CC BY
93
АНАЛИТИЧЕСКИЕ ОБЗОРЫ
Моделирование и хирургическая навигация в оперативной гинекологии
Дорфман М.Ф.,1, 2 Гаспаров А.С.1
1 Медицинский инстиут, Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Российский университет дружбы народов», 117198, г. Москва, Российская Федерация
2 Государственное бюджетное учреждение здравоохранения «Городская клиническая больница им. С.С. Юдина» Департамента здравоохранения г. Москвы, 115446,
г. Москва, Российская Федерация
В обзоре представлены данные развития технологий моделирования и хирургической навигации, а также возможности их применения при органосохраняющих операциях на различных органах: получение визуализации, программное обеспечение, адаптация моделирования к практической хирургии. Приоритетом вышеуказанных технологий являются органо- и функционал-сохраняющий эффекты на оперируемом органе. Анализируется возможность применения трехмерных моделей в плане дооперационного обследования при лапароскопических операциях в оперативной гинекологии. Внедрение технологий моделирования в клинической практике сопровождается развитием еще одного крайне актуального направления -интраоперационной хирургической навигации.
Финансирование. Исследование не имело спонсорской поддержки. Конфликт интересов. Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
Для цитирования: Дорфман М.Ф., Гаспаров А.С. Моделирование и хирургическая навигация в оперативной гинекологии // Акушерство и гинекология: новости, мнения, обучение. 2020. Т. 8, № 2. С. 121-127. DOI: 10.24411/2303-9698-2020-13020 Статья поступила в редакцию 15.05.2020. Принята в печать 25.07.2020
Ключевые слова:
оперативная
гинекология,
лапароскопия,
3D-моделирование,
хирургическая
навигация,
ультразвуковое
исследование,
магнитно-
резонансная
томография,
компьютерная
томография
Modeling and surgical navigation in operative gynecology
Dorfman M.F.,12 1 Medical Institute People's Friendship University of Russia (RUDN University), 117198, Gasparov A.S.1 Moscow, Russian Federation
2 City Clinical Hospital named after S.S. Yudin, 115446, Moscow, Russian Federation
The review presents data on the development of modeling technologies and surgical navigation and the possibility of their application in organ-preserving operations on various organs: obtaining visualization, software, adaptation of modeling to practical surgery. The priority of the above technologies is the organ-preserving and functional-preserving effect on the operated organ. Is being analyzed the possibility of using three-dimensional models in terms of preoperative examination during laparoscopic operations in operative gynecology. The introduction of modeling technologies in clinical practice is accompanied by the development of another extremely relevant direction - intraoperative surgical navigation.
Funding. The study had no sponsor support.
Conflict of interests. The authors declare no conflict of interests.
For citation: Dorfman M.F., Gasparov A.S. Modeling and surgical navigation in operative gynecology Akusherstvo i ginekologiya: novosti, mneniya, obuchenie [Obstetrics and Gynecology: News, Opinions, Training]. 2020; 8 (3): 121-7. DOI: 10.24411/2303-96982020-13020 (in Russian) Received 15.05.2020. Accepted 25.07.2020
Keywords:
operative gynecology, laparoscopy, 3D-modeling, surgical navigation, ultrasound, MRI, CT
Небывалый по интенсивности прорыв инновационных технологий в конце XX - начале XXI в. радикально изменил облик мира, охватил все сферы деятельности людей . Настоящее исследование представляет обзор самых разных областей применения 3й-моделирования в хирургии
и оперативной гинекологии. Медицина высоких технологий сегодня является едва ли не самой динамично развивающейся отраслью, что обеспечивается активным внедрением в клиническую практику инновационного оборудования, созданного на основе последних научно-технических разработок [1].
Сочетание автоматизации процессов, цифровых и информационных технологий в управлении и клинической деятельности - отличительная черта, своеобразная визитная карточка ведущих медицинских клиник [2, 3].
Клиническая практика за последние два десятилетия обогатилась принципиально новым направлением, получившим название щадящей, или миниинвазивной хирургии [4, 5]. К ней в первую очередь следует отнести эндовидео-хирургические технологии - лапароскопические, торако-скопические и др., которые получили широкое распространение в различных областях клинической хирургии, занимая при многих операциях ведущую роль и повышая качество оказания медицинской помощи [3, 6, 7]. Их преимущества хорошо известны и описаны в многочисленных публикациях. Несмотря на то что эндоскопические технологии существенно уменьшают операционную травму, число послеоперационных осложнений, сокращают продолжительность госпитализации и реабилитации пациентов, они сопряжены с характерными техническими недостатками. Хирург оперирует, используя стандартный двумерный видеомонитор, который уплощает изображение, уменьшает естественную глубину операционного поля, не позволяет видеть подтка-невые структуры и сосуды.
В последние годы все чаще делается акцент на появлении «новой философии» в лечении гинекологических заболеваний: целью терапии сегодня является не только сохранение органа, но также и его функционального состояния -возможность в последующем иметь детей. Органосох-раняющий подход становится основным принципом современной хирургии [8]. Эта позиция коснулась практически всех хирургических специальностей, включая и оперативную гинекологию [9]. Современные достижения медицинской техники и лекарственной терапии позволили в значительной степени пересмотреть тактику лечения, прежде всего опухолевых заболеваний яичников и матки. Основным принципом проведения органосохраняющих и функциональнощадящих операций является снижение степени травматичности здоровой ткани с максимальным сохранением ее микроваскулярного снабжения и минимальной травмой нейросплетений, что, в свою очередь, может способствовать улучшению репаративных процессов в травмируемых зонах и сохранению иннервации здоровой ткани [10, 11]. Совершенствование хирургии в вышеуказанных аспектах в первую очередь основано на внедрении высокоточных технологий дифференцировки здоровых и патологически измененных тканей и методов их щадящего удаления [12].
По данным международных симпозиумов и конгрессов, а также Международного общества компьютер-ассистированной хирургии (International Society for Computer Aided Surgery - ISCAS), Европейского общества архивации изображений и систем связи (European Society of Picture Archiving and Communication Systems), наиболее актуальными направлениями, улучшающими исходы хирургических технологий в настоящее время, считаются предоперационное моделирование, моделирование хирургических вмешательств и навигационная хирургия, обработка изображений и визуализация.
Хирурги все чаще применяют технологии 30-воссоздания изображений при планировании оперативного вмешательства. Практически каждый человеческий орган, который рассматривается для хирургического лечения, может быть воспроизведен в виде трехмерной модели [13]. Быстрый рост популярности трехмерного моделирования подтверждает большой потенциал этой технологии и возможности ее применения в хирургии и оперативной гинекологии [4, 14].
Идея применения трехмерных медицинских изображении - данных компьютерной томографии - для воссоздания компьютерной и физической модели впервые была предложена в 1979 г. [4]. Ортопедическая хирургия, стоматология и челюстно-лицевая хирургия стали первыми областями медицины, в которых начали использовать эту технологию.
Для получения цифрового трехмерного изображения в настоящее время часто применяют компьютерную (КТ) и магнитно-резонансную томографию (МРТ). Е.А. Gillaspie и соавт. в 2016 г. совместили данные компьютерной и позитронно-эмиссионной томографии (ПЭТ) для создания моделей, демонстрирующих физиологическую активность и анатомию. Его же группа визуализировала и выполнила трехмерную печать в динамике, продемонстрировав реакцию опухоли на индукционную терапию. Авторы называют этот метод пятимерной печатью, поскольку к трехмерной модели добавлены время и физиологическая активность [15].
В зависимости от конкретной ситуации алгоритм создания цифровой трехмерной модели может варьировать. Последовательность действий представлена из работы J.T. Lambrecht и соавт. [16].
I. Сбор данных: построение цифровой модели при помощи системы получения трехмерных изображений. При создании анатомической модели, как правило, используются данные КТ или МРТ, причем набор данных сохраняется в файле формата DICOM (Digital Imaging and Communications in Medicine - цифровое изображение и коммуникации в медицине).
II. 30-визуализация: имеющиеся данные в формате DICOM используются для расчета пространственного соотношения объекта. Для этого применяют разные программы, например программное обеспечение Accuitomo (i-Dixel images, Япония).
III. Создание 30-модели из первоначально полученных двумерных слоев, сегментирование изображения. Получение трехмерной модели из набора слоев выполняется программным обеспечением в автоматическом режиме. Сегментирование изображения - это выделение анатомических частей на изображении, процесс, требующий от пользователя понимания конкретной области анатомии. Для сегментации чаще всего применяется программа MIMICS (Интерактивная система управления изображениями фирмы Materialise, Бельгия) [17].
Суть технологии моделирования заключается в детекции отдельных точек (анатомических ориентиров) и установленных видимых хирургом маркеров, создание 3D-виртуальной модели части тела, конкретного органа. Далее программой проводится анализ полученных данных
с моделированием отдельных этапов проведения операции. Результаты этого анализа выдаются системой в виде пошаговой стратегии в соответствии с этапами проводимой операции. Осуществляемый навигационной системой постоянный контроль желаемого и реального результата актуализирует рекомендации к каждому последующему периоду операции. Детальное изображение модели на экране монитора позволяет хирургу наглядно оценить представленные навигационной системой данные, как промежуточные, так и конечный результат. Для реализации этой задачи аппаратура снабжена функциональными блоками: камерами, фиксирующими положение датчиков в пространстве, центральным блоком (компьютер) и сенсорным монитором. Датчики позволяют системе постоянно отслеживать их положение в пространстве.
Опыт, накопленный за последние годы специалистами в различных сферах хирургии, показал преимущества предоперационного моделирования и виртуальной навигации [15]:
■ увеличенное стереоизображение (3D);
■ обеспечение эффекта «проникновения»;
■ высокая точность при наведении;
■ меньшее количество времени под анестезией;
■ высокая прецизионность оперативного вмешательства, снижение степени травматичности;
■ значительное снижение кровопотери;
■ ранняя активизация и ускоренная реабилитация пациентов.
Как показывает клиническая практика, при виртуальном моделировании особую ценность представляет алгоритм действий step by step, позволяющий хирургу вернуться к любой стадии операции, изменить и проконтролировать свои действия еще раз. При необходимости возможно внесение изменений в заложенные данные, исходя из конкретной клинической ситуации.
Большое внимание в настоящее время уделяется быстро развивающемуся направлению медицины - image and model-guided interventions. Стандартного перевода этого термина на русский язык еще нет, в литературе предлагаются следующие варианты: направляемая изображением хирургия; управляемая изображением операция; хирургия на основе анализа изображений; хирургическая операция под контролем изображения на мониторе; операция под радиологическим (УЗ/КТ) наведением [3, 18]. Ученые приводят сведения о современных установках, которые дают возможность навигации во время хирургической операции в реальном масштабе времени с использованием рентгеновских, КТ, МРТ, УЗ-изображений анатомических структур пациента [19, 20]. Специальные устройства преобразуют изображения, полученные при исследовании пациента с помощью КТ или МРТ перед операцией, показывают их на экране в различных проекциях (осевой, сагиттальной, косой ).
Таким образом, хирург может до операции создавать, сохранять и моделировать планируемое продвижение по одной или нескольким предполагаемым траекториям. Для облегчения визуализации хирург может также создавать и управлять одной или несколькими трехмерными анато-
мическими моделями. Во время операции система отслеживает положение специальных хирургических инструментов по отношению к анатомическим структурам пациента и непрерывно обновляет позицию инструмента на этих изображениях. Если есть необходимость, современное оборудование может также показывать, как фактическая позиция и движение инструмента во время операции соотносятся с предоперационным планом, помогают хирургу следовать запланированной траектории [3, 18]. Несмотря на то что «окончательной инстанцией» остается решение хирурга, информация о позиции инструмента, получаемая в реальном масштабе времени, может быть полезной при принятии этого решения и его обосновании.
По данным анализа данных литературы, в последние годы в оперативной гинекологии в качестве навигационной системы активно используется УЗ-мониторинг. В настоящее время хирургия органов малого таза практически немыслима без полноценной ультразвуковой ревизии [21-23]. Обнаружение внутриорганных образований небольших размеров (в том числе небольших узлов эндометриоза, миомы матки) является довольно сложной задачей, их интраоперационное выявление сопровождается значительной травматизацией миометрия [21, 22, 24].
С появлением интраоперационной трансвагинальной и лапароскопической ультразвуковой навигации расширились возможности более четкой идентификации структуры патологических образований независимо от их величины и локализации, выявления патологических процессов, которые не были диагностированы при трансабдоминальной и трансвагинальной эхографии. Также стало доступным обеспечение контроля эффективности выполнения хирургического вмешательства и предотвращения интраоперационных осложнений [22, 24]. Большая мобильность и высокая информативность, отсутствие лучевой нагрузки и относительно небольшая стоимость стали предпосылками для интенсивного применения возможностей интраоперационной ультразвуковой навигации в гинекологии [21]. Важно отметить, что в последние годы было создано новое поколение ультразвуковых приборов для диагностической и интраоперационной эхографии, использование которых позволяет расширить возможности хирурга при проведении органосохраняющих операций.
Разработка и внедрение в практику специальных эндоскопических ультразвуковых датчиков с управляемой головкой, а также возможность допплеровского исследования кровотока дают возможность еще больше расширить диагностические возможности данного метода [21, 24]. Основные преимущества интраоперационной лапароскопической эхографии: уменьшение времени оперативного вмешательства, снижение объема кровопотери, отсутствие интра- и послеоперационных осложнений, снижение частоты рецидивов опухолей матки, яичников и количества повторных оперативных вмешательств. Кроме того, ин-траоперационная ультразвуковая навигация позволяет определить оптимальный объем операции, контролировать ход выполнения оперативного вмешательства, оценить адекватность и полноту проведенного оперативного лечения [25].
В настоящее время развивается технология навигации, при которой оптическая камера заменяется на электромагнитный локализатор, в его поле отслеживается местоположение кончика специализированного хирургического инструмента. Это позволяет отслеживать траекторию таких инструментов, как отсосы, гибкие зонды, биопсийные иглы и гибкие эндоскопы. Важным аспектом считается возможность автоматического слияния интраоперационных снимков и предоперационных данных, что позволяет более точно определить смещение мягких тканей, рассчитать глубину разреза, объем операции [3].
Вышеуказанные методы моделирования и хирургической навигации получили практическое применение в различных областях хирургии. В сфере урологии группа исследователей применяла систему автоматического проектирования (САПР) и трехмерного моделирования при раке предстательной железы. Изучалась корреляция между данными предоперационного моделирования и гистологическими исследованиями, что очень важно в повышении прогностической точности МРТ. В 2014 г. появились сообщения о применении САПР и трехмерного моделирования для создания модели опухоли при раке предстательной железы и окружающей ее здоровой ткани, которую можно сопоставить с реальными изменениями вокруг опухолевого процесса [26]. После резекции опухоль рассекали на соответствующие секции и сравнивали гистологические срезы со срезами МРТ для выявления корреляции [6].
Трехмерная система моделирования применяется также при планировании операций по частичной резекции надпочечника, удалению опухоли почки, а также для визуального до-оперативного информирования пациентов об анатомии органа и планируемых этапах оперативного вмешательства [6, 27].
В ортопедической практике моделирование и хирургическая навигация при эндопротезировании суставов обепечивают точное позиционное наведение при удалении поврежденных поверхностей костей, основанное на индивидуальной анатомии пациента. Технология моделирования анатомических особенностей конкретного пациента позволяет выстраивать компьютерную модель и прогнозировать наилучший результат баланса мягких тканей пациента, положения эндопротеза, объема движений в суставе [6, 25]. Хорошей иллюстрацией изложенного служит исследование, показывающее, что хирурги достигают запланированного им выравнивания имплантата при однополюсном эндопротезировании коленного сустава в 87% наблюдений с использованием компьютерной навигации по сравнению с 60% без таковой [28-30].
Для планирования операций нейрохирурги используют анатомические модели сложных деформаций основания черепа и краниовертебрального перехода [31, 32]. Применение анатомических моделей для пациентов со сколиозом, новообразованиями I шейного позвонка и атлантоосевым смещением показало эффективность в части уменьшения времени операции и объема кровопотери [32, 33].
В сосудистой хирургии индивидуальные модели аневризмы чревного артериального ствола, модели аорты конкретных пациентов используют для разметки фенестрации трансплантата при размещении ветвей сосудов [34, 35].
Широко используются трехмерные модели при планировании кардиоторакальных операций. Опубликованы примеры анатомических моделей для планирования операций по коррекции врожденных пороков сердца [30, 36, 37]. Используются модели для подготовки к другим операциям: резекции опухоли сердца, пересадке сердца в педиатрии, резекции при раке легких, операции при комплексной пищеводной патологии [38]. Использование трехмерного моделирования в кардиоторакальной хирургии доказало свое преимущество у пациентов с аберрантной анатомией сосудистой системы [13, 39].
В гепатобилиарной хирургии трехмерное моделирование используется для подготовки моделей печени, применение которых позволяет оценить внутриорганную опухоль и топографию сосудистой системы до проведения резекции [40, 41]. Для интраоперационной идентификации опухолей печени, которые могут быть не видны при рутинных диагностических исследованиях, также актуальна методика 3й-моделирования. При проведении трансплантаций показана эффективность предоперационного сравнения анатомии сосудистого тракта и желчных протоков живого донора и реципиента [42].
Трехмерное моделирование активно применяется также офтальмологии, стоматологии и челюстно-лицевой хирургии [29, 43-45]. В трансплантационной хирургии модели используются для симуляции и планирования операций по пересадке доли легкого и почки. В случае пересадки почки перед операцией моделируют всю полость малого таза [39, 46].
Развитие новых технологий и цифровой техники за последнее десятилетие привело к появлению большого количества новых методов диагностики и визуализации. В зависимости от вида обследования врачу стало необходимо самостоятельно определять алгоритм обработки изображений, для этого ему нужно предоставить инструментарий, позволяющий проводить такую обработку в минимально сжатые сроки. Мощность современных процессоров персональных компьютеров и графических средств визуализации способна обеспечить практически любые запросы по обработке медицинских изображений. В настоящее время внимание исследователей обращено на предоставление врачу максимально возможного набора инструментов, который позволит реализовать последовательность прохождения изображения через специальные фильтры, функции преобразования, функции изменения спектра изображений, специальные функции масштабирования и т.п.
Современная обработка медицинских изображений и визуализация (image processing and visualization) - это основанная на математике технология выявления внутренних скрытых элементов изображения, практически не видимых без обработки. Обработка медицинских изображений не искажает исходные данные, а позволяет выявить тонкие структуры органов при разных видах исследований, специально визуализированные и усиленные для качественной диагностики. Основным инструментом обработки изображений является их сегментация - разделение изображения на однородные области на основе одного или более свойств либо
характеристик. Существует множество методик сегментации изображений, которые отличаются по степени сложности, эффективности и области применения. Методы сегментации показали свою эффективность в различных сферах применения, включая вычисления, связанные с диагностикой патологических образований, моделирование операций, планирование хирургических вмешательств, функциональное картирование (совмещение изображений), автоматизированную диагностику и т.д. [3].
Хирургическая навигация (surgical navigation) имеет ряд неоспоримых приемуществ - точность, использование микроинструментов, а также снижение человеческого фактора при проведении операции. Хирургическую навигацию в практической хирургии широко используют и в лапароскопической хирургии из одного доступа (single-incision laparoscopic surgery) и др. [40, 47].
Нельзя не отметить, что существующие в хирургии и активно применяемыетехнологии моделирования и навигации не позволяют визуализировать ключевые поверхности структур с помощью эндоскопического инструментария. По данным анализа литературы, в оперативной гинекологии в настоящее время не существует технологий, позволяющих увидеть подтканевые структуры в реальном времени и точно визуализировать локализацию опухолей яичников и матки, степень выраженности кровотоков вокруг опухоли, а также расположение сосудистых зон. По данным ряда исследований, расширение возможностей визуализации могло бы снизить операционную травму яичников и нарушения микроваскулярного снабжения ткани, что в конечном итоге обусловливает повреждающее воздействие на фолликулярный аппарат [9]. Также следует отметить, что нарушение кровоснабжения влечет инверсию афферентной импульсации, вызывающую нейродистрофи-ческие изменения в структуре яичников и снижение их функционального резерва. В настоящее время уже не вызывает сомнений, что после операций на яичниках развиваются нарушения фолликуло- и лютеогенеза различной степени выраженности, однако вопрос о периоде и полноценности восстановления функции органа остается дискутабельным [9, 10].
Стандартно применяемая техника эндоскопических гинекологических операций связана с использованием плоских экранов 2й-изображений, которые могут ограничивать углы обзора и тактильную обратную связь, что препятствует
восприятию глубины. В настоящее время появились единичные исследования по внедрению в практическую оперативную гинекологию таких интерактивных систем программного обеспечения, как Medical Imaging Interaction, благодаря которым возможно проведение сегментации с последующим наложением ранее подготовленной модели [41]. Эти системы крайне актуальны у пациенток с интер-стициальными или субмукозными образованиями матки и опухолями яичников, локализацию которых трудно визуализировать во время лапароскопических операций. Актуальность развития и внедрения этой технологии важна с точки зрения сохранения морфофункционального состояния микроциркуляторного русла яичника после удаления опухоли [42, 43]. Важно отметить необходимость внедрения этих технологий при хирургическом лечении узловой формы аденомиоза, особенно при небольших размерах узлов, учитывая их мягкую структуру и интерстици-альную локализацию.
Настоящее исследование представляет обзор самых разных областей применения 3й-моделирования, интерактивной дооперационной и практической интраопе-рационной навигации в реальном времени. Как видно из растущего за последние 10 лет числа публикаций по данной тематике, применение трехмерного моделирования в хирургии становится все более частой практикой, что является следствием впечатляющих возможностей и большого информационного потенциала. Однако в оперативной гинекологии есть единичные исследования в области моделирования опухолей яичников и матки, методов прогнозирования оперативных вмешательств с учетом предоперационных моделей. Внедрение в клиническую практику этих технологий может показаться для хирургов сложной проблемой, вовлекающей в обязательную работу с незнакомым программным обеспечением и способами его интраоперационной эксплуатации. Однако развивающиеся технологии и актуальность их применения для минимизации травмы и снижения использования шовных материалов и коагуляции требует быстрой интеграции существующих технологий и создания новых, позволяющих провести максимально точные расчеты основных этапов хирургического лечения с максимальным сохранением здоровой ткани репродуктивных органов и их функционального потенциала.
СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОРАХ
Дорфман Марк Феликсович (Mark F. Dorfman) - кандидат медицинских наук, асситент кафедры акушерства, гинекологии и репродуктивной медицины факультета непрерывного медицинского образования ФГАОУ ВО РУДН, ГБУЗ «Городская клиническая больница им. С.С. Юдина» Департамента здравоохранения г. Москвы, Москва, Российская Федерация E-mail: dorfmanmark@yahoo.com https://orcid.org/0000-0002-8500-4267
Гаспаров Александр Сергеевич (Alexander S. Gasparov) - доктор медицинских наук, профессор кафедры акушерства, гинекологии и репродуктивной медицины факультета непрерывного медицинского образования ФГАОУ ВО РУДН, Москва, Российская Федерация E-mail: 5454444@mail.ru https://orcid.org/0000-0001-6301-1880
ЛИТЕРАТУРА
1. Zheng Y. et al. 3D Printout models vs 3D-rendered images: which is better for preoperative planning? // J. Surg. Educ. 2016. Vol. 73, N 3. P. 518-523.
2. Карпов О.Э., Ветшев П.С., Стойко Ю.М. Робот-ассистированная хирургия: мировые тенденции и российские реалии // Материалы конгресса «Всероссийский конгресс хирургов». Москва, 2016.
3. CARS 2012. Computer assisted radiology and surgery. Proceedings of the 26th International Congress and Exhibition, Pisa, Italy, June 27-30, 2012 // Int. J. Comput. Assist. Radiol. Surg. 2012. Vol. 7, suppl. 1. P. 1-521.
4. Alberti C. Three-dimensional CT and structure models // Br. J. Radiol. 1980. Vol. 53. P. 261-262.
5. Phutane P., Buc E., Poirot K. et al. Preliminary trial of augmented reality performed on a laparoscopic left hepatectomy // Surg. Endosc. 2018. Vol. 32, N 1. P. 514-515.
6. Mahmoud A., Bennett M. Introducing 3-dimensional printing of a human anatomic pathology specimen: potential benefits for undergraduate and postgraduate education and anatomic pathology practice // Arch. Pathol. Lab. Med. 2015. Vol. 139, N 8. P. 1048-1051.
7. Varghese A., Doglioli M., Fader A.N. Updates and controversies of robotic-assisted surgery in gynecologic surgery // Clin. Obstet. Gynecol. 2019. Vol. 62, N 4. P. 733 - 748.
8. Гаспаров А.С., Дубинская Е.Д., Клиническое значение овариального резерва в реализации репродуктивной функции // Акушерство и гинекология. 2014. № 4 С. 11-16.
9. Dubinskaya E.D., Gasparov A.S., Radzinsky V.E., Barabanova O.E., Dutov A.A. Surgery for endometriomas within the context of infertility treatment // Eur. J. Obstet. Gynecol. Reprod. Biol. 2019. Vol. 241. P. 77-81.
10. Гаспаров А.С., Дорфман М.Ф., Дубинская Е.Д., Косаченко А.Ж. и др. Парапортальная локализация эндометриоидной кисты яичника и ее влияние на овариальный резерв и интенсивность хронических тазовых болей // Вопросы гинекологии, акушерства и перинатологии. 2019. № 18 (2). С. 27-33.
11. Дубинская Е.Д., Гаспаров А.С., Дутов А.А. и др. Молекулярно-биохимические факторы токсичности эндометриоидных кист и их влияние на овариальный резерв // Вопросы гинекологии, акушерства и перинатологии. 2020. № 19 (1). С. 45-51.
12. Войташевский К.В., Симоновская Х.Ю., Руднева О.Д., Маклецова С. Овариальный резерв и фертильность: сложности XXI века. Рациональный подход к сохранению репродуктивного резерва как залог фертильности и осознанного деторождения : информационное письмо / под ред. В.Е. Радзинского. Москва : Редакция журнала StatusPraesens, 2015.
13. Byrne N. et al. A systematic review of image segmentation methodology, used in the additive manufacture of patient-specific 3D printed models of the cardiovascular system // J. R. Soc. Med. Cardiovasc. Dis. 2016. Vol. 5. P. 1-9.
14. Kim G.B. et al. Three-dimensional printing: basic principles and applications in medicine and radiology // Korean J. Radiol. 2016. Vol. 17, N 2. P. 182.
15. Gillaspie E.A. et al. From 3-dimensional printing to 5-dimensional printing: enhancing thoracic surgical planning and resection of complex tumors // Ann. Thorac. Surg. 2016. Vol. 101, N 5. P. 1958-1962.
16. Lambrecht J.T. et al. Generation of three-dimensional prototype models based on cone beam computed tomography // Int. J. Comput. Assist. Radiol. Surg. 2009. Vol. 4, N 2. P. 175-180.
17. Kurenov S.N. et al. Three-dimensional printing to facilitate anatomic study, device development, simulation, and planning in thoracic surgery // J. Thorac. Cardiovasc. Surg. 2015. Vol. 149, N 4. P. 973-979.e1.
18. Foti P.V., Tonolini M., Costanzo V. et al. Cross-sectional imaging of acute gyn-aecologic disorders: CT and MRI findings with differential diagnosis-part II // Uterine emergencies and pelvic inflammatory disease // Insights Imaging. 2019. Vol. 10. P. 118.
19. Iraha Y., Okada M., Iraha R. et al. CT and MR imaging of gynecologic emergencies // Radiographics. 2017. Vol. 37. P. 1569-1586.
20. Nishihara M., Takeda N., Harada T. et al. Diagnostic yield and morbidity by neuronavigation-guided frameless stereotactic biopsy using magnetic resonance imaging and by frame-based computed tomography-guided stereotactic biopsy // Surg. Neurol. Int. 2014. Vol. 5, suppl. 8. P. 421-426.
21. Болдовская Е.А. Хирургическое лечение объемных образований периампулярной области и поджелудочной железы в условиях ультразвуковой навигации : автореф. дис. ... канд. мед. наук. Краснодар, 2012. 162 с.
22. Крутова В.А., Наумова Н.В., Болдовская Е.А. Хирургическое лечение эн-дометриом яичников в условиях интраоперационной эхографии // Кубанский научный медицинский вестник. 2020. № 27 (1). С. 49-58.
23. Frame M., Huntley J.S. Rapid prototyping in orthopaedic surgery: a user's guide // Sci. World J. 2012. Vol. 2012. Article ID 838575.
24. Буланов М.Н. Ультразвуковая гинекология : курс лекций. Москва : Видар, 2017. 560 с.
25. Letterie G.S., Marshall L. Evaluation of real-time imaging using a laparoscopic ultrasound probe during operative endoscopic procedures // Ultrasound Obstet. Gynecol. 2000. Vol. 16, N 1. P. 63.
26. Глыбочко П.В., Аляев Ю.Г. 3D-технологии при операциях на почке: от хирургии виртуальной к реальной. Москва : ГЭОТАР-Медиа, 2014.
27. Chou J.E., You J.H., Kim D.K. et al. Comparison of perioperative outomes between robotic and laparoscopic partial nephrectomy: a systematic review and metaanalysis // Eur. Urol. 2015. Vol. 67, N 5. P. 891-901.
28. Barsness K.A. et al. Preliminary evaluation of a novel thoracoscopic infant lobectomy simulator // J. Laparoendosc. Adv. Surg. Tech. A. 2015. Vol. 25, N 5. P. 429-434.
29. Khan M., Yu W. On-demand three-dimensional printing of surgical supplies in conflict zones // J. Trauma Acute Care Surg. 2015. Vol. 78, N 1. P. 201-203.
31. Cui Z.Q., Ling Song Z.P., Hu H.F., Sun S., Chen G.C. et al. Combining pyramidal tract mapping, microscopic-based neuronavigation, and intraoperative magnetic resonance imaging improves outcome of epilepsy foci resection in the sensorimotor cortex // Turk. Neurosurg. 2014. Vol. 24. P. 538-545.
32. Pacione D. et al. The utility of a multimaterial 3D printed model for surgical planning of complex deformity of the skull base and craniovertebral junction // J. Neurosurg. 2016. Vol. 125, N 5. P. 1194-1197.
33. Yang M. et al. Application of 3D rapid prototyping technology in posterior corrective surgery for Lenke 1 adolescent idiopathic scoliosis patients // Medicine. 2015. Vol. 94, N 8. P. e582.
34. Hakansson A. et al. Patient specific biomodel of the whole aorta - the importance of calcified plaque removal // Vasa. 2011. Vol. 40, N 6. P. 453-459.
35. Valverde I. et al. 3D printed models for planning endovascular stenting in transverse aortic arch hypoplasia // Catheter. Cardiovasc. Interv. 2015. Vol. 85, N 6. P. 1006-1012.
36. Farooqi K.M. et al. Use of a three dimensional printed cardiac model to assess suitability for biventricular repair // World J. Pediatr. Congen. Heart Surg. 2016. Vol. 7, N 3. P. 414-416.
37. Tan H. et al. A Novel preoperative planning technique using a combination of CT angiography and three-dimensional printing for complex toe-to-hand reconstruction // J. Reconstr. Microsurg. 2015. Vol. 31, N 5. P. 369-377.
38. Fiaschi P. et al. Surgical results of cranioplasty with a polymethylmethacrylate customized cranial implant in pediatric patients: a single-center experience // J. Neurosurg. Pediatr. 2016. Vol. 17, N 6. P. 705-710.
39. Miyazaki T. et al. Airway stent insertion simulated with a three-dimensional printed airway model // Ann. Thorac. Surg. 2015. Vol. 99, N 1. P. e21-e23.
40. Burdall O.C. et al. 3D printing to simulate laparoscopic choledochal surgery // J. Pediatr. Surg. 2016. Vol. 51, N 5. P. 828-831.
41. Souzaki R. et al. Three-dimensional liver model based on preoperative CT images as a tool to assist in surgical planning for hepatoblastoma in a child // Pediatr. Surg. Int. 2015. Vol. 31, N 6. P. 593-596.
42. Soares M., Sahrari K., Chiti M.C., Amorim C.A., Ambroise J., Donnez J. et al. The best source of isolated stromal cells for the artificial ovary: medulla or cortex, cryopreserved or fresh? // Hum. Reprod. 2015. Vol. 30, N 7. P. 1589-1598.
43. Johnson C.M. et al. Mechanical modeling of the human cricoid cartilage using computer-aided design // Ann. Otol. Rhinol. Laryngol. 2016. Vol. 125, N 1. P. 69-76.
44. Shen C. et al. Presurgical nasoalveolar molding for cleft lip and palate // Plast. Reconstr. Surg. 2015. Vol. 135, N 6. P. 1007e-1015e.
45. Ruiters S. et al. Computer-aided design and three-dimensional printing in the manufacturing of an ocular prosthesis // Br. J. Ophthalmol. 2016. Vol. 100, N 7. P. 879-881.
46. Kusaka M. et al. Initial experience with a tailor-made simulation and navigation program using a 3-D printer model of kidney transplantation surgery // Transplant. Proc. 2015. Vol. 47, N 3. P. 596-599.
47. Карпов О.Э., Стойко Ю.М., Максименков А.В., Степанюк И.В. и др. Результаты операций на ободочной кишке с использованием лапароскопических и робо-тических технологий // Колопроктология. 2016. № 55 (1). С. 40-47.
48. Wolf I., Vetter M., Wegner I., Bottger T., Nolden M., Schobinger M. et al. The medical imaging interaction toolkit // Med. Image Anal. 2005. Vol. 9, N 6. P. 594-604.
49. Попов Э.Н., Русина Е.И., Судаков Д.С., Дымарская Ю.Р. Оптимизация хирургического лечения эндометриоидных опухолей яичников в репродуктивном возрасте // Проблемы репродукции. 2019. Т. 25, № 1. C. 66-73.
50. Garavaglia E., Sala C., Taccagni G. et al. Fertility preservation in endometriosis patients: anti-Mullerian hormone is a reliable marker of the ovarian follicle density // Front. Surg. 2017. Vol. 4. P. 40.
REFERENCES
1. Zheng Y., et al. 3D Printout models vs 3D-rendered images: which is better for preoperative planning? J Surg Educ. 2016; 73 (3): 518-23.
2. Karpov O.E., Vetshev P.S., Stoyko Yu.M. Robot-assisted surgery: the global tendencies and the Russian realities. In: Materialy kongressa «Vserossiyskiy kongress khirurgov» [Materials of the Congress «All-Russian Congress of Surgeons»]. Moscow, 2016. (in Russian).
3. CARS 2012. Computer assisted radiology and surgery. Proceedings of the 26th International Congress and Exhibition, Pisa, Italy, June 27-30, 2012. Int J Comput Assist Radiol Surg. 2012; 7 (1): 1-521.
4. Alberti C. Three-dimensional CT and structure models. Br J Radiol. 1980; 53: 261-2.
5. Phutane P., Buc E., Poirot K. et al. Preliminary trial of augmented reality performed on a laparoscopic left hepatectomy. Surg Endosc. 2018; 32 (1): 514-5.
6. Mahmoud A., Bennett M. Introducing 3-dimensional printing of a human anatomic pathology specimen: potential benefits for undergraduate and postgraduate education and anatomic pathology practice. Arch Pathol Lab Med. 2015; 139 (8): 1048-51.
7. Varghese A., Doglioli M., Fader A.N. Updates and controversies of robotic-assisted surgery in gynecologic surgery. Clin Obstet Gynecol. 2019; 62 (4): 733-48.
8. Gasparov A.S., Dubinskaya E.D. Clinical value of the ovarian reserve in reproductive function. Akusherstvo i ginekologiya [Obstetrics and Gynecology]. 2014; (4): 11-6. (in Russian).
9. Dubinskaya E.D., Gasparov A.S., Radzinsky V.E., Barabanova O.E., Dutov A.A. Surgery for endometriomas within the context of infertility treatment. Eur J Obstet Gynecol Reprod Biol. 2019; 241: 77-81.
10. Gasparov A.S., Dorfman M.F., Dubinskaya E.D., et al. Paraportal localisation of an endometriotic ovarian cyst and its influence on ovarian reserve and intensity of chronic pelvic pains. Voprosy ginekologii, akusherstva i perinatologii [Problems of Gynecology, Obstetrics and Perinatology]. 2019; 18 (2): 27-33. (in Russian)
11. Dubinskaya E.D., Gasparov A.S., Dutov A.A., et al. Molecular-biochemical factors of toxicity of endometriomas and their influence on ovarian reserve. Voprosy ginekologii, akusherstva i perinatologii [Problems of Gynecology, Obstetrics and Perinatology]. 2020; 19 (1): 45-51. (in Russian)
12. Voytashevskiy K.V., Simonovskaya H.Yu., Rudneva O.D., Makletsova S.A. Rational approach to preserving the reproductive reserve as a guarantee of fertility and informed childbearing: Newsletter. In: V.E. Radzinskiy. Moscow: Redaktsiya zhurnala StatusPraesens. 2015.
13. Byrne N., et al. A systematic review of image segmentation methodology, used in the additive manufacture of patient-specific 3D printed models of the cardiovascular system. J R Soc Med Cardiovasc Dis. 2016; 5: 1-9.
14. Kim G.B., et al. Three-dimensional printing: basic principles and applications in medicine and radiology. Korean J Radiol. 2016; 17 (2): 182.
15. Gillaspie E.A., et al. From 3-dimensional printing to 5-dimensional printing: enhancing thoracic surgical planning and resection of complex tumors. Ann Thorac Surg. 2016; 101 (5): 1958-62.
16. Lambrecht J.T., et al. Generation of three-dimensional prototype models based on cone beam computed tomography. Int J Comput Assist Radiol Surg. 2009; 4 (2): 175-80.
17. Kurenov S.N., et al. Three-dimensional printing to facilitate anatomic study, device development, simulation, and planning in thoracic surgery. J Thorac Cardiovasc Surg. 2015; 149 (4): 973-9.e1.
18. Foti P.V., Tonolini M., Costanzo V., et al. Cross-sectional imaging of acute gyn-aecologic disorders: CT and MRI findings with differential diagnosis-part II // Uterine emergencies and pelvic inflammatory disease. Insights Imaging. 2019; 10: 118.
19. Iraha Y., Okada M., Iraha R., et al. CT and MR imaging of gynecologic emergencies. Radiographics. 2017; 37: 1569-86.
20. Nishihara M., Takeda N., Harada T., et al. Diagnostic yield and morbidity by neuronavigation-guided frameless stereotactic biopsy using magnetic resonance imaging and by frame-based computed tomography-guided stereotactic biopsy. Surg Neurol Int. 2014; 5 (8): 421-6.
21. Boldovskaya E.A. Surgical treatment of voluminous formations of the peri-ampulular region and pancreas in conditions of ultrasound navigation: Autoabsract of Diss. Krasnodar, 2012: 162 p. (in Russian)
22. Krutova V.A., Naumova N.V., Boldovskaya E.A. Surgical treatment of ovarian endometriomas using intraoperative ultrasound. Kubanskiy nauchniy meditsinskiy vestnik [Kuban Scientific Medical Bulletin]. 2020; 27 (1): 49-58. (in Russian)
23. Frame M., Huntley J.S. Rapid prototyping in orthopaedic surgery: a user's guide. Sci World J. 2012; 2012: 838575.
24. Bulanov M.N. Ultrasound gynecology. Lecture course. Moscow: Vidar, 2017: 560 p. (in Russian)
25. Letterie G.S., Marshall L. Evaluation of real-time imaging using a laparoscopic ultrasound probe during operative endoscopic procedures. Ultrasound Obstet Gynecol. 2000; 16 (1): 63.
26. Glybochko P. V., Alyaev Yu.G. 3D technologies for kidney operations: from virtual to real surgery. Moscow: GEOTAR-Media, 2014. (in Russian)
27. Chou J.E., You J.H., Kim D.K., et al. Comparison of perioperative outomes between robotic and laparoscopic partial nephrectomy: a systematic review and metaanalysis. Eur Urol. 2015; 67 (5): 891-901.
28. Barsness K.A., et al. Preliminary evaluation of a novel thoracoscopic infant lobectomy simulator. J Laparoendosc Adv Surg Tech A. 2015; 25 (5): 429-34.
29. Khan M., Yu W. On-demand three-dimensional printing of surgical supplies in conflict zones. J Trauma Acute Care Surg. 2015; 78 (1): 201-3.
30. Santis De R., et al. Reverse engineering of mandible and prosthetic framework: effect of titanium implants in conjunction with titanium milled full arch bridge prostheses on the biomechanics of the mandible. J Biomech. 2014; 47 (16): 3825-9.
31. Cui Z.Q., Ling Song Z.P., Hu H.F., Sun S., Chen G.C., et al. Combining pyramidal tract mapping, microscopic-based neuronavigation, and intraoperative magnetic resonance imaging improves outcome of epilepsy foci resection in the sensorimotor cortex. Turk Neurosurg. 2014; 24: 538-45.
32. Pacione D., et al. The utility of a multimaterial 3D printed model for surgical planning of complex deformity of the skull base and craniovertebral junction. J Neurosurg. 2016; 125 (5): 1194-7.
33. Yang M., et al. Application of 3D rapid prototyping technology in posterior corrective surgery for Lenke 1 adolescent idiopathic scoliosis patients. Medicine. 2015; 94 (8): e582.
34. Hakansson A. et al. Patient specific biomodel of the whole aorta - the importance of calcified plaque removal. Vasa. 2011; 40 (6): 453-9.
35. Valverde I., et al. 3D printed models for planning endovascular stenting in transverse aortic arch hypoplasia. Catheter Cardiovasc Interv. 2015; 85 (6): 1006-12.
36. Farooqi K.M., et al. Use of a three dimensional printed cardiac model to assess suitability for biventricular repair. World J Pediatr Congen Heart Surg. 2016; 7 (3): 414-6.
37. Tan H., et al. A Novel preoperative planning technique using a combination of CT angiography and three-dimensional printing for complex toe-to-hand reconstruction. J Reconstr Microsurg. 2015; 31 (5): 369-77.
38. Fiaschi P., et al. Surgical results of cranioplasty with a polymethylmethacrylate customized cranial implant in pediatric patients: a single-center experience. J Neurosurg Pediatr. 2016; 17 (6): 705-10.
39. Miyazaki T., et al. Airway stent insertion simulated with a three-dimensional printed airway model. Ann Thorac Surg. 2015; 99 (1): e21-e23.
40. Burdall O.C., et al. 3D printing to simulate laparoscopic choledochal surgery. J Pediatr Surg. 2016; 51 (5): 828-31.
41. Souzaki R., et al. Three-dimensional liver model based on preoperative CT images as a tool to assist in surgical planning for hepatoblastoma in a child. Pediatr Surg Int. 2015; 31 (6): 593-6.
42. Soares M., Sahrari K., Chiti M.C., Amorim C.A., Ambroise J., Donnez J., et al. The best source of isolated stromal cells for the artificial ovary: medulla or cortex, cryopreserved or fresh? Hum Reprod. 2015; 30 (7): 1589-98.
43. Johnson C.M., et al. Mechanical modeling of the human cricoid cartilage using computer-aided design. Ann Otol Rhinol Laryngol. 2016; 125 (1): 69-76.
44. Shen C., et al. Presurgical nasoalveolar molding for cleft lip and palate. Plast Reconstr Surg. 2015; 135 (6): 1007e-15e.
45. Ruiters S., et al. Computer-aided design and three-dimensional printing in the manufacturing of an ocular prosthesis. Br J Ophthalmol. 2016; 100 (7): 879-81.
46. Kusaka M., et al. Initial experience with a tailor-made simulation and navigation program using a 3-D printer model of kidney transplantation surgery. Transplant Proc. 2015; 47 (3): 596-9.
47. Karpov O.E., Stoyko Yu.M., Maksimenkov A.V., Stepanyuk I.V., et al. Results of operations in colon surgery with usage of laparoscopic technique and robotic assistance. Koloproktologiya [Coloproctology]. 2016; 55 (1): 40-7. (in Russian)
48. Wolf I., Vetter M., Wegner I., Böttger T., Nolden M., Schöbinger M., et al. The medical imaging interaction toolkit. Med Image Anal. 2005; 9 (6): 594-604.
49. Popov E.N., Rusina E.I., Sudakov D.S., Dymarskaya Yu.R. Optimization of surgical treatment of ovarian endometriomas in reproductive age. Problemy reproduktsii [Problems of Reproduction]. 2019; 25 (1): 66-73. (in Russian)
50. Garavaglia E., Sala C., Taccagni G., et al. Fertility preservation in endometriosis patients: anti-Müllerian hormone is a reliable marker of the ovarian follicle density. Front Surg. 2017; 4: 40.
