CC BY
24Научная статья УДК 69; 626.131.6
ГРНТИ: 67: Строительство. Архитектура; 67.17: Машины, механизмы, оборудование и инструмент, применяемые в строительстве и промышленности стройматериалов
ВАК: 2.1.1. Строительные конструкции, здания и сооружения; 2.1.5. Строительные материалы и изделия;
2.1.9. Строительная механика
doi:10.51608/26867818_2022_4_19
НОРМИРОВАНИЕ РАБОТ МИНИ-ЭКСКАВАТОРОВ
© Авторы 2022 АХМАДУЛИНА Нелли Ринатовна
студент
Казанский государственный архитектурно-строительный университет (Россия, Казань, e-mail: akh.ne@mail.ru)
SPIN: 2286-8593 ГАЛИЕВ Ильяс Халимович
AuthorID: 1074572 ассистент
Казанский государственный архитектурно-строительный университет (Россия, Казань, e-mail: galiev-ih@mail.ru)
SPIN: 5788-4577 ИБРАГИМОВ Руслан Абдирашитович
AuthorID: 619018 кандидат технических наук, доцент, заведующий кафедрой технологии
ORCID: 0000-0001-8879-1190 строительного производства
ResearcherID: O-5968-2017 Казанский государственный архитектурно-строительный университет
Scopus ID: 56504969400 (Россия, Казань, e-mail: rusmag007@yandex.ru)
Аннотация. Постановка задачи. Целью исследования является определение нормы времени работы мини-экскаваторов в зависимости от типа грунта, условий работы и их технологических параметров.
Результаты. Методом хронометража получены нормы времени для экскаваторов с объемом ковша 0,02 и 0,04 м3 при работе на I и II группах грунта. Выявлена линейная зависимость норм времени от объема ковша при его значениях более 0,3 м3 и экспоненциальная зависимость при объеме ковша менее 0,3 м3. На основе анализа характеристик существующих моделей экскаваторов марок Kubota и Komatsu построены графики зависимости массы и мощности экскаваторов от объема ковша. Анализ полученных графиков позволил сделать вывод о том, что зависимость массы и мощности экскаваторов от объема ковша менее 0,3 м3 имеет нелинейный характер, а вычисление производной показало, что при равном удельном приросте значения объема ковша удельный прирост мощности и массы экскаватора на участке, где V ковша > 0,3 м3 будет меньше, чем на участке, где V ковша < 0,3 м3, что объясняет нелинейность графика изменения норм времени от объема ковша при объеме ковша менее 0,3 м3.
Выводы. Значимость полученных результатов для строительной отрасли состоит в получении норм времени для работы мини-экскаваторов с объемом ковша менее 0,3 м3, отсутствующих в нормативных документах РФ. Полученные данные позволяют более точно осуществлять планирование работ малогабаритной техникой.
Ключевые слова: мини-экскаваторы, нормы времени, малогабаритная техника, стесненные условия, нормирование, строительная отрасль, строительство
Для цитирования: Ахмадулина Н.Р., Галиев И.Х., Ибрагимов Р.А. Нормирование работ мини-экскаваторов // Эксперт: теория и практика. 2022. № 4(19). С. 19-25. do¡:10.51608/26867818_2022_4_19.
Original article
RATIONING OF MINI-EXCAVATORS'WORK
© The Author(s) 2022 AKHMADULINA Nelli Rinatovna
Master of the Faculty of Civil Engineering
Kazan State University of Architecture and Civil Engineering
(Russia, Kazan, e-mail: akh.ne@mail.ru)
GALIEV Ilyas Khalimovich
Assistant
Kazan State University of Architecture and Civil Engineering (Russia, Kazan, e-mail: galiev-ih@mail.ru)
IBRAGIMOV Ruslan Abdirashitovich
candidate of technical sciences, associate professor Kazan State University of Architecture and Civil Engineering (Russia, Kazan, e-mail: rusmag007@yandex.ru)
Annotation. Formulation of the problem. The purpose of the study is to determine the norm of the mini-excavators' operating time, depending on the type of soil, working conditions and their technological parameters.
Results. Empirically, time standards were obtained for excavators with a bucket volume of 0.02 and 0.04 m3during work on soil groups I and II. A linear dependence of the time norms on the bucket volume at its values of more than 0.3 m3 and an exponential dependence for the bucket volume of less than 0.3 m3 were revealed. Based on the analysis of the characteristics of existing models of excavators of the Kubota and Komatsu brands, graphs of the dependence of the mass and power of excavators on the bucket volume were plotted. An analysis of the obtained graphs led to the conclusion that the dependence of the mass and power of excavators on a bucket volume of less than V bucket > 0.3 m3 will be less than in the area where V bucket < 0.3 m3, which explains the non-linearity of the graph of the change in time standards from the bucket volume when the bucket volume is less than 0.3 m3.
Conclusions. The significance of the obtained results for the construction industry is in getting the time standards for the operation of mini-excavators with a bucket volume of less than 0.3 m3, which are not in the regulatory documents of the Russian Federation. The obtained data allows more accurate planning of work with such small-sized equipment.
Keywords: mini-excavators, time standards, small-sized equipment, cramped conditions, rationing, building sector, building
For citation: Akhmadulina N.R., Galiev I.K., Ibragimov R.A. Rationing of mini-excavators' work // Expert: theory and practice. 2022. № 4 (19). Pp. 19-25. (InRuss.). doi:10.51608/26867818_2022_4_19.
Введение
Все чаще при строительстве и реконструкции зданий и сооружений, при работе в стесненных условиях используется малогабаритная строительная техника, способная маневрировать в достаточно узких пространствах, и предназначенная для облегчения ручного труда и увеличения производительности работ [1].Сложность применения таких решений состоит в том, что из-за относительной новизны малогабаритной техники, её широкое применение началось не так давно, и в нормативных документах отсутствуют нормы времени и расценки на выполняемые работы, есть данные лишь для техники больших размеров (с объемом ковша до 0,15 м3) [2].
Потребность в использовании малогабаритной техники есть при эксплуатации (начиная с момента запуска до сноса) опасных, с точки зрения ра-диационно-химического и взрывного поражения объектов. Цариченко С.Г. [3], Кравцова О.А. [4] пишут
об использовании на таких объектах безлюдных технологий с использованием робототехнических систем, например, автономные самоходные думперы, мини-погрузчики или мини-экскаваторы на радиоуправлении или управлении с помощью кабельной линии с использованием системы технического зрения, при этом электроэнергия к машине подается по специальному кабелю или посредством использования аккумуляторов. Внедрение робототехники в строительный процесс на начальном этапе потребует значительных экономических вложений и специальной нормативной базы для контроля качества работ и обеспечения безопасности на стройплощадке [5-11].
Согласно новейшим данным об импорте спецтехники, предоставленным исследовательской компанией ID-Marketing [12] в 2021 году лидирующими странами-поставщиками по количеству ввозимых малогабаритных машин были Япония и Китай.
Среди японских производителей особенно выделяют Кот^Би и КиЬо!а.
Остановки производства, международной торговли, прекращения строительных процессов, которые были связаны с пандемией Covid 19, а в настоящий момент со спецоперацией в Украине, безусловно, отрицательно сказались на развитии рынка малогабаритной техники в России [12-14], но несмотря на это, малогабаритная техника не сдает свои позиции и остается востребованной, рассматриваются варианты импортозамещения и локализации, среди поставщиков техники и запчастей выделяют Китай и Турцию [15-16].
Целью данного исследования является определение нормы времени работы мини-экскаваторов в зависимости от типа грунта, условий работы и их технологических параметров.
Материалы и методы
В ходе исследования была проанализирована работа четырех мини-экскаваторов с объемами ковшей 0,02 и 0,04 м3, разрабатывавших грунт I и II группы. Для установления технически обоснованных норм времени был принят метод хронометража. Операция была разделена на отдельные действия, определены фиксажные точки - выраженные моменты начала и окончания каждого элемента операции (см. табл. 1).
Число замеров для обеспечения необходимой точности зависит от продолжительности элемента операции, типа производства, характера работ и от требований, предъявляемых к степени точности норм и определяется по методике НИИ труда. Для массового производства, машинно-ручной работы, при продолжительности элемента работы до 15 с требуется не менее 25 измерений для достижения точного результата. Измерение продолжительности осуществлялось с помощью секундомера с точностью до 1 с, результаты вносились в хрономет-ражный лист.
Замеры продолжительности в каждом хроно-метражном ряду имеют некоторые колебания. Для оценки допустимой степени колебания продолжительности выполнения элементов операции используют фактический коэффициент устойчивости Кф:
ку = ^ах, где гтах, гтЫ - максимальная и
минимальная продолжительности операции в хро-нометражном ряду.
Фактический коэффициент устойчивости не должен превышать нормативного -К™рм. Если фактический коэффициент устойчивости превышает нормативное значение - хроноряд неустойчив, то исключают дефектные замеры - замеры, которые резко отличаются от остальных значений совокупности измерений (максимальное или минимальное, в
некоторых случаях оба) и определяют новое значение Кф, снова, сравнивая его с нормативным К™рм Нормативное значение коэффициента устойчивости в нашем случае, согласно рекомендациям НИИ труда не должно превышать 2.
Таблица 1
Расчленение операций на составляющие элементы
Фиксажная
Операция Трудовое действие точка окончания операции
Подготовка 1. Поворот и наклон Грунт подго-
грунта к разра- стрелы к участку про- товлен для за-
ботке (рыхле- ведения работ хвата ковшом
ние, подтяги- 2. Измельчение грунта мини-экскава-
вание) 3. Сбор грунта в кучу, для удобства заполнения ковша тора.
Заполнение 1.Наклон стрелы к под- Ковш заполнен
грунтом ковша готовленному грунту грунтом
2. Заполнение ковша
Подъем и по- 1.Подъем стрелы Ковш располо-
ворот стрелы 2. Поворот стрелы к жен над ме-
месту выгрузки стом выгрузки
Выгрузка 1.Поворот ковша для Ковш опусто-
грунта выгрузки грунта шен
2.Встряхивание ковша
(на липких грунтах)
3.Поправка грунта в от-
вале (на липких грун-
тах)
Возвращение 1.Подъем стрелы Ковш располо-
ковша в перво- 2.Поворот стрелы к жен над ме-
начальное по- подготовленному к стом забора
ложение разработке грунту грунта
Перемещение 1.Поворот ходовой ча- Готовность к
на новую пози- сти мини-экскаватора разработке
цию 2. Перемещение на грунта или его
следующую стоянку подготовке.
для разработки
Результаты
Результаты измерений за мини-экскаватором КиЬо!а КХ019-4 с емкостью ковша 0,04 м3, разрабатывавшим грунт 1 группы, внесенные в хрономет-ражный лист, представлены в табл. 2.
Для оценки допустимой степени колебания продолжительности выполнения элементов операции сравним фактический и нормативный коэффициенты устойчивости по каждой из операций:
кф = 8 = 4 > 2, ряд неустойчив, исключив дефектные замеры, получаем К^ = —
з 2'
Проверяем правильность исключения ошибочных замеров на основе метода предельных значений, где Ит атахиИт ат1П- верхний и нижний пределы допустимых значения затрат времени на операцию в анализируемом ряду, аср- арифметиче-
Таблица 2 Хронометражно-наблюдательный лист
Номер замера Наблюдаемое время, с
Подготовка грунта к разработке Заполнение грунтом ковша Подъем и поворот стрелы Выгрузка грунта Возвращение в первоначальное положение
1 47 5 3 3 3
2 - 4 4 3 5
3 - 8 3 2 4
4 - 5 4 2 5
5 - 7 5 2 5
6 10 4 5 2 4
7 4 4 2 2 2
8 10 3 2 2 3
9 - 4 4 2 3
10 - 4 4 2 4
11 - 5 4 1 4
12 3 5 2 3 4
13 - 5 4 2 6
14 36 4 5 1 5
15 8 3 4 2 4
16 - 3 3 2 3
17 - 3 3 3 2
18 3 2 4 2 3
19 - 5 2 2 5
20 29 5 2 2 3
21 2 4 3 3 5
22 - 3 4 2 5
23 - 5 3 2 6
24 - 5 3 5 3
25 - 5 3 2 4
26 - 5 4 3 4
27 - 5 4 4 5
28 - 6 4 3 5
29 - 4 4 3 4
30 - 4 4 3 7
31 - 5 4 3 5
32 - 4 3 3 4
33 - 4 3 3 3
34 - 7 3 3 4
35 - 4 4 3 4
36 - 4 3 4 3
37 - 4 5 2 4
38 4 4 4 3 5
39 - 6 5 2 5
40 - 5 6 2 5
= 0,8; количества 31-50 = 0,7, атйЖи а„ 22
шее и наименьшее значения продолжительности операции в "очищенном " ряду.
Иш. &тах ^Ср + ^шах атт) /¿Ш ^ср к • ( ат;„)
Таким образом, исключая дефектные замеры добиваемся значения К"* < 2.
После исключения ошибочных замеров и повторной оценки устойчивости хронометражного ряда рассчитывается средняя продолжительность выполнения каждой операции технологического процесса по формуле:
у
£ср = —^ где У - суммарная продолжитель-
р п
ность всех элементов ряда, л-количество измерений в ряду.
"ср2 = „ =
_ Ztj _ 176-8-7-2 _
^Р1 = n = 40-3 = 4,3 145-2-2-2-2-6
Ct = ^ =
с СР4 „
■ = 3,7 с.
40-5
£ = У= юо-1-1-5 _ 25
Ср3 и 40-3 ' ..
167-2-2-7 . _
-= 4,2 с.
40-3
По результатам расчетов было установлено, что оперативное время (общая продолжительность всех элементов операции) составит: Топ = 4,3 +3,7+2,5+4,2=14,7 с Норма штучного времени: Гшт = Топ • (1 +
мотд..л\
100 ),
где Нотдл - норматив времени на отдых, личные надобности и обслуживание рабочего места, %.
Т
1 m
- 14,7 • (l + —) - 16,
100
5 с
Т
1 тп
Норма штучно-калькуляционного времени: шт к = Тшт + + -Лр где 7Л-з - продолжительность подготовительно-заключительного времени на анализируемый период разработки котлована, Гпер — время перемещения на новую позицию на анализируемый период разработки котлована, А — количество произведенных операций за анализируемый период.
_ . , _ , 47+10+4+10+3 + 36+8+3 + 29+2+4 ,
Тщт-к = 16,5 +-77-+
9+11 40
ская средняя, после "очистки " проверяемого ряда от ошибочных значений, к - коэффициент, учитывающий количество наблюдений, для количества 16-30
, - наиболь-
=16,5+3,9+0,5= 20.9 с
Объем грунта, разработанный за 40 циклов работы мини-экскаватора составляет: 0,04*40 =1,6 м3. Нормативное время, затраченное на выполнение 40 циклов работы мини-экскаватора составит:
ТНорм = 7Шт-к • А =40-20,9 с = 836 с = 0,232 ч.
Тогда норма времени за разработку 100 м3 грунта определяется как:
100*0,232
-= 14,5 маш.-ч.
1,6
Аналогичные расчеты произведены и для других анализируемых мини-экскаваторов. Полученные нормы времени для мини-экскаватора с обратной лопатой Kubota ЮТ19-4 с емкостью ковша 0,04 м3 составляют соответственно 14,5 маш.-ч. для разработки 1 группы грунта и 18,6 маш.-ч. для разработки 2 группы грунта, для
мини-экскаватора с обратной лопатой КиЬо!а КХ008-3 с емкостью ковша 0,02 м3 составляют соответственно 22,5 маш.-ч. для разработки 1 группы грунта и 27, 5 маш.-ч. для разработки 2 группы грунта. На основе полученных значений и данных, представленных в ЕНиР Е2-1-11«Раз-работка грунта в котлованах одноковшовыми экскаваторами, табл.3» была составлена диаграмма зависимостей нормы времени от группы грунта (для 1-11 групп грунта) и объема ковша (от 0,04 до 0,65 м3) одноковшового экскаватора с обратной лопатой навымет, и введена линия тренда для каждого из графиков (рис. 1).
Стоит отметить, что зависимость нормы времени от объема ковша в промежутке от 0,3 до 0,65 м3 близка к линейной, тогда как при объеме ковша менее 0,3 м3 зависимость явно нелинейна и имеет больше экспоненциальную зависимость. Чтобы объяснить причину этого явления была собрана техническая информация о существующих марках экскаваторов Kubota и Komatsu, представленная в табл. 3. Диаграммы зависимости массы и мощности исследуемых экскаваторов от объема ковша представлены на рис. 2.
Рис. 1. Диаграмма зависимостей нормы времени от группы грунта (для 1-11 гр) и объема ковша (от 0,02 до 0,65 м3) одноковшового экскаватора с обратной лопатой навымет (на основе вычислений методом хронометража), и линия тренда для каждого из графиков с наиболее близким к единице значением коэффициента
достоверности аппроксимации ^2)
Таблица 3
Характеристики экскаваторов марок Kubotau Komatsu
Объем ковша, м3 Модель Kubota Масса, т Мощность, кВт Модель Komatsu Масса, т Мощность, кВт
0,02 KX008-3 0,950 7,4 PC03-1 0,74 5,9
0,04 KX019-4 1,855 11,8 PC07-1 1,33 9,6
0,06 U27-4 2,665 15,6 PC10-6 2,1 14
0,1 KX101-3a4 3,520 22,9 PC20-1 2,8 16,2
0,15 KH-15-3 3,2 19,1 PC30-1 3,2 19,9
0,2 RX-502 5,15 29,4 PC50UU-1 5,1 28,7
0,25 KX-60 6,3 40,5 PC60-2 6,2 38,2
0,28 (0,3) KX-60LC-3 6,44 40,5 PC70FR 7,3 41,9
0,35 KH-90 9 50 PC80LC-3 8,3 47,8
0,4 KX-100 10,7 57,4 12HT-1 10,5 58,8
0,45 KX-135UR 12,4 62,5 12HD-1 11,5 66,2
0,5 K-135US 13,2 62,5 PC120-8 12,1 72,1
0,55 KH-150 14,3 69,9 PC150-5 15,3 73,5
0,65 (0,7) KX-200-3 18,5 99.3 PC160LC-7E0 16,4 90
Марка экскаватора Объем ковша, м3 Значение производной изменения мощности Значение производной изменения массы
Kubota < 0,3 117,32 19,118
> 0,3 135,4 28,723
Komatsu < 0,3 129,19 23,3
> 0,3 130,66 27,257
si
4T.S »46.4
\ В» ___¿^___« lit \ *—JSJ s ■——•--
О \j \ /
Вместимость ковша, мЗ
Вместимость ковша экскаватора Котаки, мЗ
Рис. 2. Диаграммы зависимости массы и мощности от объема ковша экскаваторов марок:
А) Kubota; Б) Komatsu
Вычисленные производные для каждого из линейных уравнений аппроксимирующих функций исследуемых экскаваторов представлены в табл. 4.
Таблица 4
Анализ экскаваторов марок КиЬОа и Кот^Би
и 0.3 M
BMËCIHMOiTb KCBUI3, *' '
Производная линейной функции равна угловому коэффициенту к уравнения вида у=кх+Ь и характеризует тангенс угла наклона прямой к оси абсцисс - это скорость изменений функции. Сравнивая значения производных на различных участках, можно отметить, что значения производных для уравнений, описывающих изменение мощности и массы в зависимости от объема ковша на участках, где объем ковша > 0,3 м3 больше, чем при объеме ковша < 0,3 м3. Это означает, что при равном удельном приросте значения объема ковша удельный прирост мощности и массы экскаватора на участке, где объем ковша > 0,3 м3 будет больше, чем на участке, где V ковша < 0,3 м3.
Построены (рис. 3) зависимости отношения массы экскаваторов к объему ковша от вместимости ковша исследуемых экскаваторов.
Рис. 3. Зависимости отношения массы экскаваторов к объему ковша от вместимости ковша экскаваторов:
А) КиЬо1а; Б)Кота1Би
По данным рис. 3 следует, что при объемах ковша > 0,3 м3 значение отношения массы к объему ковша колеблется в районе 20, а при объеме ковша менее 0,3 м3 данное отношение возрастает почти в 2 раза. Это и объясняет нелинейность графика изменения норм времени от объема ковша при объеме ковша менее 0,3 м3
Заключение
1. Обозначены проблемы применения малогабаритной техники: отсутствие в нормативных документах норм времени и расценок на выполняемые работы.
2. Опытным путем (методом хронометража) получены нормы времени для экскаваторов с объемом ковша 0,02 и 0,04 м3 при работе на I и II группах грунта. Выявлена линейная зависимость норм времени от объема ковша при его значениях более 0,3 м3 и экспоненциальная зависимость при объеме ковша менее 0,3 м3.
3. На основе анализа характеристик существующих моделей экскаваторов марок КиЬо!а и Кот^Би построены графики зависимости массы и мощности экскаваторов от объема ковша, и сделан вывод о том, что зависимость массы и мощности экскаваторов от объема ковша менее 0,3 м3 имеет нелинейный характер, при этом вычисление производ-
ной показало, что при равном удельном приросте значения объема ковша удельный прирост мощности и массы экскаватора научастке, где объем ковша > 0,3 м3 будет меньше, чем на участке, где объем ковша < 0,3 м3.Эти факторы объясняют нелинейность графика изменения норм времени от объема ковша при объеме ковша менее 0,3 м3.
Библиографический список
1. Косова, И. Я. Анализ использования строительных машин на всех этапах строительного производства / И. Я. Косова, А. А. Полякова // Фундаментальные и прикладные научные исследования: актуальные вопросы, достижения и инновации : сборник статей XXII Международной научно-практической конференции, Пенза, 15 апреля 2019 года. - Пенза: "Наука и Просвещение" (ИП Гуляев Г.Ю.), 2019. - С. 84-86. - EDN ZCJSBV.
2. Галиев, И. Х. Норма времени работы мини-экскаватора с объемом ковша менее 0,15 М3 / И. Х. Галиев // Механизация и автоматизация строительства : Сборник статей / Под редакцией С.Я. Галицкова, М.В. Шувалова, Т.Е. Гордеевой, Н.Г. Чумаченко, А.К. Стрелкова. - Самара : Самарский государственный технический университет, 2019.
- С. 37-41. - EDN XHQWWD.
3. Цариченко, С. Г. Мобильные робототехнические комплексы для проведения аварийно-спасательных и ре-монтно-восстановительных работ на объектах атомной отрасли / С. Г. Цариченко, О. П. Гойдин, С. А. Голь // Экстремальная робототехника. - 2020. - Т. 1. - № 1. - С. 295-301.
- EDN HWKYOZ.
4. Кравцова, О. А. Внедрение робототехники в строительстве / О. А. Кравцова, И. Ю. Левкович // Традиции, современные проблемы и перспективы развития строительства : Сборник научных статей, Гродно, 13-14 мая 2021 года.
- Гродно: Гродненский государственный университет имени Янки Купалы, 2021. - С. 216-219. - EDN YWFZYS.
5. H. Feng et al., Robotic excavator trajectory control using an improved GA based PID controller // Mechanical Systems and Signal Processing. - 2018. -105. - P. 153-168.
6. Разработка проекта прицепного мини-экскаватора / К. Г. Пугин, Л. В. Янковский, Д. В. Власов, И. Э. Шаяк-баров // Транспорт. Транспортные сооружения. Экология.
- 2021. - № 2. - С. 72-79. - DOI 10.15593/24111678/2021.02.09. - EDN WMHTUU.
7. S. Zhang et al., The effects of control methods on energy efficiency and position tracking of an electro-hydraulic excavator equipped with zonal hydraulics // Automation in Construction. -2019. - 100. - P. 129-144.
8. PetrProchazka, Ivo Pazdera, RadoslavCipin, Jan Knobloch Battery Powered Mini-Excavator// ECS Transactions.
- 2018. - 87(1). - P. 343-347.
9. Мягков, В. А. Анализ факторов, влияющих на производительность экскаватора типа механическая лопата при разработке скальных горных пород в комплексе с автотранспортом / В. А. Мягков, А. А. Шураев, М. М. Пер-минов // Молодёжь, наука, инновации: актуальные вопросы современности : сборник статей Международной научно-практической конференции, Пенза, 07 мая 2021 года. - Пенза: Общество с ограниченной ответственностью "Наука и Просвещение", 2021. - С. 37-40. - EDN AOZQON.
10. Okishiba S., Fukui R., Takagi M., Azumi H., War-isawa S., Togashi R., Kitaoka H., Ooi T. Tablet interface for direct vision teleoperation of an excavator for urban construction work // Automation in Construction. - 2019. - №102. - P. 17-26.
11. Мал, да удал // Мир дорог. - 2021. - № 138. -С. 106-108.
12. Исследовательская компания ID-Marketing [Электронный ресурс]. URL: http://id-marketing.ru/ (Дата обращения: 01.05.2022).
13. Вышегородцев, А. А. Применение мини-экскаваторов с позиции надежности / А. А. Вышегородцев, С. Н. Мартыновская, Н. В. Сухенко // Машиностроение: новые концепции и технологии : Всероссийская научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых, Красноярск, 22 октября 2021 года. - Красноярск: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М.Ф. Решетнева", 2021. - С. 59-62. -EDN QVTVMR.
14. H. Feng et al., Robotic excavator trajectory control using an improved GA based PID controller // Mechanical Systems and Signal Processing. - 2018. -105. - P. 153-168.
15. Phoke A., Khandelwal P., Sumant O. Mini excavators market by capacity (less than 4 tons and more than 4 tons) and end-user industry (landscaping & construction, agriculture, and others) Global Opportunity Analysis and Industry Forecast, pp. 2020-2027.
16. Галиев, И. Х. Научно-техническое сопровождение объекта культурного наследия дома купца Лисицына при проведении строительно-монтажных работ по его реставрации и реконструкции / И. Х. Галиев, А. Х. Ашрапов, Р. А. Ибрагимов // Известия Казанского государственного архитектурно-строительного университета. - 2018. - № 1(43).
- С. 211-218. - EDN XNGJFZ.
Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов. Авторы сделали эквивалентный вклад в подготовку публикации. Статья поступила в редакцию 26.08.2022; одобрена после рецензирования 30.09.2022; принята к публикации 20.09.2022.
The authors declare no conflicts of interests. The authors made an equivalent contribution to the preparation of the publication. The article was submitted 26.08.2022; approved after reviewing 30.09.2022; accepted for publication 20.09.2022.
