CC BY
56
УДК 622.271
МИРОВЫЕ ТРЕНДЫ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ И МОДЕРНИЗАЦИИ ТРАНСПОРТНЫХ СИСТЕМ НА ОТКРЫТЫХ ГОРНЫХ РАБОТАХ
А.А. Соболев
Проанализирован мировой опыт повышения эффективности автотранспортных технологических схем на карьерах. Выявлено, что быстро развивающимся и перспективным направлением в мире является минимизация и исключение участия человека в технологических процессах горного производства. Развитие техники и технологий позволяет произвести поэтапную замену водителей карьерных автосамосвалов в процессе транспортировки горной массы на роботизированные комплексы. Система сенсоров, детекторов и датчиков в комбинации с искусственным интеллектом компьютера способна анализировать, оценивать и прогнозировать дорожную ситуацию с принятием адекватного решения. Внедрение системы автономной транспортировки руды автосамосвалами в карьерах способствует повышению технико-экономических показателей транспортировки горной массы и безопасности горного производства. Обозначены направления повышения уровня роботизации и автоматизации производственных процессов на российских горных предприятиях для сокращения существующего отставания по сравнению с передовыми зарубежными компаниями.
Ключевые слова: система транспортировки, модернизация, карьерные самосвалы, беспилотный транспорт, искусственный интеллект.
В США с 1995 по 2011 годы на горных предприятиях произошло 633 несчастных случая, закончившихся летальным исходом [1]. Данные инциденты были классифицированы по категориям принадлежности к горному оборудованию (бульдозеры, автотранспорт, буровые установки и т.д.), использование которого послужило причиной, повлекшей несчастный случай (рис. 1).
Авто само свалы Ленточный конвеер
59 >2
137
Фронтальный погрузчик Проходческий комбайн Бульдозер
Буровые станки
Машины дтя доставки персонала Анкерная буровая машина
■ 9
■ 7
■ 7
? 5 4
Вилочный погрузчик
Погрузочно доставочная машина
Добычной комбайн
Шахтный подъём Прочее оборудование
237
Рис. 1. Диаграмма распределения несчастных случаев на горных предприятиях США, связанных с работой определенного вида
горного оборудования
Наибольшее число инцидентов 237, или 37,4 %, пришлось на долю использования прочего оборудования, к которому относятся: карьерные мех лопаты и гидравлические экскаваторы, драги, трактора, автоподъёмники, скреперы, ж/д локомотивы, машины для полива дорог, драглайны, дробилки и перегрузочные пункты, различные типы кранов, автомобили техобслуживания и заправки топливом и т.д. Инциденты, связанные с использованием автосамосвалов, составили 21,6 % от их общего количества. Из этого числа на открытый способ добычи приходится 129 (94,2 %) несчастных случаев и лишь 8 (5,8 %) на подземный. Из 129 инцидентов, связанных с открытой добычей угля, рудных и нерудных полезных ископаемых, приходится, соответственно, 56, 20 и 53 случаев (рис. 2).
Нерудные ■ Уголь 41% 43%
■ Уголь ■ Рудные «Нерудные
Рис. 2. Распределение несчастных случаев с летальным исходом по типам добываемых полезных ископаемых
Сообщается [2], что ежедневно на горных предприятиях в мире погибает 2-3 человека вследствие работы карьерных самосвалов. Проведенные международные исследования в данном направлении [3], а также приведённые выше статистические данные, характеризуют автомобильный транспорт как весьма опасный по сравнению с другими видами горного оборудования. В связи, с чем работы по разработке и коммерческому внедрению автоматизированной техники в процессы транспортировки горной массы и повышение доли участия в них искусственного интеллекта являются весьма актуальными.
В нашей стране, работы по разработке и созданию технологий для автоматизации горного производства ведутся активно [4-9], однако уровень их коммерциализации и внедрения в производство остается относительно невысоким. Из-за чего повышение эффективности и безопасности горного производства, снижение производственных затрат и улучшение условий труда остаются в числе приоритетных производственных задач, а создание и внедрение новых технологий, базирующихся на максимальной компьютеризации и исключении человека из производственных процессов и рабочего пространства карьера, является одним из перспективных научных направлений, призванным решить эти задачи.
Мировой опыт использования автономных карьерных самосвалов. Обзор мировых практик [10-17] показал, что работы в этом направлении ведутся, начиная с 2008 года (таблица). Основоположниками внедрения таких технологий стали горные компании Rio Tinto в Австралии и Codelco в Чили совместно с машиностроительными предприятиями Ko-matsu (Япония) и Caterpillar (США), в последние годы к ним присоединился также и производитель карьерных самосвалов Hitachi.
Мировой опыт промышленного внедрения систем автономных _ карьерным самосвалов_
Страна Название компании Название месторождения Добываемое полезное ископаемое Используемая техника и ее грузоподъемность Год внедрения
Чили CODELCO's Gabriela Mistral Gaby Медь Komatsu 930E, 320 тонн 2010
Мексика BHP-Billiton Navajo coal Уголь Caterpillar 793F, 250 тонн 2012
Австралия Stanwell Meandu mine Уголь Hitachi EH5000, 347 тонн 2014
Fortescue Metals Group Solomon mine Железная руда Caterpillar 789D, 180 тонн (56 единиц) 2013
Thiess Christmas Creek Железная руда Komatsu 930E and Caterpillar 789D (65 единиц ) 2019
Rio Tinto West Angelas, Yandicoogina, Hope Downs 4, Nammuldi Железная руда Komatsu 930E и Caterpillar 789D, 180-320 тонн (80 единиц) 2008
США Barrick Gold Corp Arturo mine Золото Komatsu 930-E, 320 тонн (5 единиц) 2018-2019
Канада Suncor Energy Inc. Suncor sand oil mine Сланцевая нефть Komatsu 980E-4AT, 400 тонн (9 единиц) 2019
За 10 лет с момента внедрения системы автономно работающих самосвалов компанией Komatsu поставлено свыше 100 единиц техники в Австралию, Южную и Северную Америки, а объем перевозок еще на конец 2017 года превысил 1,5 млрд тонн руды и пустых пород [18].
Несмотря на то, что освоение данной технологии на предприятиях большинства крупных горнодобывающих компаний мира осуществляется последние 10 лет, значительное (в несколько раз) увеличение числа внедрений произошло именно за последние 2 года с серьезными планами на
продолжение и расширение данного направления модернизации в ближайшем будущем.
Например, компания Fortescue Metals Group на железорудном карьере Salomon в Западной Австралии, приступившая непосредственно к использованию самоуправляемого автотранспорта еще в 2013 г за последние 2 года значительно интенсифицировала данное направление и внедрила свыше 50 карьерных самосвалов Caterpillar 789D грузоподъёмностью 180 тонн [13].
Компания Thiess в текущем году планирует установить автоматизированные системы управления как минимум на 65 единиц Komatsu 930E и Caterpillar 789D на месторождении Рождественский ручей (Christmas Creek) в Австралии. В компании Barrick Nevada, на руднике Arturo в штате Nevada USA, в текущем году планирует модернизировать 5 автомобилей Komatsu 930-E на автоматическое управление.
В текущем году компания Suncor по добыче сланцевой нефти в Канаде совместно с компанией SMS equipment приступили к тестированию самых крупных в мире по грузоподъёмности, 400 тонных беспилотных карьерных самосвалов - Komatsu 980E-4AT [19]. В настоящее время успешно функционируют 9 самосвалов, с планами по расширению данного направления до 150 единиц техники в течении 6 лет [20]. Результатом расширения проекта беспилотных самосвалов ожидается сокращение 500 рабочих мест и набор 100 новых сотрудников с одновременным значительным увеличением производительности транспортировки.
Основываясь на изученных материалах, на данный момент передовым и самым крупным новатором в этом направлении является Австралийская компания Rio Tinto, где разработка системы беспилотных самосвалов началась в 2008 году в рамках программы «Карьер будущего» (Mine of the Future) и компания является первым в мире горным предприятием, осуществившим внедрение полностью автоматизированной системы транспортировки (Autonomous haulage systems (AHS)) железосодержащей руды с трех своих карьеров Yandicoogina, Hope Downs 4 и Nammuldi (район Pilbara) на обогатительную фабрику. Управление и контроль за данной системой осуществляется с операционного центра в городе Перт находящегося порядка 1500 км от места проведения работ. Компания является крупнейшим в мире держателем парка автоматизировано работающих карьерных самосвалов, имея в наличии свыше 80 единиц марок Caterpillar и Komatsu и планами по увеличению более чем до 140 автосамосвалов уже к концу 2019 года [12]. Объём перевозок в рамках данной системы в компании еще в феврале 2018 года превысил 1 млрд тонн и в настоящее время составляет 20 % от общей транспортной производительности.
Широкое внедрение технологии свидетельствует о том, что она не только готова к промышленному внедрению, но и доказала свою эффективность и надежность.
Над созданием опытно-промышленных образцов автономных самосвалов и их испытанием работают и многие другие компании. В их числе и широко используемые в России Белазы совместно с Вист групп. На данный момент, уровень их разработки пока не позволяет организовать массовое внедрение на предприятиях, так как компания все еще находится на стадии опытных образцов, способных двигаться по заданным траекториям и выполнять заданные функции. Однако, говорить о полном овладении технологиями искусственного интеллекта и автономного движения, и, как следствие, возможностями широкого внедрения на предприятиях, по нашему мнению, пока рано. Согласно информации о запланированных первых опытно-промышленных испытаниях беспилотных карьерных самосвалов в России, опубликованной на сайте «Белаза», испытания намечены на конец 2019 года в компании СУЭК на угольном разрезе «Абаканский» в Хакассии [21].
Реальными потенциальными партнерами для горных предприятий в этом секторе пока остаются компании Komatsu и Caterpillar. В ближайшем будущем, планируется завершение промышленных испытаний и расширение доли рынка беспилотных самосвалов компанией Hitachi, проводящей удачное тестирование системы на месторождении каменного угля Meandu mine в штате Queensland, Австралия.
Техническое исполнение и основные элементы системы. Успешное функционирование системы требует интенсивной бесперебойной работы целого ряда различных устройств, подсистем, сенсоров, контроллеров и датчиков [22]. Систему автономного управления возможно установить на некоторые штатные модели карьерных самосвалов, Komatsu 830E, 930E, Caterpillar 789D, Hitachi EH5000 и сделать их усовершенствование до автономно управляемых. В 2016 году компания Komatsu выпустила первый автономный карьерный самосвал без использования кабины водителя для управления со встроенными системами самоуправления в кузове автомобиля. Согласно принципиальной схемы взаимодействия и работы системы автономных самосвалов (рис. 3) центр управления и контроля программирует маршруты движения, отвечает за координацию работы и безопасность движения карьерных автосамосвалов. С использованием информации полученной с GPS навигаторов система управления отслеживает все оборудование в карьере, включая управляемое человеком, для предотвращения внештатных ситуаций, столкновений и аварий автономно работающей техники. Данные о маршрутах движения, пунктах назначения и скорости движения передаются по беспроводной высокоскоростной системе передачи данных по принципу WiFi [23].
Движение самосвала в
автоматическом режиме к месту pa:srpy~SK3i
Рис. 3. Принципиальная схема работы системы автономных
самосвалов
В большинстве случаев погрузка горной массы осуществляется карьерными экскаваторами либо фронтальными погрузчиками, управляемыми человеком, каждый из которых оснащен бортовым компьютером с системой touch-screen, на котором оператором машины указывается точное место остановки самосвала для погрузки, а также передается сигнал автосамосвалу, указывающий время начала и завершения погрузки. Используются также и системы с автоматическим позиционированием карьерного автосамосвала под ковшом погрузочной машины на основе встроенного в ковш маячка.
После погрузки, центральная система управления направляет и ведет карьерный самосвал, согласно установленного маршрута: с рудой на обогатительную фабрику, с пустой породой на отвал для разгрузки.
Во время движения самосвал определяет свое местоположение с использованием системы позиционирования GPS с точностью 1...5 см. Система определения препятствий, работающая на технологиях RADAR (радиоволновая) и LIDAR (лазерная) выявляет на пути следования наличие других транспортных средств, людей, животных и т.д., а компьютер принимает решение о замедлении, полной остановке самосвала и о возобновлении движения. Также компьютер сам принимает решение об объезде препятствия либо пережидания до его устранения в случае с появлением на дороге животных или людей. Включение в процесс человека с контрольного центра происходит в редких и исключительных случаях, если система не видит выхода из сложившийся ситуации (например, полностью
перегородившее дорогу другое транспортное средство) и подает тревожный сигнал [24]. Иногда, для перестраховки, в случаях сильных дождей и ухудшения дорожных условий, контрольный центр снижает общий скоростной режим сразу для всего парка самосвалов, хотя и в данном случае техника способна самостоятельно принимать решение по выбору скорости на дорогах и при прохождении поворотов [25]. Для улучшения безопасности при выполнении данных функций дополнительная информация, необходимая для принятия адекватного решения искусственным интеллектом самосвала, поступает от вспомогательных систем и датчиков: предотвращения заноса; контроля скорости вращения и угла поворота колес; контроля уровня загрузки кузова, лазерной системы определения края дороги и др.
Результаты исследований и их обсуждение. Система транспортировки горной массы с использованием автономных самосвалов, подтвердила способность обеспечить бесперебойную работу карьеров 24 часа 7 дней в неделю. За счет снижения числа рабочих, находящихся непосредственно в зонах повышенной опасности повысилась безопасность производства, полностью устранены инциденты, связанные с усталостью водителей, травмами, ушибами, растяжениями, негативным воздействием шума и пыли. В результате эксплуатации на предприятиях было отмечено повышение коэффициента технического использования самосвала с 80 до 90 % на первых годах службы автомобиля [25], отмечается снижение: расхода топлива на 5 %, износа шин на 7 % [26, 27], эксплуатационных расходов до 30 % [28]. Все это ведёт к увеличению производительности труда.
Прогнозируется [29] возможность пересмотра параметров системы разработки и СНиПов, в частности, увеличение максимального угла откоса бортов карьера; снижение ширины автомобильных дорог и увеличение углов их наклона. Данные изменения будут способствовать росту темпов углубления и глубин карьеров, а, как следствие, более интенсивной и полной отработке запасов месторождений.
Выводы. Анализ современной практики внедрения карьерных автономных самосвалов показал отставание российской горной промышленности от мировых лидеров на 5 - 10 лет.
Отечественным добывающим компаниям для того, чтобы не допустить более существенного разрыва и технико-экономического отставания, следует активизировать работу по модернизации транспортных схем при открытой разработке полезных ископаемых в соответствии с мировыми тенденциями на основе постоянного мониторинга технических и технологических инноваций.
Это потребует более тесного и плотного сотрудничества горнодобывающих компаний страны с научными институтами и учебными организациями различных направлений для повышения уровня автоматизации и
роботизации технологических процессов с использованием искусственного интеллекта.
Внедрение современных технологий будет невозможно без наличия специалистов с соответствующими компетенциями, что уже на данном этапе, требует радикально нового подхода к кадровому обеспечению горных предприятий. Потребуется переориентация сотрудников технического профиля, включая водителей и операторов, в область информационных технологий с развитием у них навыков обработки больших объемов информации, программирования, анализа, контроля и коррекция работы искусственного интеллекта горных машин и оборудования.
Список литературы
1. Zhang M., Kecojevic V., Komljenovic D. Investigation of haul truck-related fatal accidents in surface mining using fault tree analysis // Safety science. 2014. Т. 65. С. 106-117.
2. Meech J. A. Autonomous Haulage Trucks - the new way to mine. University of British Columbia the Norman B. Keevil Institute for Mining Engineering The Centre for Environmental Research in Minerals, Metals, and Materials Vancouver, British Columbia The University of British Columbia, Vancouver, BC, Canada, 2014. V6T1Z4.
3. Uhlemann E. Active safety vehicles evolving toward automated driving [Connected Vehicles] // IEEE Vehicular Technology Magazine, 2015. Vol. 10. No. 4. P. 20-23.
4. Cheban A.Yu. Production Complex for Open-Cast Mining of Solid Minerals // Mining equipment and electromechanics. 2017. No. 3. P. 8-11.
5. Секисов Г.В., Соболев А.А. Рациональный способ разработки маломощных крутопадающих рудных месторождений // Горный информационно-аналитический бюллетень. 2012. №11. С. 38-45.
6. Способ освоения месторождений твердых полезных ископаемых: пат. РФ. № 2008117958/03; заявл. 04.05.2008; опубл. 10.12.2009. Бюл. № 34. 7 с.
7. Способ освоения месторождений твердых полезных ископаемых: пат. 2375577 РФ; № 2008131164/03; заявл. 28.08.08; опубл. 10.12.09. Бюл. № 34.
8. Чебан А.Ю. Совершенствование техники и технологий безвзрывной разработки горных пород: монография. Хабаровск: ИГД ДВО РАН, 2017. 260 с.
9. Проектирование системы геоакустического мониторинга нового поколения / А.В. Гладырь, Д.С. Мигунов, В.И. Мирошников, В.А. Луговой // Горный информационно-аналитический бюллетень (научно-технический журнал). 2010. № 9. С. 101-108.
10. Bellamy D., Pravica L. Assessing the impact of driverless haul trucks in Australian surface mining // Resources Policy. 2011. Т. 36. №. 2. С. 149-158.
11. Fagnant D. J., Kockelman K. Preparing a nation for autonomous vehicles: opportunities, barriers and policy recommendations. Transportation Research Part A: Policy and Practice, 2015. 77. Р. 167-181.
12. Annual report // RioTinto. Brisbane City QLD 4000. 2018. 258 P.
13. Staff reporters. The West Australian Journal. 8 November 2018 [Электронный ресурс]. Режим доступа:thewest.com.au/business/mining/ thiess-wins-fortescue-metals-group-work-for-more-autonomous-haulage-system - trucks- ng-b881015764z (дата обращения: 08.02.2019)/.
14. Parreira J. An interactive simulation model to compare an autonomous haulage truck system with a manually-operated system. University of British Columbia, 2013.
15. Carter Russell A. Location, location, location // Engineering and Mining Journal. Jacksonville, Vol. 209. Issue 1, (jan/Feb 2008). P. 44-47.
16. Hitachi dump trucks autonomous haulage solution - AHS. Hita-chiMachineryChannel. Официальный пресс канал компании Hitachi [Электронный ресурс]. Режим доступа: // youtube.com/watch?v=c9_ Os6Ha-Gk (дата обращения: 22.02.2019)/.
17. Komatsu View Magazine. 2010 №3 Special Edition. Published by Komatsu Ltd. Construction & Mining Equipment Marketing Division 2-3-6, Akasaka, Minato-ku, Tokyo 107-8414, Japan.
18. Komatsu autonomous haulage system. Komatsu пресс релиз. [Электронный ресурс]. Режим доступа://www.komatsu.com.au/innovation /autonomous-haulage-system (дата обращения: 08.02.2019).
19. Paul Moore SMS Equipment deploys the first autonomous 980E truck at Suncor in the oil sands SMS Equipment deploys the first autonomous 980E truck at Suncor in the oil sands. International mining. 16 April 2019. [Электронный ресурс]. Режим доступа://im-mining.com/2019/04/16/sms-equipment-deploys-first-autonomous-980e-truck-suncor-oil-sands/autonomous-haulage-system (дата обращения: 23.04.2019).
20. Dan Healing. Suncor is building a fleet of 150 driverless trucks that will cut 400 jobs over the next six years The Canadian Press. January 30. 2018.
21. Роботизированные самосвалы. Белаз пресс релиз [Электронный ресурс]. Режим доступа://belaz.by/uploads/userfiles/files/%D0%91%D0% 95%D0%9B%D0%90%D0%97-75131%20Robot.pdf (дата обращения: 22.02.2019).
22. Komatsu View Magazine. 2010 №3 Special Edition. Published by Komatsu Ltd. Construction & Mining Equipment Marketing Division 2-3-6, Akasaka, Minato-ku, Tokyo 107-8414, Japan
23. Komatsu autonomous haulage system. Komatsu пресс релиз [Электронный ресурс]. Режим доступа: //www.komatsu.com.au/innovation/ autonomous-haulage-system (дата обращения: 08.02.2019).
24. Uhlemann E. Active safety vehicles evolving toward automated driving [Connected Vehicles] // IEEE Vehicular Technology Magazine. 2015. Vol. 10. No. 4. P. 20-23.
25. Grad, Paul S. Running with robotics // Engineering and Mining Journal. Jacksonville. 2010. Т. 211. 34-36.
26. Surface mining: main research issues for autonomous operations / E.M. Nebot, S. Thrun, R. Brooks, H. Durrant-Whyte // Robotics Research. Springer Tracts in Advanced Robotics. Vol 28. Springer, Berlin, Heidelberg.
27. Redwood N. Autonomous haulage systems financial model assessment // Report of Whittle Consulting company for Mining Technical group (Australia). 14 Feb 2018. 28 P.
28. Grad Paul S. Running with robotics. Engineering and Mining Journal; Jacksonville 211, 2010. P. 34-36.
29. Трубецкой К. Н. Научно-технические вопросы изменения организации управления открытыми горными работами с применением роботизированной карьерной техникой // Горная промышленность. 2017. № 5. С. 27-30.
Соболев Алексей Анатольевич, канд. техн. наук, alexsoboll@mail.ru, Россия, Хабаровск, Институт горного дела Дальневосточного отделения РАН
WORLD TRENDS IN DEVELOPMENT AND MODERNIZATION OF THE OPEN PIT HAULAGE SYSTEM
A.A. Sobolev
The analysis of international experience in increase of efficiency of open pit haulage system has been done. It is revealed that a new, rapidly developing and the most perspective direction in the world is to minimize and exclude human participation in the technological processes of mining. The development of technologies and equipment, allows gradually replacing the human driver in the transportation process and stepping into fully autonomous haulage system. The combination of sensors and detectors with the artificial intelligence of computer is able to analyze, evaluate and predict the traffic conditions with the generation of an adequate intellectual decision. The introduction of autonomous haulage system in open-pit mining is improved of the technical and economic performance of the rocks transportation and safety of mining. Outlined the directions for increasing the level of robotics and automation of production processes at the Russian mining enterprises to reduce the existing gap in this field between Russian and international mining companies.
Key words: haulage system, modernization, dumps trucks, autonomous transport, artificial intelligence.
Sobolev Alexey Anatolyevich, candidate of technical sciences, alexsoholl a mail.ru, Russia, Khabarovsk, Institute of Mining, Far Eastern Branch of the Russian Academy of Sciences.
Reference
1. Zhang M., Kecojevic V., Komljenovic D. Investigation of haul truck-related fatal accidents in surface mining using fault tree analysis // Safety science. 2014. Vol. 65. Pp. 106117.
2. Meech J. A. Autonomous Haulage Trucks - the new way to mine. University of British Columbia The Norman B. Keevil Institute for Mining En-gineering The Centre for Environmental Research in Minerals, Metals, and Ma-terials Vancouver, British Columbia The University of British Columbia, Van-couver, BC, Canada, 2014. V6T1Z4.
3. Uhlemann E. Active safety vehicles evolving toward automated driving [Connected Vehicles]. IEEE Vehicular Technology Magazine, 2015. Vol. 10. No. 4. P. 20-23.
4. Cheban A. Yu. Production Complex for Open-Cast Mining of Solid Minerals // Mining equipment and electromechanics. 2017. No. 3. P. 8-11.
5. Sekisov G. V., Sobolev A. A. Rational method of development of low-power steep-falling ore deposits // Mining information and analytical Bulletin. 2012. no. 11. Pp. 3845.
6. Method of development of deposits of solid minerals: Pat. RF. no. 2008117958/03; application 04.05.2008; publ. 10.12.2009. Byul. no. 34. 7 p.
7. Method of development of deposits of solid minerals: Pat. 2375577 RF; no. 2008131164/03; application 28.08.08; publ. 10.12.09. Byul . no. 34.
8. Cheban A. Yu. Improvement of equipment and technologies of non-explosive mining of rocks: monograph. Khabarovsk: Institute of mining of Feb RAS, 2017. 260
9. Design of the new generation geoacoustic monitoring system / A.V. Gladyr, D. S. Migunov, V. I. Miroshnikov, V. A. Lugovoy // Gorny information and analytical Bulletin (scientific and technical journal). 2010. no. 9. Pp. 101-108.
10. Bellamy D., Pravica L. Assessing the impact of driverless haul trucks in Australian surface mining // Resources Policy. 2011. Vol. 36. No. 2. Pp. 149-158.
11. Fagnant D. J., Kockelman K. Preparing a nation for autonomous vehicles: opportunities, barriers and policy recommendations. Transportation Research Part A: Policy and Practice, 2015. 77. R. 167-181.
12. Annual report // RioTinto. Brisbane City QLD 4000. 2018. 258 P.
13. Staff reporters. The West Australian Journal. 8 November 2018 [Electronic resource] access Mode:thewest.com.au/business/mining/ thiess-wins-fortescue-metals-group -work-for-more-autonomous-haulage-system - trucks-ng-b881015764z (accessed: 08.02. 2019) /.
14. Parreira J. An interactive simulation model to compare an autono-mous haulage truck system with a manually-operated system. University of British Columbia, 2013.
15. Carter Russell A. Location, location, location. Engineering and Mining Journal. Jacksonville Volume 209, Ed. 1, (Jan/Feb 2008). P. 44-47.
16. Hitachi dump trucks autonomous haulage solution-AHS. Hita-chiMachineryChannel. Official press channel of Hitachi. [Electronic resource] - access Mode: // youtube.com/watch?v=c9_Os6Ha-Gk (accessed: 22.02.2019)/.
17. Komatsu View Magazine. 2010 №3 Special Edition. Published by Komatsu Ltd. Construction & Mining Equipment Marketing Division 2-3-6, Akasaka, Minatoku, Tokyo 107-8414, Japan.
18. Komatsu autonomous haulage system. Komatsu press release. [Electronic resource] access Mode://www.komatsu.com.au/innovation /autonomous-haulage-system (accessed: 08.02.2019).
19. Paul Moore SMS Equipment deploys the first autonomous 980E truck at Suncor in the oil sands. International mining. 16 April 2019 [Electronic resource] access Mode://im-
mining.com/2019/04/16/sms-equipment-deploys-first-autonomous-980e-truck-suncor-oil-sands/autonomous-haulage-system (date accessed: 23.04.2019).
20. Dan Healing. Suncor is building a fleet of 150 driverless trucks that will cut 400 jobs over the next six years The Canadian Press. January 30. 2018.
21. Robotic dump trucks. BelAZ press release. [Electronic resource] - access Mode: / / belaz.by/uploads/userfiles/files/%D0%91%D0% 95%D0%9B%D0%90%D0%97-75131%20 Robot. pdf (accessed: 22.02.2019).
22. Komatsu View Magazine. 2010 №3 Special Edition. Published by Komatsu Ltd. Construction & Mining Equipment Marketing Division 2-3-6, Akasaka, Minato-ku, Tokyo 107-8414, Japan
23. Komatsu autonomous haulage system. Komatsu press release. [Electronic resource] access Mode: //www.komatsu.com.au/innovation/ autonomous-haulage-system (accessed: 08.02.2019).
24. Uhlemann E. Active safety vehicles evolving towards automated driving [Connected Vehicles]. IEEE Vehicular Technology Magazine, 2015. Vol. 10. No. 4. P. 20-23.
25. Grad, Paul S. Running with robotics // Engineering and Mining Journal. Jacksonville. 2010. Vol. 211. 34-36.
26. Surface mining: main research issues for autonomous operations / E.M. Nebot, S. Thrun, R. Brooks, H. Durrant-Whyte // Robotics Research. Springer Tracts in Advanced Robotics. Vol 28. Springer, Berlin, Heidelberg.
27. Redwood N. Autonomous haulage systems financial model assess-ment // Report of Whittle Consulting company for Mining Technical group (Australia). 14 Feb 2018. 28 P.
28. Grad Paul S. Running with robotics. Engineering and Mining Jour-nal; Jacksonville 211, 2010. P. 34-36.
29. Trubetskoy K. N. Scientific and technical issues of changing the organization of management of open-pit mining operations with the use of robotic quarry equipment / / Mining Industry. 2017. no. 5. Pp. 27-30.
