CC BY
101Павел Фролов Игорь лекторов
введение
При усложнении процессорных архитектур становится все труднее использовать язык assembler, все чаще прибегают к абстракции через использование языка С либо операционных систем. Это, с одной стороны, позволяет быстро выйти на рынок с новой архитектурой и стандартными средствами разработки GCC, а с другой — не позволяет достичь расчетной максимальной производительности для данной архитектуры.
Во многом это явление характерно для архитектуры Blackfin: в погоне за функционалом, предоставляемым операционной системой Linux, порой забывают о той способности процессоров цифровой обработки сигналов, ради которой они изначально создавались. Чтобы получить более эффективный код на выходе, разработчики часто прибегают к переписыванию частей кода на ассемблере. Однако это не является единственным способом повышения производительности.
Во-первых, можно использовать специфические встроенные функции (built-in functions), которые написаны с учетом данной архитектуры.
Во-вторых, доступны для использования библиотеки.
Инженер компании Analog Devices Робин Гетс (Robin Getz)утверждает, что использо-
рис. 1. Отладочная плата ADSP-BF537 EZ-KIT LITE
Методы профилирования и оптимизации кода
для процессоров семейства В1аскЛп
оптимизация кода в процессе разработки программного обеспечения для использования во встроенной системе играет если не первостепенную, то, по крайней мере, значимую роль. Средства для разработки По не могут обеспечить полноценное создание кода и использование полного функционала появляющихся новых процессоров.
вание библиотек (специфических для обработки сигналов) и встроенных функций компилятора позволяет улучшить производительность кода без необходимости изучения всей особенности архитектуры процессоров Blackfin (рис. 1).
основные термины и определения
Профилирование — сбор характеристик работы программы, таких как время выполнения отдельных фрагментов, число верно предсказанных условных переходов, число кэш-промахов и т. д.
Профилировщик — инструмент, используемый для анализа работы программы.
uClinux — Linux-подобная встраиваемая операционная система для микроконтроллеров, не имеющих блока управления памятью. Начиная с версии ядра 2.5.46 проект был объединен с основной линией разработки ядра Linux. Он распространяется в виде дистрибутива uClinux-dist и может использоваться на встраиваемых устройствах. uClinux-dist содержит программные библиотеки, приложения и утилиты. Его можно сконфигурировать и встроить в ядро системы.
GCC (GNU Compiler Collection) — набор компиляторов для различных языков программирования, разработанный в рамках проекта GNU.
Blackfin Toolchain (кросскомпилятор) — набор необходимых пакетов программ для компиляции и генерации исполняемого кода из исходных текстов программ для архитектуры Blackfin.
Термин «профилирование» впервые был представлен в 1971 г. в одной из работ Дона Кнута (Don Knut). С помощью профилирования определяются участки программы, поглощающие большую часть времени работы, и в них вносятся улучшения. Инструментом профилирования является программа-профилировщик, которую и используют для анализа программы.
опции, управляющие оптимизацией GCC
Для кросскомпилятора bfin-linux-uclibc-gcc, как и для компиляторов других архитектур, существует набор флагов, информирующих компилятор о необходимости применения оптимизации:
• -00 — не использовать оптимизацию.
• -O, -O1 — компилятор пытается уменьшить размер кода без оптимизации, для которой требуется большее время компиляции.
• -O2 — выполняются почти все поддерживаемые оптимизации, которые не включают уменьшение времени исполнения за счет увеличения длины кода.
• -O3 — включает все оптимизации, определяемые -O2, добавляя разворачивание циклов и выполняя функции inline, что приводит не только к увеличению размера, но и к увеличению производительности.
• -Os — оптимизация по размеру исполняемого кода.
Также можно использовать некоторые флаги вида -fфлаг, например, -ffast-math (не рекомендуют использовать с одним из O#), -fomit-frame-pointer.
В пакете uClinux-dist для измерения производительности есть программа whetstone, состоящая из большого количества операций с плавающей точкой. Более 50% вре-
Таблица 1. Результаты измерений
Флаги кросс-компилятора размер файла, байт Бремя выполнения, с
-O0 38 540 321
-O1 27 452 253
-O2 27 324 74
-O3 28 916 65
-Os 27 052 73
-O0 -mfast-fp 31 492 228
-O1 -ffast-math -mfast-fp 17 380 159
-O2 -mfast-fp 20 276 57
-O3 -ffast-math 25 800 26
-O3 -ffast-math -mfast-fp 18 788 18
мени программа выполняет математические операции с плавающей точкой. Эта программа собиралась с различными опциями оптимизации и запускалась на процессоре ADSP-BF537 (частота процессора — 500 МГц, частота шины памяти — 125 МГц) с количеством циклов 30 000. Результаты некоторых измерений приведены в таблице 1. Полную таблицу для этого теста можно найти в [1].
Применение встроенных функций
Для эффективного использования архитектурных особенностей процессора Blackfin используют встроенные функции (например, built-in function).
Существуют операции как с 16-битными, так и с 32-битными числами с плавающей и фиксированной точкой, а также операции перестановки байтов в слове и операции умножения младших частей слова на старшие.
К сожалению, не реализована возможность использования циклических буферов и запись в соответствии с обратным двоичным порядком, что специфично для БПФ.
Некоторые операции для работы с 16-битными числами представлены в таблице 2 (для
функций используется префикс_____builtin_
bfin_). Полный список встроенных функций можно найти в [2].
Использование кэша L1
Самой быстрой памятью процессора является кэш первого уровня — L1-cache. По сути, он является неотъемлемой частью процессора, поскольку расположен на одном с ним кристалле и входит в состав функциональных блоков. Память L1 работает на частоте процессора.
Суммарный размер памяти L1 для процессора ADSP-BF537 составляет 132 кбайт, из которых:
• 64 кбайт являются статической памятью инструкций.
• 64 кбайт являются статической памятью данных.
• 4 кбайт являются сверхоперативным буфером для данных и не могут быть сконфигурированы как кэш.
При конфигурировании памяти L1 как кэш будет доступно следующее пространство:
• 16 кбайт — для кэша инструкций;
• 32 кбайт — для кэша данных. Размещение исполняемого кода (программ, данных, функций) в кэше L1 позво-
ляет повысить производительность за счет большей скорости доступа к памяти.
Учитывая ограниченный размер памяти L1 и, как правило, значительно больший размер исполняемого файла, наиболее полезным является размещение часто используемых и ресурсоемких функций в L1.
Чтобы включить поддержку размещения исполняемого кода в кэше L1, необходимо включить следующие опции процессора в ядре Linux: Enable ICACHE и Enable DCACHE.
Blackfin Processor Options --->
--- Cache Support [*] Enable ICACHE [*] Enable DCACHE [ ] Enable Cache Locking Policy (Write back)
--- >
Для размещения приложения в L1 необходимо использовать FDPIC-формат исполняемых файлов и выполнить сборку с опциями компилятору (CFLAGS):
-fno-jump-tables
и линкеру (LDFLAGS):
-pie -Wl,--sep-code -Wl,--code-in-l1 -Wl,-z,now
Размещение приложения в L1:
CFLAGS += -fno-jump-tables
LDFLAGS += -pie -Wl,--sep-code -Wl,--code-in-l1 -Wl,-z,now
Размещение данных в L1:
CFLAGS += -Wl,--data-in-l1
Размещение отдельных функций и переменных в L1:
void foo()_attribute_((l1_text))
int var_attribute_((l1_data_A))
CFLAGS += -fno-jump-tables
Динамическое выделение памяти в SRAM:
void *sram_alloc (size_t size, unsigned long flags) int sram_free (void *addr)
void *dma_memcpy (void *dest, const void *src, size_t size)
Более подробная информация по использованию кэша L1 находится в [3].
Использование библиотеки libbfdsp
Библиотека libbfdsp представляет собой частично портированную с VisualDSP++ библиотеку, содержащую набор функций для цифровой обработки сигналов. Предоставляются
Таблица 3. Комплексные функции
Операция Прототип функции
Сложение complex_double cadd (complex_double a, complex_double b)
Вычитание complex_double csub (complex_double a, complex_double b)
Умножение complex_double cmlt (complex_double a, complex_double b)
Деление complex_double cdiv (complex_double a, complex_double b)
Таблица 4. Фильтры
Операция Прототип функции
КИХ void fir_fr16 (const fract16 input[], fract16 output[], int length, fir_state_frl6 *filter_state)
БИХ void iir_fr16 (const fract16 input[], fract16 output[], int length, iir_state_frl6 *filter_state)
Прямая форма БИХ void iirdf1_fr16 (const fract16 input[], fract16 output[], int length, iirdf1_fr16_state *filter_state)
такие функции, как БПФ, операции свертки, комплексные умножения и сложения векторов, расчет фильтров с конечной и бесконечной импульсной характеристиками (табл. 3, 4).
Поскольку Blackfin не содержит сопроцессор плавающей точки, GCC предоставляет библиотеку эмуляции операций с плавающей точкой libbffastfp, оптимизированную для данной архитектуры и написанную на ассемблере. Для ее использования добавляется флаг -mfast-fp. Однако следует заметить, что исполнение этой библиотеки не соответствует некоторым правилам IEEE-стандарта для чисел с плавающей точкой (например, нет проверки на NaN) для большей производительности [4, 5].
Измерение производительности и профилирование
Прежде чем начать профилирование на встроенной архитектуре, часто бывает полезно изучить распределение производительности на персональном компьютере с помощью утилиты Valgrind.
Valgrind — профилировщик для PC, имеющий общую инфраструктуру и позволяющий использовать различные инструменты профилирования.
Для этого пользовательское приложение собирается без оптимизации и с отладочной информацией (флаги gcc -Oü-g), после чего запускается командой:
valgrind --tool=callgrind whetstone
После завершения выполнения приложения в текущем каталоге создается файл с информацией профилировщика — callgrind.out.#, который может быть обработан утилитой KCachegrind (графический интерфейс KDE) с получением удобочитаемого графика вызовов функций.
В результате анализа графика вызова функций можно определить наиболее часто вы-
Таблица 2. Операции для работы с 16-битными числами
Функция Аргументы Операция
add_fr1x16 (fract16 f1, fract16 f2) Сложение 16-битных чисел
sub_fr1x16 (fract16 f1, fract16 f2) Разность 16-битных чисел
min_fr1x16 (fract16 f1, fract16 f2) Возвращает минимальное значение из двух чисел
shl_fr1x16 (fract16 src, short shft) Арифметический сдвиг влево переменной src на shft разрядов
Рис. 2. Часть дерева вызовов утилиты whetstone
зываемые функции, чтобы попытаться их оптимизировать в дальнейшем. Проблема использования Valgrind для встроенных систем состоит в том, что данная утилита для них недоступна, и результат ее работы на PC может значительно отличаться от реальности.
На рис. 2 представлена часть дерева вызовов утилиты whetstone.
Простейший способ измерения производительности для процессоров архитектуры Blackfin
Стандартный способ построения утилит для профилирования состоит в том, что при входе в функцию и при выходе из нее высчитывается время (либо счетчик тактов) и берется их разность.
Для процессоров Blackfin можно считывать регистры cycles и cycles2, чтобы определить количество тактов с момента сброса процессора. Функция, возвращающая необходимое значение тактов, имеет вид:
В программе для измерения количества тактов процессора, затраченных для выполнения функции, делают следующее:
Утилита GCOV
Довольно удобным средством профилирования, как для PC, так и для встроенных систем, является утилита GCOV (GNUCoverage), входящая в комплект GCC. GCOV позволяет на основе имеющихся исходных кодов создавать аннотированные исходные коды.
Для ее применения при сборке приложения задаются опции компилятора, кото-
рые добавляют метки входа и выхода во все функции:
CFLAGS += ^ргоШе-агс -ftest-coverage ^ -00
При этом создаются файлы с расширением *^то.
Далее полученное приложение запускается на целевой архитектуре (в нашем случае — на процессоре Віаскйп). После завершения программы генерируются файлы *.gcda (по умолчанию, если не указана переменная окружения GCOV_PREFIX, данные файлы создаются по тому же пути, где находятся исходные коды программы). Остается только скачать все файлы *.gcda в каталог с исходными кодами и запустить утилиту gcov:
Ьіїп-Ііпих-исНЬс^сс file.gcda
В результате получаем аннотированные файлы *^соу, по которым можно определить наиболее затратные по производительности места программы.
Первое поле показывает количество вызовов данного участка, второе — номер строки.
Также возможно применять ggcov — утилиту с графическим интерфейсом, показывающую покрытие кода, количество входов в ту или иную функцию.
Участок примера аннотированного исходного кода представлен в таблице 5.
Таблица 5. Участок примера аннотированного исходного кода
Количество входов Номер строки Исходный код
- 267 for (I = 1; I <= N7; I++) { X = T * DATAN(T2*DSIN(X)*DCOS(X)); Y = T * DATAN(T2*DSIN(Y)*DCOS(Y)); }
32 001 268
- 269
32 000 270
32 000 271
- 272
Пакет Oprofile
Хорошей альтернативой для встроенного профилировщика является пакет Орто/Не,
который состоит из двух частей: уровня ядра и уровня пользователя. То есть при конфигурировании ядра и пользовательских программ, входящих в uClinux-distribution, должны быть выбраны соответствующие опции. Единственным требованием для приложений, собранных для профилирования, является параметр -g, для включения отладочной информации.
Пакет Oprofile состоит из нескольких утилит:
• bfin_opcontrol — управляющий скрипт;
• oprofiled — домен, собирающий информацию о профилировании;
• opreport — скрипт, выводящий отчет о профилировании.
Для запуска Oprofile необходимо выполнить следующие операции:
• Проинициализировать Oprofile:
bfin_opcontrol -init
• Запустить домен Oprofile, указав ему исполняемый файл в опции -image:
oprofiled -e ‘ ‘ --no-vmlinux --image=/bin/whetstone &
• Выполнить старт Oprofile:
bfin_opcontrol --start
Далее запустить приложение и в процессе его выполнения (или по завершению) отслеживать распределение ресурсов.
Вывод данных профилирования:
bfin_opcontrol --dump opreport -l
Приведем для примера часть отчета, предоставляемого утилитой opreport:
Profiling through timer interrupt
samples % symbol name
1128 31.9005 divdf3
580 16.4027__unpack_d
454 12.8394 ___muldf3
403 11.3971 _fpadd_parts
376 10.6335__pack_d
356 10.0679 ___muldi3
122 3.4502___adddf3
44 1.2443 _P3 30 0.8484 _P0 20 0.5656 ___subdf3 10 0.2828 _PA
Видно, что большую часть процессорного времени занимают операции деления, распаковки и умножения с плавающей точкой.
Если выполняемое приложение использует разделяемые библиотеки, то в выводе Oprofile будет отображаться количество ресурсов, занимаемое той или иной библио-
static inline unsigned long long read_cycles (void)
{
unsigned long long t0;
asm volatile (“%0=cycles; %H0=cycles2;” : “=d” (t0)); return t0;
}
unsigned long start, end;
user_function(); //загрузка функции в кэш;
start = read_cycles(); //тактов перед измеряемой функцией;
user_function(); //функция для измерений;
end = read_cycles; //тактов после измеряемой функции;
printf(“Results: %lu sec\n”, (end-start)/cpufrequency);
ЦСП
текой. В качестве примера приведем кодирование оцифрованного звука формата wav в формат ogg:
Profiling through timer interrupt
samples % app name
143251 76.2448 libavcodec.so.51.48.0 28086 14.9487 no-vmlinux 10520 5.5992 libavformat.so.52.1.0 3866 2.0577 libgcc_s.so.1 664 0.3534 libuClibc-0.9.29.so 508 0.2704 libavutil.so.49.5.0 336 0.1788 libuClibc-0.9.29.so
Разделяемые библиотеки можно отдельно профилировать с помощью Oprofile, указав их название в опции --image.
Заключение
Знание и учет архитектурных особенностей процессоров Blackfin, использование их мультимедийных возможностей при разработке ПО позволяет создавать высокопроизводительные приложения для встраиваемых архитектур. Использование же свободной операционной системы Linux (как на PC, так и во встраиваемой системе), а именно существующих специфических утилит отладки и профилирования, постоянно развивающихся и дополняющихся новым функционалом, имеющих порты на другие (отличные от обычного PC) архитектуры, делает процесс разработки и отладки ПО для встраиваемой системы более быстрым и легким. ■
Статья подготовлена на основе материалов форума разработчиков цифровой электроники, организованного дизайн-центром электроники Promwad.
Литература
1. http://docs.blackfin.uclinux.org/doku.php? id=uclinux-dist: whetstone
2. http://docs.blackfin.uclinux.org/doku.php? id=toolchain: built-in_functions
3. http://docs.blackfin.uclinux.org/doku.php? id=linux-kernel: on-chip_sram
4. http://docs.blackfin.uclinux.org/doku.php? id=toolchain: libbfdsp
5. http://www.analog.com/static/imported-files/ software_manuals/50_blackfin_cc.rev5.1.pdf
