УДК 532.527
МОДИФИКАЦИЯ СХЕМЫ «ДОНОР-АКЦЕПТОР» ДЛЯ РАСЧЕТА ДИФФУЗИИ ЗАВИХРЕННОСТИ И ЕЕ ПРИМЕНЕНИЕ В МЕТОДЕ «ВИХРЬ В ЯЧЕЙКЕ»
© 2003 В. В. Никонов, В. Г. Шахов Самарский государственный аэрокосмический университет
Предлагается модернизация схемы расщепления уравнений Навье-Стокса для численного метода "вихрь в ячейке". Модернизация заключается в введении в задачу малого параметра, пропорционального величине вязкости потока, что позволяет находить решение задачи в виде асимптотического ряда. Для тестирования предлагаемой схемы расщепления рассматривается двумерная задача о движении вихря Ламба-Озеена, имеющая аналитическое решение. Сравнение результатов, полученных методом «донор-акцептор» (Д-А) и модернизированным методом (МД-А), с аналитическим решением показало, что модернизированный метод является более предпочтительным при моделировании течений с малой вязкостью. Метод МД-А в отличие от Д-А сохраняет точность в широком диапазоне изменения шага интегрирования по времени.
1. Основные соотношения и алгоритм метода
В рамках метода «вихрь в ячейке» [1] уравнение Навье - Стокса для вязкого двумерного несжимаемого потока в переменных завихренность - скорость имеет вид
¿со 2 — = vV со dt
О)
где со - завихренность, I - время, V - кинематическая вязкость, V2 - оператор Лапласа. Здесь и далее все уравнения записаны в безразмерной форме. В численном методе «вихрь в ячейке» уравнение (1) расщепляется на подзадачи конвекции и диффузии завихренности. Ошибка такой схемы [1] имеет порядок шага по времени Ы. На этапе конвекции используется лагранжев подход к описанию движения жидкости:
г/со ~dt
dx ~dt
= 0
(2)
(3)
5(0 Т72
— -- vV со
dt
(4)
Вектор скорости и , стоящий в правой части (3) обыкновенного дифференциального уравнения (ОДУ), обычно представляется
в виде суммы потенциальной ир и соленои-
дальной (вихревой) и5 его составляющих. Потенциальная составляющая в данном случае равна скорости набегающего потока
1Л р — Ы оо . Соленоидальная составляющая поля скорости определяется с помощью векторного потенциала V)/ ег, где \\) - функция тока, ег - единичный вектор вдоль оси г:
Us = Vxfiy ez) ■
(5)
Предварительно функция тока находится из решения уравнения Пуассона
V2v|/ = -со
(6)
где х - радиус-вектор центра «вихря в ячейке», и - вектор скорости рассматриваемого вихря. На диффузионном этапе решается уравнение в частных производных (ДУЧП), аналогичное уравнению теплопроводности:
с помощью быстрого преобразования Фурье (БПФ). Данный подход, как показано в [2, 3], позволяет существенно экономить машинное время по сравнению с непосредственным определением скорости по закону Био-Сава-ра от всех вихревых частиц. Уравнение (6) решается с помощью подпрограммы библиотеки IMSL языка программирования Fortran 90.
Алгоритм численного метода «вихрь в ячейке» на примере одного расчетного шага имеет следующий вид:
- поле завихренности берется из начальных условий задачи или с предыдущего расчетного шага;
- расчет диффузии завихренности проводится методом «донор-акцептор» Д-А или модифицированным методом Д-А (МД-А);
- выполняется подготовка граничных условий для решения уравнения (6);
- определяется функция тока с помощью БПФ из уравнения Пуассона (6);
- рассчитывается поле скорости с помощью конечно-разностных формул;
- решается система ОДУ (3) методом Эйлера 1 -го порядка для каждого «вихря в ячейке»;
- перераспределяются перемещаемые вихри в ячейки расчетной сетки;
- осуществляется переход к следующему расчетному шагу.
2. Подзадача конвекции
Граничные условия для уравнения (6) находятся с помощью модификации [3] метода мультипольного разложения [2]. Данный метод заключается в разбиении зоны течения на вихревые кластеры квадратной формы, что позволяет существенно экономить машинное время. При достаточном удалении рассматриваемого кластера от точки границы расчетной области вклад в функцию тока течения находится сразу от всего вихревого кластера. Достаточно удаленным расстоянием от расчетной точки до центра кластера является расстояние, в три раза большее длины ребра кластера [2].
В противном случае вклад в функцию тока вычисляется от каждого вихря рассматриваемого кластера
2л
(7)
члены, начиная с третьего порядка малости, и суммируя по всем вихрям данного кластера, можно получить выражение для функции тока для всего кластера. Данной точности аппроксимации вполне достаточно [3,4].
Для удобства численного моделирования двумерной задачи используется «шахматная» расчетная сетка. Вихри располагаются в центре ячеек сетки, а значения функции тока определяются в узлах этой же сетки. Соленоидальная составляющая скорости «вихря в ячейке» находится из (5) с помощью конечно-разностных формул центральной схемы.
После расчета поля скоростей течения новые координаты «вихрей в ячейках» получаются численным интегрированием системы ОДУ (3) методом Эйлера. Новое местоположение вихрей не обязательно совпадет с координатами расчетной сетки, поэтому используется процедура перераспределения их интенсивности в ячейки сетки
(и )
Т'(хк,у,)К(х1-хк)\(у]-у1), (8)
Здесь х - координаты точки определения функции тока от вихря с интенсивностью Г, находящегося в точке с радиус-вектором . Формулу (7) можно разложить в ряд
Тейлора по расстоянию от рассматриваемого вихря до центра кластера [3]. Отбрасывая
где А - интерполяционная функция; Г* - интенсивность перераспределяемого вихря, находящегося в произвольной точке с координатами (хк, у); Г(./} - циркуляция, получаемая вихрем в ячейке (/,_/) от перераспределяемого вихря. Регулярность поля завихренности необходима для подшага диффузии и расчета скорости с использованием быстрого преобразования Фурье. При этом количество вихревых частиц не растет с течением времени, как в бессеточном методе. В работах [5], [6], [7] дается обзор различных интерполяционных формул, применяемых в вихревых методах. В качестве интерполяционных функций А используются В-сплайны различных степеней. Ошибка такой интерполяции уменьшается с ростом степени используемого полинома. В данной работе используется так называемая формула М4' [6], которая является формулой третьего порядка:
АГ'(х) =
5 .2 3 .3
1--X + — X , • .
2 2 <1
(\-Х')(2-Х')2/2, \<Х'<29 (9)
О, х" >2
где х* =|х|//г. В работах [5], [6], [7] было
показано, что схемы Эверетта и М4' имеют наименьшую «численную диффузию» и сохраняют моменты завихренности. Формула (9) вносит наименьшую «численную диффузию» в численный метод [6], [7], и по этой причине она используется.
Для проверки алгоритма подшага конвекции рассматривается задача о диффузии двумерного вихря Ламба-Озеена, которая для вихревого поля имеет аналитическое решение:
- ехр[ -г2/(4\>т) ]
471VI
Т = ( +
£ 4у '
(Ю)
Здесь г = х-хс
, Г - интенсивность
вихря, Хс - радиус-вектор центра и р - «радиус ядра» вихря Ламба-Озеена.
При моделировании процесса чистой конвекции вихрь Ламба-Озеена превращается в экспоненциальный вортон с распределением завихренности, получаемым из (10) при / = 0. При этом его центр за время Г = 2,0 переместится в направлении вектора скорости набегающего потока ик = 1,0 на расстояние
= 2,0 . Распределение завихренности внутри такого вортона при перемещении в системе координат, связанной с его центром, не меняется.
В качестве критерия точности численного решения задачи используется средняя относительная погрешность завихренности в ядре экспоненциального вортона
1
т.
р р
со (хр,г)-<йа(хрл)
(И)
где /ир - число «вихрей в ячейке», попавших в ядро вихря Ламба-Озеена.
Результаты численных экспериментов, представленные на рис. 1, позволяют отметить особенности работы применяемого метода. Ошибка этапа конвекции складывается из двух частей: ошибки метода численного интегрирования системы (3) и ошибки от перераспределения интенсивности вихрей в ячейки сетки (8). Рассмотрим случай поступательного (без вращения) перемещения вортона (Г0 = 1,0, р = 0,1) за один расчетный шаг А? = 2,0 сразу в конечную точку. В результате
получается погрешность 6р = 4 = 4,6 • 10"" (сетка 400x200) и б"4'= 9,1-Ю-7 (сетка
0,23 0,20 0,18 0,15 0,13 0,10 0,08 0,05 0,03 0,00 1,00Е-06
А
/
* / /
/
/
/
/
//
1,00Е-05 1.00Е-04 1.00Е-03 1.00Е-02
М
Рис. 1. Изменение погрешности решения на этапе конвекции от шага по времени Расчетная область 4x2, конечное время I = 2,0, их = 1,0: □ - сетка 400x200 при Г0 = 3,0, (3 = 0,2; ' Х- - сетка 400x200 и -(> - сетка 800x400 при Г0 = 1,0, (3 = 0,1; -д- - сетка 400x200 и -+- - сетка 800x400 при Г0 = 1,0, (3 = 0,2
200x100). При измельчении шага по времени Д/ погрешность растет пропорционально количеству сделанных шагов. В случае моделирования движения вортона с учетом его вращения приходится сильно измельчать временной шаг, чтобы уменьшить численную диффузию. Из рис. 1 видно, что существует
значение шага по времени А^р', при котором погрешность этапа конвекции метода «вихрь в ячейке» на конечном интервале времени
будет минимальна. Величина А^р' несколько уменьшается при увеличении разницы между максимальными и минимальными значениями завихренности вихревого поля (рис. 1). Так для вортона Г0 = 1,0, р = 0,2 оптимальный шаг Д?,0*" «Ю-4, а для Г0 = 1,0,
Р = 0,1 оптимальный шаг А^1" « 5 -10"5. Для случая Г0 = 1,0, р = 0,2 при Д/ = 10"3 и Д/ = 10"5 получается одинаковый порядок ошибки (рис. 1), хотя время расчета увеличивается в 100 раз. По этой причине на этапе конвекции уменьшение шага по времени дальше
величины А^"' является нецелесообразным. 3. Подзадача диффузии
3.1. Схема метода «донор-акцептор» в двумерной постановке задачи
На диффузионном подшаге метода «вихрь в ячейке» для решения ДУЧП (4) применяется метод «донор-акцептор» [1,5]. Для удобства вместо завихренности «вихря в ячейке» со/; в вихревых методах используют интенсивность вихря (циркуляцию)
Гр((,х) = И2а>р(1,х). Здесь применяется
сквозная нумерация вихрей и индексу р вихря соответствует пара индексов (г,у) для хранения его интенсивности в двумерной матрице. Математическая формулировка метода «донор-акцептор» [5] имеет следующий вид:
ЧеМр
г// + д/; = г//;+ X (гщ0)в'„(х)х
ч
*&„(У)-Тр«Х?9(х)СГт(у)), (12)
где
ег/
г+к/2-2п
Р_ч_
-ег/
р_ч
л/
(13)
Здесь 2-х или ур - координаты центра ячейки вихря р, ег/{г) - интеграл вероятности. Вследствие характера функции распределения Гаусса суммирование в (12) ведется в некоторой окрестности Мр ячейки р [4], которая далее будет называться «диффузионной молекулой». «Диффузионная молекула» Мр представляет собой квадрат со стороной (2п +1)/г, где п - количество соседних ячеек в одном из направлений системы координат. Коэффициенты (13) не зависят от времени и для «диффузионной молекулы» заданного размера вычисляются один раз.
Наилучшие результаты численного моделирования диффузии вихря Ламба-Озеена методом Д-А получаются [5], если шаг по времени выбирается равным
Д/ = кор' А2 / V.
(14)
Численное моделирование задачи при
V > 10"4 показало [5], что величина кор' для оптимального процесса диффузии зависит только от размера п «диффузионной молекулы». Далее для сокращения времени вычислений используется молекула минимального размера п = 1. Величина коэффициента оптимального шага по времени находится в пределах 0,20 <кор' <0,21 для погрешности 18 | □ < 0,02, полученной в конечный момент времени счета г = 3,75 [5]. Здесь 8 - относительное отклонение численного решения задачи от аналитического для поля завихренности в центре вихря Ламба-Озеена (10)
8 = Гсо-соет;/сое1.
(15)
Для дальнейшего повышения точности необходим подбор кор'.
3.2. Модернизированная схема метода «донор-акцептор» (М-ДА)
Применим метод Пуанкаре [8] к уравнению (4), рассматривая его как возмущенное уравнение соответствующего однородного уравнения, которое соответствует невязкой задаче (условие сохранения завихренности). Решение можно записать в виде
о = со 0 + sco, + 0( s2),
если порождающее решение со 0 существует [8]. При этом пренебрегаем членами порядка 0(s2) и выше. Здесь со t - возмущенное решение, s - малый параметр. Полагая для удобства
е = v / s.
(17)
подставляя (16) и расщепляя уравнение (4) по степеням s, получим
ôco0 Эсо, —— = 0. —L = е2Дсо0,
dt
dt
(18)
где е, - некоторая постоянная.
В течение диффузионного подшага сначала находится величина со 0 из первого уравнения (18), которое есть не что иное, как условие сохранения завихренности (2). Вследствие этого необходимо решить только второе уравнение (18). Далее с помощью (16) определяется итоговое изменение поля завихренности, происходящее из-за процесса диффузии. Оптимальный шаг по времени для решения второго уравнения (18) выбирается аналогично (14):
Д t = kop'h2/zT
(19)
xG'jj)-rp(t)G'ji)Glp(j)),
(20)
где
Erf
Ч+0-5-О
2^
(16) ~Erf
f \ i -0.5-г
Р ч
(21)
Если шаг Д? задается, например, схемой этапа конвекции, то величины е, и г находятся последовательно из (19) и (17). При этом проверяется, чтобы величина е действительно была малой. В данной работе использовалось ограничение: е < 0,1.
Уравнения численной схемы метода М-ДА с учетом выражений (17) - (19) записываются в следующем виде:
Г// + М) = Гр(1)+Е X
Коэффициенты (21) зависят только от взаимного положения вихрей друг от друга, если шаг по времени выбирается в виде (19) для схемы МД-А или (14) для схемы Д-А.
3.3. Верификация схемы метода М-ДА
В качестве тестовой используется задача о диффузии двумерного вихря Ламба-Озе-ена (10). Результаты моделирования представлены в табл. 1 и на рис. 2, 3, погрешность решения определялась по формуле (15).
Наблюдаемый рост погрешности решения при уменьшении расчетного шага Д/ с 10 ~3 до 10 ^ для случая V = 10 ~5 (табл. 1) объясняется:
а) возрастанием в 10 раз количества расчетных шагов, при этом ошибка на конечном интервале времени складывается из ошибок каждого шага по времени;
б) уменьшением в 10 раз (с 2,2-10 4 до 2,2-10~5) величины вихревой интенсивности, передаваемой ближайшему вихрю в «диффузионной молекуле». При этом изменение вихревой интенсивности на величину меньше, чем 10 "8, не будет фиксироваться из-за ограниченности количества значащих цифр в машинном представлении числа (использовалась одинарная точность, 8 значащих цифр). При очень малых Дг и V величина передаваемой соседнему вихрю вихревой интенсивности в «диффузионной молекуле» может содержать только одну значащую цифру и даже обнуляться. Для обеспечения достаточной точности необходимо иметь запас хотя бы в три ячейки матрицы представления числа в ЭВМ. Чтобы повысить точность метода МД-А при моделировании задач диффузии с V < Ю-5 и Дг < ЮЛ необходимо использовать
Рис. 2. Распределение завихренности при моделировании диффузии вихря Ламба-Озеена методом МД-А
Г0 = 1,0, Р = 0,1, V = Ю-3, / = 2,0, ЬхН =2x2.
Х- М = 103 г< □ - Аг = 104 для сетки 200x200 вихрей;
+ - А1 = 5-10 4 и О - А1 = 10 * для сетки 400x400 вихрей; штриховая линия - аналитическое решение в момент времени 1 = 0, сплошная линия - аналитическое решение в момент времени X = 2,0
СО
Рис. 3. Распределение завихренности при моделировании диффузии вихря Ламба-Озеена методом МД-А
Г0 = 1,0, р = 0,1, V = Ю-4,1 = 2,0, ЬхН =2x2.
X - А1 = Ю-3 и □ - А1 = Ю-4 для сетки 200x200 вихрей;
+ - А1 = 10 3 и О - А( = /0 4 для сетки 400x400 вихрей; штриховая линия - аналитическое решение в момент времени 1 = 0, сплошная линия - аналитическое решение в момент времени г = 2,0
переменные с двойной точностью (16 значащих цифр), а также более точно подобрать коэффициент к°р' (точности в два знака после запятой к°р' = 0,21 может оказаться недостаточно).
Анализируя данные, представленные на рис. 1, 2, 3 и в табл. 1, можно сделать вывод,
что метод МД-А (20) позволяет получать хорошие результаты в широком диапазоне изменения размера ячейки сетки /г, коэффициента кинематической вязкости V и шага по времени Д?. Метод Д-А дает аналогичные результаты только при двух значениях шага А? (14), что не всегда удобно на практике [5].
Таблица 1. Влияние изменения параметров численной схемы метода МД-А на погрешность решения в задаче о диффузии вихря Ламба-Озеена
V ъ Д1 8 5
10"3 0,01 ю-3 4,76-10"2 0,0089
ю-3 0,01 Ю-4 4,76-10"3 0,0087
ю-3 0,005 5-10^ 9,52-Ю-2 0,0080
Ю-3 0,005 ю-4 1,90-10"2 0,0084
ю-4 0,01 ю-3 4,76-10"3 0,0013
ю-4 0,01 ю-4 4,76-10^ 0,0013
ю-4 0,005 ю-3 1,90-10"2 0,0012
ю-4 0,005 ю-4 1,90-10~3 0,0011
10~5 0,01 ю-3 4,76-10^ 0,00014
10~5 0,01 10"4 4,76-10"5 0,00054
ю-5 0,005 ю-3 1,90-10"3 0,00011
ю-5 0,005 ю-4 1,90-Ю"4 0,00068
4. Моделирование конвекции-диффузии вихря Ламба-Озеена
Рассмотрим применение метода «вихрь в ячейке» к задаче конвекции - диффузии вихря Ламба-Озеена (10), (11). В качестве критерия ошибки получаемого решения используется величина 5р (11).
Сравнивая численные результаты (рис. 4, 5 и табл. 2), полученные при использовании схем Д-А и МД-А в методе «вихрь в ячейке», с аналитическим решением задачи, можно сделать следующие выводы.
При уменьшении коэффициента кинематической вязкости V величина изменения
завихренности вследствие диффузии может становиться меньше «численной диффузии», возникающей на подшаге конвекции. Это приводит к необходимости измельчения сетки и уменьшения шага по времени численного моделирования. Как видно из представленных данных, если для численного моделирования движения вихря с Г0 = 1,0, (3 = 0,1 при V = 10 "3 было достаточно сетки 400x200 и шага Дг = 10 "4, то при V = 10 4 для достижения такого же порядка погрешности необходима сетка 800x400 и = 5-10 5. Расчетное время задачи при этом возрастает больше, чем в 8 раз.
V ь Д-А МД-А
дг 5В дг 5В
ю-1 0,04 3,36-10"3 0,0062 3,36-Ю"4 0,0079
ю-2 0,02 8,40-10"3 0,036 8,00-10 0,015
ю-2 0,01 2,10-Ю"3 0,0044 2,10-10^ 0,017
ю-3 0,01 2,10-Ю-2 0,56 5,00-Ю"4 0,024
Ю"4 0,53 ю-4 0,0077
- - 0,014
ю-4 0,01 ю-4 0,035 ю-4 0,024
0,005 10"4 0,034 10"4 0,019
ю-4 0,005 5,00-Ю-5 0,045 5,00-Ю-5 0,0097
ю-4 0,0025 ю-4 0,032 ю-4 0,019
ю-5 0,005 ю-4 0,020 10"4 0,023
Таблица 2. Погрешность численного метода в зависимости от применяемых методов расчета диффузии и изменения параметров моделирования
Рис. 4. Распределение завихренности при моделировании конвекции-диффузии вихря Ламба-Озеена Г0 = 1,0, $=0,1, и= Ю-3, I = 2,0, ЬхН=4x2, сетка 400x200 вихрей.
Х-МД-А А1 = 5,0-10 ', +-МД-А А( = 10',О-МД-А А( = 10'5,
П-Д-А М = 10-4,А-Д-А А1 = 2,1-Ю-2, штриховая линия - аналитическое решение в момент времени I = О, сплошная линия - аналитическое решение в момент времени I = 2,0
Рис. 5. Распределение завихренности при моделировании конвекции-диффузии вихря Ламба-Озеена Г0 = 1,0, Р = 0,1,\ = 10',Х = 2,0, ЬхН=4x2, сетка 800x400 вихрей.
О - МД-А Л1 = 10 ', +-МД-А А1 = 5, О Ю -5,
А-Д-А А( = 10-', П-Д-А М = 5,0-10'5, штриховая линия - аналитическое решение в момент времени / = О, сплошная линия - аналитическое решение в момент времени 1 = 2,0
При стремлении шага по времени к нулю численное решение задачи методом «вихрь в ячейке» со схемой Д-А стремится к начальным условиям задачи (10), при применении МД-А оно стремится к нестационарному решению вязкой задачи (рис. 4, 5). Численная схема метода Д-А накладывает гораз-
до более жесткое требование на расчетную сетку (14), которое сложно выполнить при малых V. По этой причине при значениях коэффициента кинематической вязкости у<10"3 более целесообразно применение схемы МД-А на подшаге диффузии в методе «вихрь в ячейке».
Схема МД-А также сохраняет точность при величине коэффициента кинематической вязкости V = 10"5 на сетке 800x400 с шагом A/ = 10"4 для задачи диффузии (табл. 1). При таких же данных схема Д-А теряет чувствительность, так как коэффициенты (13) пренебрежимо малы. Однако «численная диффузия» на этапе конвекции уже на порядок превышает физическую диффузию (табл. 2), что и объясняет одинаковый порядок ошибки при использовании схем Д-А и МД-А при v=10"5. Такая же ошибка 5р « 0,02 получается и при отсутствии этапа диффузии для рассматриваемого случая (рис. 1). Для повышения точности метода «вихрь в ячейке» при v < 10 "5 необходимо дальнейшее измельчение сетки или использование на этапе конвекции других численных схем, имеющих большую точность.
Список литерату ры
1. Basin М., Kornev N. Beruecksichtigung der R eibung in der Wirbelmethode, ZAMM, 1998, vol. 78, N5. Pp. 335-344.
2. Greengard L., Rokhlin V. A Fast Algorithm for Particle Simulations, J. Comput. Physics,
1987, vol. 73. Pp. 325-348.
3. Kornev N., Leder A., Mazaev K. Comparison of Two Fast Algorithms for the Calculation of Flow Velocities Induced by a Three-Dimensional Vortex Field, Schiffbauforschung, 2001, vol. 40, N 1. Pp. 47-55.
4. Taranov A., Kornev N., Leder A. Development of the С omputational Vortex Method for Calculation of Two-Dimensional Ship Sections with Flow Separation, Schiffbauforschung, 2000, vol. 39, N 2. Pp. 95-105.
5. Nikonov V., Kornev N., Leder A. The Ratio between Spatial and Time Resolutions for the Diffusion Substep in 2D Computational Vortex Methods, Schiffbauforschung, 2002, vol. 41, N 3/4. Pp. 5-12.
6. Cottet G.-H., Koumoutsakos P.D. Vortex Method: Theory and Practice, Cambridge University Press, 2000. - 320 p.
7. Monaghan J.J. Extrapolating B-Splines for Interpolation, J. Comput. Phys., 1985, vol. 60. Pp. 253-262.
8. Моисеев H.H. Асимптотические методы нелинейной механики. М.: Наука, 1981. -400 с.
COMPUTING VORTICITY DIFFUSION WITH A MODIFIED "DONOR-ACCEPTOR" SCHEME AND THE INTEGRATION OF THE SCHEME INTO THE "VORTEX-IN-CELL" METHOD
© 2003 V. V. Nikonov, V. G. Shakhov Samara State Aerospace University
A modernised scheme o f splitting Navier-Stokes equations for the numerical method of "vortex-in-cell" is proposed. The method consists in introducing a minor parameter proportional to kinematic viscosity into the scheme. It allows finding the solution of the problem in the form of asymptotic series. An advection-diffusion problem of the Lamb-Ozeen vortex is considered for the verification of the proposed method. Computation results obtained by "donor-acceptor" (D-A) and MD-A methods are compared with an analytical solution of the advection-dififusion problem. The MD-A method is shown to be more suitable for low viscosity flow simulation. Unlike the D-A method, the MD-A method remains accurate in a wide range of space and time resolution.