosniihim@,mil.ru, Россия, Москва, ФАУ«25Гос-НИИ химмотологии Минобороны России»
NEW UNIVERSAL CONSERVATION LUBRICANTS
V.Yu. Sholom, A.V. Morozov, D.A. Manshev, A.M. Kazakov, A.A. Smelik, I.V. Poplavskiy
The problems arising from the use of preservative and work-preservative lubricants are described. The methods and equipment used in laboratory research are described, as well as the standards according to which the research was conducted. The results of the project on development and testing of new preservation (CM) and gun oils (RL) are presented. It has been shown that the developed CM and RG significantly surpass domestic analogs produced by the industry and are not inferior to the best foreign samples in terms of protective properties and basic operational characteristics.
Key words: preservation and gun oils, corrosion protection, small arms cleaning and lubrication, military equipment, corrosion.
Sholom Vladimir Yuryevich, doctor of technical sciences, general director, [email protected], Russia, Ufa, HTC UAILLC,
Morozov Andrey Vladimirovich, doctor of technical sciences, deputy chief, [email protected], Russia, Anapa, Military Innovation Technopolis «ERA»,
Manshev Dmitry Alievich, doctor of technical sciences, head of 1 research department, [email protected], Rassia, Moscow, FAU «25 State Research Institute of Chemotology of the Ministry of Defense of Russia»,
Kazakov Alexander Mihailovich, deputy general director, [email protected], Russia, Ufa, HTC UAI LLC,
Smelik Anatoly Anatolyevich, candidate of technical sciences, head of the 2nd testing laboratory, era [email protected], Russia, Russia, Anapa, Military Innovation Technopolis «ERA»
Poplavskiy Igor Vitalievich, head of laboratory of special liquids and preservation materials, 25gosniihim@,mil.ru, Rassia, Moscow, FAU «25 State Research Institute of Chemotology of the Ministry of Defense of Russia»
УДК 681.5.015
DOI: 10.24412/2071-6168-2024-1-71-72
АЛГОРИТМ ВЫЧИСЛЕНИЯ БОКОВОГО ОТКЛОНЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ И ЦИФРОВОЙ
КАРТЫ ДОРОГ
А.В. Шолохов, К.В. Карпов
Рассматривается задача поиска и определения бокового отклонения продольной оси подвижного объекта от центра проезжей части по комплексированию информации системы технического зрения и цифровой карты дорог. Поиск и выделение границ дорожного полотна осуществляется на основе перспективного преобразования полученной оптической информации.
Ключевые слова: система наземной навигации, цифровая карта дорог, система технического зрения, боковое отклонение, перспективное преобразование.
Основная задача систем наземной навигации (СНН) подвижного объекта - выработка параметров текущего положения и ориентации. В настоящее время для достижения высокого качества решения данной задачи наиболее широко используют интегрированные инерциально-спутниковые системы [1,2]. Однако глобальные навигационные спутниковые системы не в полной мере обеспечивают автономность решения задачи навигации, так как подвержены влиянию помех естественного и организованного характера [1, 2]. Данный факт обосновывает актуальность поиска средств и методов автономного решения задачи навигации с высокой точностью.
К одному из существующих вариантов относится направление, которое основано на привлечении данных цифровых карт дорог (ЦКД) [3,4] совместно с измерениями доступными от средств технического зрения (СТЗ) [5, 6], например, измерение бокового отклонения относительно осевой линии дороги по информации от фото- или видеокамеры.
Постановка задачи. В данной работе рассматривается один из вариантов построения алгоритма вычисления бокового отклонения для последующего использования в алгоритмах коррекции.
Необходимость измерения бокового отклонения определяется упрощенно следующим образом. На i-м шаге работы СНН рассогласование между ЦКД и СНН, вызванное наличием погрешностей, может быть определено как расстояние ri от приборной точки до отрезка ЦКД (рис. 1).
Однако реальное положение объекта, вызванное нестабильностью объекта относительно осевой линии дороги в процессе реального движения, приводит к тому, что реальное положение объекта отличается от прогнозируемого на величину бокового отклонения Л,, которое и измеряется СТЗ. В этом случае уравнение связи [5] для параметров СНН, ЦКД и СТЗ будет имеет вид:
г - = н стз ■ ,
где Нстз - матрица наблюдения; 2, -вектор состояния интегрированной СНН на ,-м шаге.
71
