CC BY
51
10.36724/2409-5419-2020-12-2-79-87
МОДЕЛЬ УНИВЕРСАЛЬНОЙ УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПЛАТФОРМЫ СИСТЕМЫ ПРОТИВОДЕЙСТВИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСАМ
ЕГУРНОВ
Владимир Олегович1
СОКОЛОВ Артём Максимович2
НЕКРАСОВ Максим Игоревич3
Сведения об авторах:
1к.т.н., доцент, сотрудник Академии Федеральной службы охраны Российской Федерации, г. Орёл, Россия, [email protected]
2сотрудник Академии Федеральной службы охраны Российской Федерации, г. Орёл, Россия, [email protected]
3сотрудник Академии Федеральной службы охраны Российской Федерации, г. Орёл, Россия, [email protected]
АННОТАЦИЯ
В работе рассматриваются вопросы совершенствования систем противодействия ро-бототехническим комплексам. Цель исследования состоит в повышении защищенности объектов от угроз безопасности, реализуемых посредством применения робототехники. Для достижения цели исследования предложен новый подход к построению систем противодействия робототехническим комплексам, основанный на применении универсальной управляющей платформы. Его использование позволит существенно расширить возможности системы физической защиты объекта по противодействию робототехническим комплексам при их групповом применении. В ходе исследования получены следующие результаты: - проведен анализ мировых тенденции развития робототехни-ческих комплексов военного, специального и двойного назначения, а также современных средств противодействия им. Выявлены ограниченные возможности существующих средств противодействия по защите объектов от современных робототехнических комплексов при их групповом применении; - определены основные требования к перспективной системе противодействия робототехническим комплексам, обеспечивающие создание средств защиты от современных робототехнических комплексов при их групповом применении; - разработана функциональная модель перспективной системы противодействия робототехническим комплексам на основе применения универсальной управляющей платформы; - предложена структурная модель перспективной системы противодействия робототехническим комплексам, отображающая ее основные элементы и взаимосвязи между ними; - разработана архитектура перспективной системы противодействия робототехническим комплексам на основе эталонной модели взаимодействия открытых систем, показаны возможные технологии и протоколы передачи информации между ее элементами; - предложена последовательность создания перспективной системы противодействия робототехническим комплексам с учетом специфики возникающих научно-технических задач. Полученные в работе результаты представляют интерес для предприятий промышленности и федеральных органов исполнительной власти, обеспечивающих безопасность защищаемых объектов.
КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: робототехнический комплекс; противодействие робототехническим комплексам; система противодействия робототехническим комплексам; безопасность защищаемых объектов; система физической защиты; универсальная управляющая платформа.
Для цитирования: Егурнов В.О., Соколов А.М., Некрасов М.И. Модель универсальной управляющей платформы системы противодействия робототехническим комплексам // Наукоемкие технологии в космических исследованиях Земли. 2020. Т. 12. № 2. С. 79-87. doi: 10.36724/2409-5419-2020-12-2-79-87
Введение
Общемировая тенденция повышения роботизации в различных сферах деятельности, интенсивное развитие технологий, обеспечивающих создание и производство робототехнических комплексов и систем (РТК и РТС) военного, специального и двойного назначения, обусловили тот факт, что злоумышленники могут реализовать следующие угрозы безопасности защищаемых объектов, используя наземные, морские и воздушные РТК [1-3]:
- несанкционированное проникновение на объект;
- разведка территории объекта;
- повреждение и вывод из строя жизненно важных для объекта сооружений, оборудования и коммуникаций за пределами территории объекта;
- умышленное воздействие на объект и прилегающую территорию с целью вызвать пожар, наводнение или иное стихийное бедствие;
- физическое воздействие, уничтожение персонала объектов.
В этой связи особую актуальность приобретает задача противодействия РТК на защищаемых объектах.
Данную задача решается службой безопасности объекта во взаимодействии с силовыми министерствами и ведомствами, входящими в систему безопасности государства. В общем виде в систему безопасности государства входят [4]:
- Вооруженные Силы;
- Федеральные органы безопасности;
- органы внутренних дел;
- Войска национальной гвардии;
- ведомственные службы безопасности;
- объектовые службы безопасности.
Таким образом, обеспечение безопасности защищаемого объекта осуществляется его службой безопасности в рамках установленных компетенций, в том числе путем создания системы физической защиты. Организация взаимодействия с другими подсистемами системы безопасности государства позволяет ограничить требования к системе физической защиты объекта, заключающиеся в противодействии малогабаритным РТК.
Подход к построению модели управляющей
платформы системы противодействия РТК
В интересах создания эффективной системы противодействия РТК на защищаемых объектах целесообразно рассмотреть основные тенденции развития робототехники [5].
В настоящее время развитие РТК происходит в следующих направлениях:
- унификация и совершенствование робототехнических платформ;
- унификация и совершенствование полезной нагрузки робототехнических платформ;
- развитие методов и способов группового интеллектуального управления группами разнородных РТК.
Так, на официальном сайте DARPA размещена информация о проекте по разработке наступательных тактик роевых систем OFFSET. Данная программа нацелена на проектирование, производство и демонстрацию архитектуры роевой РТС. На практике она будет реализована на программном и физическом уровнях. Программный уровень предполагает ее исполнение в форме приложения для реалистичной игровой среды. На физическом уровне будут созданы автономные робототехнические платформы, необходимые для развития и внедрения новых тактик решения задач роевыми РТС.
Роевые РТС, создаваемые в рамках программы OFFSET, будут характеризоваться:
- сложным коллективным адаптивным поведением для интеллектуального передвижения, принятия решений и взаимодействия с окружающей средой;
- адаптивным, устойчивым и фрагментированным распределением и хранением информации;
- возможностью обеспечить крупномасштабный распределенный и рассредоточенный сбор, объединение и фильтрацию информации;
- обеспечивать возможность влиять на действия роя и оценивать его поведение.
По окончании данного проекта планируется получить высокоэффективные разнородные роевые РТС, состоящие из 250 и более единиц автономных РТК, способные решать задачи в различных условиях обстановки (табл.) Фазы программы представлены в таблице.
Фазы программы OFFSET
Ключевые аспекты Фаза 1 Фаза 2 Фаза 3
Задача Изолировать городскую цель Провести городской рейд Захватить стратегически важную городскую территорию
Продолжительно сть 15-30 минут 1-2 часа 4-6 часа
Площадь 2 городских квартала 4 городских квартала 8 городских кварталов
Размер роя 50 100 250
Динамика развития РТК обуславливает непрерывный рост уровня потенциальных угроз безопасности охраняемых объектов, связанных с применением нарушителями РТК.
В настоящее время для противодействия РТК, а именно комплексам воздушного базирования, на защищаемых объектах может осуществляться следующими способами 4 [6]:
- поражение системами лазерного оружия;
- поражение системами электромагнитного оружия;
- физическое средствами зенитного и стрелкового вооружения;
- воздействие средствами радиоэлектронной борьбы;
- нейтрализация с помощью специальных сетей;
- перехват управления РТК.
Описание перечисленных способов, а также их сравнительный анализ с точки зрения возможности применения на защищаемых объектах представлен в [6].
Проведенные исследования показали, в существующие в настоящее время комплексы обеспечивают возможность противодействия современным РТК на должном уровне [7-9].
Однако при групповом применении перспективных РТК эффективность имеющихся средств не позволит в полной мере обеспечить безопасность защищаемых объектов.
В этой связи, особую актуальность приобретают вопросы создания технической системы, которая позволит эффективно противодействовать перспективным РТК и тактикам их применения.
Одним из способов создания данной системы является объединение существующих и перспективных разнородных средств обнаружения и противодействия под единым управлением. Подобный подход к построению системы противодействия беспилотным летательным аппаратам представлен в [10].
Перспективная система противодействия РТК должна обеспечить выполнение следующих требований:
- избирательность, заключающаяся в возможности адаптивного применения средств обнаружения и противодействия в зависимости от условий обстановки;
- масштабируемость, определяющая способность оперативного наращивания возможностей системы посредством подключения множества разнородных средств обнаружения и противодействия, в том числе на новых физических принципах;
- открытость, характеризующая возможность сопряжения с другими системами физической защиты охраняемых объектов, а также со средствами управления РТК, применяемых на защищаемом объекте.
Один из способов удовлетворения этих требований основан на применении при построении системы противодействия РТК универсальной управляющей платформы, что обеспечит возможность объединения разнородных средства обнаружения и противодействия. Централизованная обработка поступающей разнородной информации позволит повысить оперативность обнаружения противоправных действий с применением РТК и соответствующего реагирования путем рационального выбора средств и способов противодействия. Функциональная модель такой системы представлена на рис. 1.
Кроме того, совершенствование технологий в области робототехники позволяет с помощью различных РТК повышать эффективность СФЗ защищаемых объектов.
В этой связи, исходя из представленной функциональной модели, а также для обеспечения эффективного применения РТК в интересах службы безопасности объекта предлагается следующая структурная модель (рис. 2). Ее особенностями являются модульная распределенная структура, элементы которой взаимодействуют посредством сети высокоскоростного обмена данными, и сопря-
Наблюдение Управление П ротиводействи е
Средства Задачи наблюдения Обнаружение Классификация Сопрово -ждение Идентификация Обработка Обобщение Предска -зание Приняти е решения Перехва т контрол Вывод из строя Захват Уничтожение Задачи ... Средства противодействия
Радиотехническая Средства РЭ6
разведка ч.
РЛС ■ - • *ч ч у* У - - Лазеры
Видеокамера - - г- . Y у; _ — ■ ■ - Обездвиживающая пена
Инфракрасная камера ■X. J* --- --- --- Управляемый боеприпас
Эхолокатор - - ■ — ™ "* ** - БЛА с сетью
Средства будущих поколений * _ . Б Л А- и сгреб ител ь
Средства будущих поколений
Рис. 1. Функциональная модель перспективной системы противодействия РТК
жение применяемых службой безопасности объекта РТК и средств противодействия им за счет единого управления. Такой подход обеспечит оперативность наращивания возможностей системы противодействия РТК и существенно снизит взаимное негативное влияние между применяемыми службой безопасности объекта РТК и средствами противодействия им.
Отдельного внимания заслуживает управляющая платформа перспективной системы, которая является ее ядром. Главной функцией платформы является высокоскоростная обработка потоков информации от модулей обнаружения и комплексный анализ возникающих событий с целью формирования модели единой оперативной обстановки. Кроме того, устройство управления необходимо наделить функциями автоматической идентификации обнаруженных объектов и выбора рациональных сценариев противодействия РТК, тем самым обеспечивая избирательность системы.
Модуль администрирования предназначен для решения задач по настройке, установке, диагностике и конфигурированию системы в целом, а также ее отдельных элементов.
Высокоскоростной обмен данными для взаимодействия между отдельными модулями обеспечивает возможность как стационарной, так и мобильной реализации модуля автоматизированного рабочего места оператора. При этом его функционал должен изменяться в зависимости от уровня доступа.
Наличие блоков обработки информации в составе модулей обнаружения и противодействия повышает их автономность, снижает объемы передаваемой информации, а также позволяет унифицировать обмен данными с устройством управления. Это позволит подключать к одной управляющей платформе разнородные средства обнаружения и противодействия.
Сопряжение применяемых службой безопасности объекта РТК и системы противодействия им обеспечивается за счет блока регистрации данных о применении РТК из состава устройства управления. Основной функцией этого блока является сбор и обработка ключевых параметров о применяемых РТК. Это позволит адаптивно корректировать сценарии противодействия РТК нарушителей таким образом, чтобы минимизировать негативное воздействие на РТК службы безопасности объекта.
Рис. 2. Структурная модель перспективной системы противодействия РТК
Организация взаимодействия между элементами системы посредством сети высокоскоростного обмена данными обеспечит выполнение требования по открытости системы.
Технические решения по построению управляющей платформы предлагается реализовать в виде приложений — прикладного программного обеспечения.
Работа прикладного ПО поддерживается программной платформой, основными функциями которой являются управление аппаратным обеспечением, мониторинг его функционирования, а также осуществление взаимодействия с другими модулями системы.
Одним из вариантов реализации представленной структурной модели является архитектура, изображенная на рис. 3. В ее основе лежит эталонная модель взаимодействия открытых систем (ЭМВОС). ЭМВОС представляет собой один из способов многоуровневой организации сетей.
В той или иной реализации набора протоколов некоторые из уровней ЭМВОС могут не использоваться, но она разработана таким образом, чтобы любую сетевую функцию можно было представить на одном из ее семи уровней:
1. Физический—выполняемые на этом уровне функции в основном касаются физических характеристик се-
тевого соединения: кабельной разводки, соединителей и всех прочих физических компонентов. Отвечает также за преобразование логических символов в физическую форму (электрические импульсы, синусоидальные колебания или оптические сигналы) со стороны отправителя и за обратное преобразование в биты со стороны получателя;
2. Канальный — отвечает за физическую адресацию и управление сетевой интерфейсной платой. В зависимости от применяемого протокола, на этом уровне может также осуществляться управление потоком данных. ^оме того, на этом уровне возможно обнаружение некоторых ошибок;
3. Сетевой — отвечает, в основном, за логическую адресацию и определение маршрута(или маршрутизацию) между группировками логических адресов;
4. Транспортный — обеспечивает взаимодействие двух прикладных программ. В зависимости от применяемого протокола на этом уровне могут выполняться функции обнаружения и устранения ошибок, установки и разрыва сеанса транспортного уровня, мультиплексирования, фрагментации и управления потоком данных;
5. Сеансовый — на этом уровне устанавливаются соединения (сеансы) между двумя оконечными точками связи (обычно приложениями). Он обеспечивает настройку в приложении, находящемся на другом конце соединения,
Рис. 3. Архитектура перспективной системы
правильных параметров, позволяющих установить двухстороннюю связь с приложением-отправителем;
6. Представительский — на этом уровне выполняются все действия, которые связаны с форматированием пакета: сжатие, шифрование, кодирование и преобразование символов;
7. Прикладной — отвечает непосредственно за взаимодействие с приложением. Он позволяет разработать приложение, используя для него минимальный объем сетевого кода. В приложении достаточно предусмотреть передачу прикладному протоколу информации о том, какие действия должны выполняться, а прикладной протокол преобразует полученный запрос в команды, выполняемые набором протоколов.
Обобщенная схема информационных потоков в структурных элементах перспективной системы представлена на рис. 4. Интеграция отдельных модулей в единую систему требует согласования информационных потоков на входах и выходах их основных функциональных блоков, а также применяемых технологий и протоколов сетевого взаимодействия. Поэтому на данном этапе нет необходимости в рассмотрении процессов внутри основных функциональных блоков модулей.
Основные
функциональные блоки
i i V W
Блок сетевого
взаимодействия
Рис. 4. Схема информационных потоков
На представленной схеме отражены следующие потоки информации:
- информационный поток на станционном выходе блока сетевого взаимодействия (V), состоящий из п блоков данных (п = 1, N):
V = {VIV 2,...^п}
где Ы- количество блоков данных для рассматриваемого потока;
- информационный поток на станционном входе блока сетевого взаимодействия (W), состоящий из m блоков данных (m = 1, M):
W = {W 1,W 2,...,Wm}
где M — количество блоков данных для рассматриваемого потока;
- вектор параметров, характеризующих процесс преобразования данных в блоке сетевого взаимодействия (P), состоящий из к блоков данных (k = 1, K);
P = {Pi, P2,..., Pk}
где K — количество блоков данных для рассматриваемого потока;
- сигнал на линейном выходе блока сетевого взаимодействия (Sout):
Sout = F (W, P)
где F(W, P) — функция преобразования данных в блоке сетевого взаимодействия на передачу;
- сигнал на линейном входе блока сетевого взаимодействия (Sin):
V = F-1(Sin, P)
где F-1 (Sin, P) — функция обратного преобразования принимаемых сигналов в блоке сетевого взаимодействия.
На рис. 5 представлена логическая структура блока сетевого взаимодействия, использующая уровни ЭМВОС. Однако данный рисунок требует некоторого пояснения относительно задач, решаемых на каждом из уровней ЭМВОС применительно к системе противодействия РТК:
- прикладной уровень обеспечивает взаимодействие основных функциональных блоков модулей системы противодействия РТК и сети связи;
- представительский уровень обеспечивает преобразование протоколов и кодирование/декодирование данных между устройством управления и другими модулями системы противодействия РТК;
- сеансовый уровень отвечает за поддержание непрерывного взаимодействия между модулями системы противодействия РТК;
- транспортный уровень обеспечивает передачу данных по сети связи между конкретными функциональными блоками модулей системы противодействия РТК;
- сетевой уровень отвечает за определение оптимальных маршрутов передачи между модулями системы противодействия РТК;
Рис. 4. Логическая структура блока сетевого взаимодействия
- канальный уровень позволяет передавать данные между узлами в одном сегменте локальной сети, соединяющей модули системы противодействия РТК;
- физический уровень выступает в роли физической и электрической среды передачи данных между модулями системы противодействия РТК.
Возможность построения перспективной системы противодействия РТК во многом зависит от создания универсальной управляющей платформы. Предполагается, что разработка будет происходить в 4 этапа.
На первом этапе необходимо решить задачи формализованного описания всех элементов перспективной системы — а именно, составить перечень значимых параметров, однозначно характеризующих каждый элемент создаваемой системы.
На втором этапе будут прорабатываться вопросы организации взаимодействия между элементами системы, включающие выбор технологий и протоколов связи (вектор Р), определение состава передаваемых данных и команд (потоки V и Ж), а также способов синхронизации элементов.
Третий этап предполагает определение правил поведения отдельных модулей и системы в целом в различных условиях обстановки.
Четвертый этап разработки управляющей платформы предполагается завершить созданием опытного образца.
Заключение
Таким образом, в настоящем исследовании показана необходимость совершенствования систем противодействия РТК. С этой целью предложен подход к построению перспективной системы противодействия РТК на основе применения универсальной управляющей платформы, в рамках которого:
- определены основные требования к перспективной системе противодействия РТК, обеспечивающие создание средств защиты от современных РТК при их групповом применении;
- разработана функциональная модель перспективной системы противодействия РТК на основе универсальной управляющей платформы;
ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ
- предложена структурная модель перспективной системы противодействия РТК;
- разработана архитектура перспективной системы противодействия РТК на основе эталонной модели ЭМВОС.
- предложена последовательность практической реализации разработанного подхода к построению перспективной системы противодействия РТК.
Полученные в работе результаты могут быть использованы предприятиями промышленности и федеральными органами исполнительной власти, обеспечивающими безопасность защищаемых объектов.
Литература
1. Bunker R. J. Terrorist and insurgent unmanned aerial vehicles: use, potentials, and military implications. Carlisle, PA: Strategic Studies Institute, U. S. Army War College, 2015. 74 p.
2. CardB. A. Terror from Above // Air & Space Power Journal. 2018. No. 2. Pp. 80-95.
3. Леонов А.В., Тюлькин М.В., Трущенков В.В.Критерии оценки целесообразности и эффективности использования робо-тотехнических комплексов военного назначения // Вооружение и экономика. 2019. № 1 (49). С. 24-29.
4. Бояринцев А. В., Зуев А. Г., Ничиков А. В. Проблемы антитерроризма: угрозы и модели нарушителей. СПб.: ИСТА-Системс, 2008. 220 с.
5. Chin W. J., Sern V. C. Y. Unmanned Aerial Vehicle: Development Trends & Technology Forecast // DSTA Hoizons. 2005. Pp. 20-37.
6. Егурнов В. О., Ильин В. В., Некрасов М. И., Сосунов В. Г. Анализ способов противодействия беспилотным летательным аппаратам для обеспечения безопасности защищаемых объектов // Вопросы оборонной техники. Серия 16: Технические средства противодействия терроризму. 2018. № 1-2 (115-116). С. 51-58.
7. Stoica P.M., Molder C. Comparative analysis of methods to detect radio-controlled commercial UAVs // Scientific Bulletin of Naval Academy. 2018. No. 21. Pp. 45-49.
8. Michel A. H. Counter-Drone Systems: report. Center for the Study of the Drone. 2018. 25 p.
9. Birch G. C, Griffin J. C., Erdman M. K. UAS Detection, Classification, and Neutralization: Market Survey 2015: report. Sandia National Laboratories, 2015. 74 p.
10. Tchouchenkov I., Segor F., Kollmann M., Schonbein R., Bierhoff T., Herbold M. Detection, Recognition and counter measures against unwanted UAVs // Proceedings of the Security Research Conference «10th Future Security» (Berlin, September 15-17, 2015). Stuttgart: Fraunhofer Verlag, 2015. Pp. 333-340.
THE MODEL OF THE ROBOTIC COMPLEXES COUNTERACTION SYSTEM UNIVERSAL MANAGING PLATFORM
VLADIMIR O. EGURNOV KEYWORDS: robotic complexes; robotic complexes counteraction;
Oryol, Russia, [email protected] robotic complexes counteraction system; protected sites security;
physical security system; universal managing platform.
ARTEM M. SOKOLOV
Oryol, Russia, [email protected]
MAKSIM I. NEKRASOV
Oryol, Russia, [email protected]
ABSTRACT
In the work the questions of the robotic complexes counteraction systems improvement are considered. The aim of the research is to increase the objects security of from the risks realized by the robotic complexes application. To achieve the aim of the research the new approach of the creation of robotic complexes counteraction systems, which is based on the universal managing platform application, is offered. Its use will allow to significantly expand the object physical
protection system possibilities in case of counteraction to robotic complexes groups. The following results of the research are received: - the analysis of the of military, special and dual purpose robotic complexes global development trends and modern means to counteract them. It was revealed that the objects protection against modern robotic complexes in case of their group application is not enough because of the limited robotics counteraction systems opportunities;
- the main requirements to the perspective robotic complexes counteraction system, making possible the creation of the security features, that will counteract the modern robotic complexes in case of their group application, are defined; - the perspective robotic complexes counteraction system functional model, based on the universal managing platform application, is developed; - the perspective robotic complexes counteraction system structural model, displaying its basic elements and interrelations between them, is offered; - the perspective robotic complexes counteraction system architecture, based on the Open systems interconnection basic reference model, is developed, and the possible technologies and protocols of the information transfer between its elements are shown; - the perspective robotic complexes counteraction system creation sequence, that take into account the arising specific scientific and technical tasks, is offered. The results received in work are of interest to the industry enterprises and federal executive authorities ensuring the protected objects safety.
REFERENCES
1. Bunker R. J. Terrorist and insurgent unmanned aerial vehicles: use, potentials, and military implications. Carlisle, PA: Strategic Studies Institute, U. S. Army War College, 2015. 74 p.
2. Card B. A. Terror from Above. Air & Space Power Journal. 2018. No. 2. Pp. 80-95.
3. Leonov A. V., Tjul'kin M.V., Trushhenkov V. V. Assessment Criteria of the Expediency and Effectiveness in Relation to the Military Robotic Complexes Employment. Armament and Economics. 2019. No. 1 (49). Pp. 24-29. (In Rus)
4. Bojarincev A. V., Zuev A. G., Nichikov A. V. Problemy antiterroriz-ma: ugrozy i modeli narushitelej [Problems of the Anti-terrorism:
Threats and Violators Models]. St. Petersburg: NPP "ISTA-Sistems", 2008. 220 p. (In Rus)
5. Chin W. J., Sern V. C.Y. Unmanned Aerial Vehicle Development Trends & Technology Forecast. Hoizons. 2010. Pp. 20-37.
6. Egurnov V. O., Ilyin V. V., Nekrasov M. I., Sosunov V. G. Unmanned aerial vehicles countermeasures to ensure the protected sites safety analysis. Defense Engineering Problems. Series 16. Technical means of combating terrorism. 2018. No. 1-2 (115-116). Pp. 51-58. (In Rus)
7. Stoica P. M., Molder C. Comparative analysis of methods to detect radio-controlled commercial UAVs. Scientific Bulletin of Naval Academy. 2018. No. 21. Pp. 45-49.
8. Michel A. H. Counter-Drone Systems: report. Center for the Study of the Drone. 2018. 25 p.
9. Birch G. C., Griffin J. C., Erdman M. K. UAS Detection, Classification, and Neutralization: Market Survey 2015: report. Sandia National Laboratories, 2015. 74 p.
10. Tchouchenkov I., Segor F., Kollmann M., Schonbein R., Bierhoff T., Herbold M. Detection, Recognition and counter measures against unwanted UAVs. Future Security. Session 13: Critical Infrastructure Protection 1. Berlin. 2015. Pp. 333-340.
INFORMATION ABOUT AUTHORS:
Egurnov V.O., PhD, Docent Researcher of The Academy of the Federal Guard Service of the Russian Federation;
Sokolov A.M., Researcher of The Academy of the Federal Guard Service of the Russian Federation;
Nekrasov M.I., Researcher of The Academy of the Federal Guard Service of the Russian Federation.
For citation: Egurnov V.O., Sokolov A.M., Nekrasov M.I. The model of the robotic complexes counteraction system universal managing platform. H&ES Research. 2020. Vol. 12. No. 2. Pp. 79-87. doi: 10.36724/2409-5419-2020-12-2-79-87 (In Rus)
