CC BY
4
Труды БГТУ, 2022, серия 1, № 1, с. 149-154
149
УДК 630*377.4
В. С. Исаченков, С. Е. Арико, В. А. Симанович
Белорусский государственный технологический университет
МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КОЛЕСНОЙ ТРЕЛЕВОЧНОЙ МАШИНЫ С КОМБИНИРОВАННЫМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ОБОРУДОВАНИЕМ
Увеличение производительности колесных трелевочных машин может быть достигнуто совершенствованием технологического оборудования. Такими изменениями можно добиться перераспределения нагрузок на несущие системы в процессе движения и снизить динамическую нагру-женность машин, увеличив их производительность и долговечность.
Основным путем дальнейшего развития технологического оборудования колесных трелевочных машин является совмещение нескольких вариантов, правильный подбор конструкции которых обусловлен природно-климатическими условиями лесозаготовок.
В статье представлена математическая модель движения колесной трелевочной машины с комбинированным технологическим оборудованием, которое состоит из прицепного и навесного модулей. Она позволила провести теоретическую оценку динамической нагруженности основных элементов конструкции колесной трелевочной машины и комбинированного технологического оборудования при различных вариантах перераспределения пачки древесного сырья, что дает возможность увеличить производительность колесной трелевочной машине при работе на почвогрунтах со слабой несущей способностью от 7 до 17%.
Ключевые слова: математическая модель, колесная трелевочная машина, технологическое оборудование.
Для цитирования: Исаченков В. С., Арико С. Е., Симанович В. А. Математическая модель колесной трелевочной машины с комбинированным технологическим оборудованием // Труды БГТУ. Сер. 1, Лесное хоз-во, природопользование и перераб. возобновляемых ресурсов. 2022. № 1 (252). С. 149-154.
V. S. Isachenkov, S. Ye. Ariko, V. A. Simanovich
Belarusian State Technological University
MATHEMATICAL MODEL OF SKIDDER WITH COMBINED TECHNOLOGICAL EQUIPMENT
An increase in the productivity of wheeled skidders can be achieved by improving technological equipment. With such changes, it is possible to achieve a redistribution of loads on the supporting systems in the process of movement and to reduce the dynamic loading of machines, increasing their productivity and durability.
The main way of further development of technological equipment for wheeled skidders is the combination of several options, the correct selection of the design of which is due to the natural and climatic conditions of logging.
The article presents a mathematical model of the movement of a wheeled skidder with combined technological equipment, which consists of trailed and mounted modules. It made it possible to carry out a theoretical assessment of the dynamic loading of the main structural elements of a wheeled skidder and combined technological equipment with various options for redistributing a pack of wood raw materials, which makes it possible to increase the productivity of a wheeled skidder when working on soils with a weak bearing capacity from 7 to 17%.
Key words: mathematical model, skidder, technological equipment.
For citation: Isachenkov V. S., Ariko S. Ye., Simanovich V. A. Mathematical model of skidder with combined technological equipment. Proceedings of BSTU, issue 1, Forestry. Nature Management. Processing of Renewable Resources, 2022, no. 1 (252), pp. 149-154 (In Russian).
Введение. Процесс лесозаготовки включает в себя взаимосвязанные последовательные операции, такие как валка деревьев, обрезка сучьев, при необходимости, трелевка и последующая вывозка древесного сырья потребителям.
Для значительной части лесосечного фонда, расположенного на почвогрунтах со слабой несущей способностью, остается открытым вопрос целесообразного способа трелевки, который должен
включать в себя холостой ход трелевочной машины, формирование пачки хлыстов или сортиментов, рабочий ход и разгрузку пачки на погрузочном пункте.
В Республике Беларусь в указанных условиях работы на заготовке древесного сырья в настоящее время используются колесные трелевочные машины (КТМ) с канатно-чокерным технологическим оборудованием.
Расчетная схема динамической системы КТМ с ТОК
Для преодоления участка трелевочных или магистральных волоков со слабой несущей способностью почвогрунта при буксовании для этих машин во время рабочего хода используется прием сброса пачки с последующим ее подтаскиванием [1, 2].
Основным методом теоретических исследований в настоящее время является разработка математических моделей движения специальных транспортных средств на основе методов системного подхода и синтеза, которые широко применяются для техники различного назначения [3-11].
Для решения поставленной задачи предлагается изменить конструкцию технологического оборудования, которая позволила бы значительно снизить энергетические потери во время преодоления участков со слабой несущей способностью почвогрунта, тем самым увеличить рейсовую нагрузку и производительность КТМ.
В представленной работе рассматривается динамическая система, в которой технологическое оборудование КТМ рассматривается как совокупность двух модулей: навесного и прицепного. Навесной модуль состоит из манипулятора с клещевым захватом (НКЗ), а прицепной модуль состоит из зажимного коника, где в качестве опорной системы выбрана одноосная тележка (ПКН).
Основная часть. Основные принципы построения расчетной схемы и составления математической модели движения КТМ, оснащенной комбинированным технологическим оборудованием (ТОК), имеют допущения, аналогичные математическому аппарату, представленному в работах [12-14]. Они предполагают нахождение независимых, изменяющихся во времени координат (степеней свободы), определяющих положение всех масс, входящих в систему, при рассмотрении переходных и установившихся режимов движения.
На рисунке приведена расчетная схема динамической системы КТМ с ТОК, имеющая пятнадцать
степеней свободы, описывающих колебания системы в продольной вертикальной плоскости.
Положение КТМ с ТОК определяется следующими обобщенными координатами: вертикальным (yi), угловым (y2) и продольным (уз) перемещением центра тяжести КТМ; вертикальным (у 4) перемещением центра тяжести переднего моста КТМ; вертикальным (ys), угловым (уб) и продольным (уТ) перемещением центра тяжести ПКН; углом поворота (ув) коленчатого вала двигателя; углами поворота передних (у9) и задних (у 10) колес КТМ; вертикальным (уп) и горизонтальным (у12) перемещением дискретной массы НКЗ; вертикальным (у13) перемещением дискретной массы нижней пачки длинномерного груза; вертикальным перемещением (ум) центра тяжести водителя и сиденья; вертикальным перемещением (у^) дискретной массы верхней пачки длинномерного груза.
Для расчетной схемы и описывающих ее уравнений приняты следующие параметры:
- массы, кг: Мт - масса КМ; шм - подрессоренная масса переднего моста КТМ; шв - подрессоренная масса оператора и сиденья; шпк -подрессоренная масса ПКН с дискретной массой нижней пачки длинномерного груза; mix и Ш2Х - дискретные массы нижней пачки длинномерного груза; шнк - подрессоренная масса НКЗ с дискретной массой верхней пачки длинномерного груза; шзх и Ш4Х - дискретные массы верхней пачки длинномерного груза;
- моменты инерции, кг-м2: 1д - момент инерции вращающихся масс двигателя и ведущих частей сцепления; 1д - момент инерции вращающихся масс двигателя и ведущих частей сцепления; 1к1, 1к2 - моменты инерции элементов трансмиссии и колес КТМ, приведенные к их осям; it - момент инерции КТМ; 1пк - момент инерции ПКН;
- коэффициенты жесткости, Н/м, и сопротивления, Нс/м: С1, к\, - коэффициенты вертикальной жесткости и сопротивления переднего моста КТМ;
С2, кг, - коэффициенты вертикальной жесткости и сопротивления шин колес переднего моста КТМ; сз, кз - коэффициенты вертикальной жесткости и сопротивления шин колес заднего моста КТМ;
- С41, к41, С42, к42 - коэффициенты вертикальной и горизонтальной жесткости и сопротивления сцепки КТМ с ПКН; въ, къ, - коэффициенты вертикальной жесткости и сопротивления шин колес ПКН; С61, кб1, С62, кб2 - коэффициенты горизонтальной жесткости и сопротивления шин и почвогрунта, приведенные к точкам контакта колес КТМ и дорожного полотна; С7, кт, с%, к% -коэффициенты угловой жесткости и сопротивления валов привода переднего и заднего мостов КТМ; с11, к11, - коэффициенты вертикальной жесткости и сопротивления нижней пачки длинномерного груза; С12, к12, - коэффициенты вертикальной жесткости и сопротивления подвески сиденья оператора; С13, к1з, С14, к14 - коэффициенты вертикальной и горизонтальной жесткости и сопротивления узла связи НКЗ с КТМ; С15, М5 - коэффициенты вертикальной жесткости и сопротивления верхней пачки длинномерного груза;
- геометрические параметры, м: Г1, Г2 - радиусы качения шин колес КТМ; /т - длина базы КТМ; от, Ьт, Ьт - координаты центра тяжести КТМ; /в -координата центра тяжести водителя и сидения относительно центра тяжести КТМ; 1x1 и 1x2 -длины пачек нижнего и верхнего длинномерного материала соответственно; Ах, кх и /зх, /4Х, - координаты центра тяжести пачек длинномерного материала, нижнего и верхнего соответственно; /пк, Ьпк - координаты центра тяжести ПКН относительно дорожного полотна и заднего моста КТМ; /сц, Ьсц, Ьпр - координаты точек сцепки КТМ и ПКН; Ьпр - смещение оси относительно центра тяжести ПКН; /кз и Ькз - координаты центра тяжести НКЗ относительно центра тяжести КТМ и дорожного полотна; #1, q2 и qз - текущие значения ординат микропрофиля неровностей дорожного полотна под шинами колес КТМ и ПКН;
- силовые параметры, Н: Рю, Рк2 - касательные силы тяги, развиваемые на колесах КТМ; Рю1, Рю2 и Ррз - силы сопротивления шин колес КТМ и ПКН соответственно; Ру\ и Ру2 - сила сопротивления волочению нижней и верхней пачек длинномерного груза соответственно;
- /1, /2 - передаточные числа приводов переднего и заднего мостов КТМ;
- Мд - крутящий момент двигателя, Нм.
Вывод дифференциальных уравнений движения осуществлялся традиционным энергетическим методом исходя из уравнений Лагранжа второго рода с последующей проверкой по анализу равновесия действующих сил и моментов [15].
Система дифференциальных уравнений, описывающих динамические процессы в модели движения КТМ с ТОК, имеет следующий вид:
У1 = [-С1 У + аТУ2 - У4 ) - вз (У1 - ЬТУ2 - #2 ) + + в12 (У14 + 1В У2 - У1) - в1з (У1 - 1КЗ У2 - У11 ) -- в41 (У1 - (ЬТ + 1СЦ ) У2 - Уъ - (/ПК - 1СЦ ) Уб ) -
- к1 (У>1 + атУ2 - У4 ) - кз (У1 - ЬТ У2 - #2) + + к12 (У14 + 1ВУ2 - У1 ) - к1з ((1 - 1КЗУ2 - У11 ) -- к41 ((1 - (ЬТ + 1СЦ )У2 - У5 - (/ПК - 1СЦ )У6 )]/МТ; У2 = [-ОтУ1 + атУ2 - У4) + Ьтвз(У1 -ЬтУ2 - #2) +
+ (/КЗ + 1зх )14Х С15 ( У11 - (/КЗ + 1зх ) Х Х 14Х У2 / 1Х2 - У15 ) / 1Х2 + (ЬТ + 1СЦ )в41 Х X (У1 - (ЬТ + 1СЦ)У2 - У5 - (/ПК - 1СЦ)Уб ) -
- (ЬТ - ЬСЦ )в42 (Уз + (ЬТ - ЬСЦ )У2 -
- У7 - (ЬПК - ЬПР ) Уб ) +
+ (У - Г1 )Сб1 (Уз - Ут - Г1 ) У2 - Г1У9 ) + + (У - Г2 )вб2 (Уз - (У - Г2 ) У2 - Г2Ую ) -
- 1ВС12 (У14 + 1ВУ2 - У1 ) - 1Вк12 ((14 + 1ВУ2 - У1 ) -
- атк1 (У1 + атУ2 - У4 ) - Ьткз ((1 - ЬТУ2 - #2 ) -
+ (/КЗ + 4х )14Хк15 ( У11 - У15 - (/КЗ + 1зх ) Х
Х 14Х У2 / 1Х2 ) / 1Х2 + (ЬТ + 1СЦ )к41 Х Х(У1 - (ЬТ + 1СЦ )У2 - У5 - (/ПК - 1СЦ )Уб ) -
- (У - ЬСЦ )к42 (Уз + (У - ЬСЦ )У2 -
-У7 - (ЬПК - ЬПР ) Уб ) +
+ (У - Г1 )кб1 (Уз - (У - Г1 ) У2 - Г1У9 ) +
+ (У - Г2 )кб2 (Уз - (У - Г2 ) У2 - Г2У10 )] / 7Т ; Уз = [-С42 (Уз + (У - ЬСЦ ) У 2 - У1б - (Ь1 - Ь2)У15 )-
- вб1 (Уз -(У - Г1 ) У2 - Г1У9 )-
- вб2 (Уз -(У - Г2 ) У2 - Г2У10 )-
- в14 (Уз - У12 + (У - ЬКЗ ) У2 )-
- к14 (Уз - У12 + (У + ЬКЗ ) У2 )-
Трулы БГТУ Серия 1 № 1 2022
- k42 (( + h - ИСЦ)y2 - У16 - (h1 - ЮУи ) -
- k61 (3 -(hT - 1 )y2 - Г1 y9 )-
- k62 (У3 -(hT - Г2 )У2 - Г2у10 ) +
+ PF1 + PF2 - РК1 - РК2] 1 (MT + «М + «В ); y4 = [C1 (1 + °T У2 - У4 ) - C2 (4 - q ) +
+ k1 ( + ат У 2 - y4 )-k2 (( - )]/mM ;
y5 = [c41 (( - (bT + 1СЦ)У2 - У5 - (1ПК - 1СЦ)Уб ) -- C5 (У5 - ЬПРУ6 - Ъ )-
- C11 (У5 - l1Xl2X Уб1 lX1 - У13 ) +
+ k41 ((1 - (bT + 1СЦ )(2 - У5 - (1ПК - 1СЦ )У6 )-
- k5 ((5 - l4 У6 - q3 )-
- k11 ( (5 - l1Xl2X У6 /lX1 - У13 )] 1 «ПК ; У6 = [ЬПРС5 (У5 - ЬПРУ6 - Ъз ) + + l1Xl2XC11 (у14 - l1Xl2X У6 /1Х1 - У13 ) 1 lX1 + + (1ПК - 1СЦ )c41 ( У1 - (bT + 1СЦ )У2 -
- У5 - (1ПК - 1СЦ ) У6 ) +
+ (hПК - hПР )c42 ( У3 + (hT - hСЦ )У2 -
- У7 - (V - hПР ) У6 ) +
+ ЬПРk5 ((5 - ЬПРУ6 - q3 ) + + l1Xl2Xk11 ((5 - l1Xl2X У^1Х1 - У13 )/lX1 + + (1ПК - 1СЦ )k41 ( У1 - (bT + 1СЦ )У2 -
- У5 - (1ПК - 1СЦ ) У6 ) +
+ (hПК - hUP )k42 (У3 + (hT - hСЦ )У2 - У7 -
- (hПК - hПР ) У6)]/ lX1]I ■ПК ;
У7 = [c42 (У3 + (hT - hСЦ)У2 - У7 - (h0K - h0P )У6 ) + + k42 ( У3 + (hT - hСЦ )У2 -
- У7 - (hПК - hПP )У6 )+ PF3 + + PV 1]/(тПК + m1X + m2X );
У8 = [c7 ( У9 - У8 /' )' + k7 ( (9 - У8 /'1 )/' +
Труды/ БГТУ Серия 1 № 1 2022
+ С8 (у10 - Уг/h )) + +k8 (( - А/ '2 ))- мд ] 1 !Д ;
У9 = [r1c61 (У3 - (( - r1 ) У2 - r1 У9 ) +
+ 1k61 (3 -(hT - 1 ) У2 - r1 У9 )-- С7 (У9 - УгЛ )-k7 ((9 - УгЛ )] 1 7К1 ;
•Ую = [r2c62 ((3 -(hT - r2 ) - r2У10 ) +
+ Г2k62 ((3 (( - Г2 ) У2 - Г2(10 ) -
- С8 (У10 - У 8 / '2 )-k8 ((10 - У 8 / '2 )] 1 7К 2;
У11 = [С13 (У1 - 1КЗУ2 - У11 ) + k13 ( У1 - 1КЗУ2 - У11 ) -15 (У11 - (1КЗ + 13Х )14Х У211Х2 ' - У15 )-
- k15 ((11 - У15 - (1КЗ + l3X )l4X hl 1Х2 )] 1 «КЗ ;
У12 = [С14 ((3 - У12 + (hT - АКЗ )У2 ) +
+ k14 ((3 - У12 +(hT + Кз ) У2 ) +
+ PV 2 ]|(тКЗ + m3X + т4Х );
У13 = [С11 (У5 - 11Х12Х У JlX1 - У13 ) +
+ kn (5 l1Xl2X yj lx1- У13 )]| «1Х ;
У14 = [-C12 (У14 + lBУ2 - У1 )
- k12 (У14 + lBУ2 - У1 )]I mB ;
У15 = [c15 (У11 - У15 - (1КЗ + l3X)l4X У21 lX2 ) +
+ k15 ((11 - У15 - (1КЗ + l3X )l4X Л/lX2 )]I 3Х •
В уравнениях приняты следующие упрощения: первые производные (скорости) обобщенных координат обозначаются Уi ; вторые производные (ускорения) обозначаются .
Основными возмущающими воздействиями внешнего и внутреннего характера, влияющими на динамику RTM, являются неровности дорожного полотна и крутящий момент двигателя.
Возмущающие воздействия внешнего характера были представлены в виде дискретных массивов микропрофилей неровностей дорожного полотна, которые задаются с помощью значений ординат, снятых с наиболее характерных опытных реальных участков. Эти массивы выражаются как функция времени с учетом запаздывания задних колес RTM и ПКН по отношению к передним.
Для рассматриваемой динамической системы КТМ принята модель двигателя, в которой Мд является функцией от частоты вращения коленчатого вала, а выбор значений крутящего момента производился по регуляторной характеристике. Возможность движения КТМ определялась уравнением тягового баланса.
Посредством математического аппарата на основе системы высокоуровневого программирования МЛТЬЛБ 7.11.0 (Л2010Ь) были получены матрицы численных значений отклонений степеней свободы модели, первые и вторые производные этих отклонений в соответствующие им моменты времени протекания процесса. Была проведена теоретическая оценка динамической нагруженно-сти основных элементов конструкции КТМ и ТОК. Исследованиями доказано, что при распределении рейсовой нагрузки между предлагаемыми прицепным и навесным модулями ТОК в соотношении 1,5 : 1,0 производительность КТМ может быть увеличена на 7%, при соотношении 2,2 : 1,0 - на
12%, а при соотношении з,4 : 1,0 - на 17% в сравнении с производительностью аналогичных выпускаемых КТМ с канатно-чокерным технологическим оборудованием за счет сокращения технологического цикла работы.
Результаты проведенной работы позволяют сделать вывод о целесообразности применения ТОК для КТМ при работе на почвогрунтах со слабой несущей способностью.
Заключение. Разработанная математическая модель движения колесной трелевочной машины с комбинированным технологическим оборудованием позволила провести теоретическую оценку динамической нагруженности основных элементов конструкции колесной трелевочной машины и комбинированного технологического оборудования при различных вариантах перераспределения пачки древесного сырья, что дает возможность увеличить производительность колесной трелевочной машины при работе на почвогрунтах со слабой несущей способностью от 7 до 17%.
Список литературы
1. Вырко Н. П. Сухопутный транспорт леса. Минск: БГТУ, 2003. 438 с.
2. Матвейко А. П., Клоков Д. В., Протас П. А. Технология и оборудование лесосечных и лесо-складских работ. Практикум. Минск: БГТУ, 2013. 199 с.
3. Протас П. А., Клоков Д. В. Аналитическое исследование процесса взаимодействия колесных трелевочных машин с пачкой хлыстов и волоком // Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. 2014. Т. 2, № 4-5. С. 256-260. DOI: 10.12737/7110.
4. Кононов А. М. Исследование реализации тягово-сцепных качеств и агротехнической проходимости колесных тракторов на суглинистых почвах Беларуси: автореф. дис. ... д-ра техн. наук. Горки: БСХА, 1974. 41 с.
5. Соколова В. А., Петров И. П. Исследование взаимодействия арочного колеса с опорной поверхностью // Труды НАМИ. 1962. Вып. 54. С. 64-72.
6. Хайлис Г. А. К теории качения пневматического колеса // Тракторы и сельхозмашины. 1963. № 3. С. 5-7.
7. Симанович В. А., Демидов В. А., Клоков Д. В. Колеса и шины лесных и лесотранспортных машин. Минск: БГТУ, 2005. 84 с.
8. Симанович В. А., Исаченков В. С. Оценка тягово-сцепных свойств трелевочных тракторов с усовершенствованной конструкцией несущей системы // Труды БГТУ. Сер. II, Лесная и деревообраб. пром-сть. 2009. Вып. XVII. С. 116-119.
9. Омельянов А. Е. О применении пневматических колес на сельхозмашинах // Сельхозмашина. 1948. № 5.С. 15-18.
10. Ульянов Н. А. Теория самоходных землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1969. 520 с.
11. Алексейчик Н. А., Будько Ю. В., Терехов Б. А. Повышение проходимости сельскохозяйственных машин. Минск: Урожай, 1979. 139 с.
12. Исаченков В. С., Симанович В. А. Обоснование параметров канатно-чокерного технологического оборудования // Труды БГТУ. 2012. № 2: Лесная и деревообраб. пром-сть. С. 39-42.
13. Исаченков В. С., Симанович В. А. Обоснование параметров прицепного технологического оборудования колесных трелевочных машин // Труды БГТУ. 2016. № 2: Лесная и деревообраб. пром-сть. С. 23-27.
14. Исаченков В. С., Арико С. Е., В. А. Симанович В. А. К вопросу выбора параметров технологического оборудования колесных трелевочных машин // Труды БГТУ. Сер. 1, Лесное хоз-во, природопользование и перераб. возобновляемых ресурсов. 2021. № 2 (246). С. 218-223.
15. Маркеев А. П. Теоретическая механика. М.: Черо, 1999, 572 с.
References
1. Vyrko N. P. Sukhoputnyy transport lesa [Forest land transport]. Minsk, BGTU Publ., 2003. 438 p. (In Russian).
2. Matveyko A. P., Klokov D. V., Protas P. A. Tekhnologiya i oborudovaniye lesosech^kh i lesosklad-skikh rabot. Praktikum [Technology and equipment for logging and landing works. Practical work]. Minsk, BGTU Publ., 2013, 199 p. (In Russian).
Tpyäüi ÁrTV Серия 1 № 1 2022
3. Protas P. A., Klokov D. V. Analytical study of the interaction of wheel skidder with a bundle of stems and portage. Aktual'nyye napravleniyanauchnykh issledovaniyXXIveka: teoriya ipraktika [Recent research trends of the XXI century: Theory and Practice], 2014, vol. 2, no. 4-5, pp. 256-260. DOI: 10.12737/7110 (In Russian).
4. Kononov A. M. Issledovaniye realizatsii tyagovo-stsepnykh kachestv i agrotekhnicheskoy prokhodi-mosti kolesnykh traktorov na suglinistykh pochvakh Belarusi. Avtoreferat dissertatsii doktora tekhnicheskikh nauk [Investigation of the realization of traction-coupling qualities and agrotechnical patency of wheeled tractors on loamy soils in Belarus. Abstract ofthesis DSc (Engineering)]. Gorki, BSHA Publ., 1974. 41 p. (In Russian).
5. Sokolova V. A., Petrov I. P. Study of the interaction of an arched wheel with a supporting surface. Trudy NAMI [Proceedings of NAMI], 1962, issue. 54, pp. 64-72 (In Russian).
6. Haylis G. A. To the theory of the rolling of a pneumatic wheel. Traktory i sel'khozmashiny [Tractors and agricultural machinery], 1963, no. 3, pp. 5-7 (In Russian).
7. Simanovich V. A., Demidov V. A., Klokov D. V. Kolesa i shiny lesnykh i lesotransportnykh mashin [Wheels and tires forestry and transport machine]. Minsk, BGTU Publ., 2005. 84 p. (In Russian).
8. Simanovich V. A., Isachenkov V. S. Evaluation of traction characteristics skidders with advanced design support system. Trudy BGTU [Proceedings of BSTU], series II, Forest and Woodworking Industry, 2009, issue XVII, pp. 116-119 (In Russian).
9. Omelyanov A. E. On the use of pneumatic wheels on agricultural machines. Selkhozmashina [Agricultural machinery], 1948, no 5, pp. 15-18 (In Russian).
10. Ul'yanov N. A. Teoriya samokhodnykh zemleroyno-transportnykh mashin [Theory of self-propelled earth-moving machines]. Moscow, Machinostroyeniye Publ., 1969, 520 p. (In Russian).
11. Alekseichik N.A., Budko Yu. V., Terekhov B. A. Povycheniyeprokhodimosti sel'skokhozyaystvennykh mashin [Raising the passability of agricultural machines]. Minsk, Urozhay Publ., 1979, 139 p. (In Russian).
12. Isachenkov V. S., Simanovich V. A. Rope-choker trailed implements determination of parameters. Trudy BGTU [Proceedings of BSTU], 2012, no. 2: Forest and Woodworking Industry, pp. 39-42 (In Russian).
13. Isachenkov V. S., Simanovich V. A. Substantiation of the parameters of tow technology equipment wheeled skidders. Trudy BGTU [Proceedings of BSTU], 2016, no. 2: Forest and Woodworking Industry, pp. 23-27 (In Russian).
14. Isachenkov V. S., Ariko S. Ye., Simanovich V. A. On the question of choosing the parameters of the technological equipment of skidders. Trudy BGTU [Proceedings of BSTU], issue 1, Forestry. Nature Management. Processing of Renewable Resources, 2021, no. 2 (246), pp. 218-223 (In Russian).
15. Markeyev A. P. Teoreticheskaya mekhanika [Theoretical Mechanics]. Moscow, Chero Publ., 1999. 572 p. (In Russian).
Информация об авторах
Исаченков Владимир Сергеевич - старший преподаватель кафедры инженерной графики. Белорусский государственный технологический университет (220006, г. Минск, ул. Свердлова, 13а, Республика Беларусь). E-mail: v.isachenkov@belstu.by.
Арико Сергей Евгеньевич - кандидат технических наук, доцент, доцент кафедры лесных машин, дорог и технологий лесопромышленного производства. Белорусский государственный технологический университет (220006, г. Минск, ул. Свердлова, 13а, Республика Беларусь). E-mail: sergeyariko@mail.ru
Симанович Василий Антонович — кандидат технических наук, доцент, доцент кафедры лесных машин, дорог и технологий лесопромышленного производства. Белорусский государственный технологический университет (220006, г. Минск, ул. Свердлова, 13а, Республика Беларусь). E-mail: lmitlz@belstu.by
Information about the authors
Isachenkov Vladimir Sergeevich - Senior Lecturer, the Department of Engineering Graphics. Belarusian State Technological University (13a, Sverdlova str., 220006, Minsk, Republic ofBelarus). E-mail: v.isachenkov@belstu.by
Ariko Sergey Yevgen'evich - PhD (Engineering), Associate Professor, Assistant Professor, the Department of Logging Machinery, Forest Roads and Timber Production Technology. Belarusian State Technological University (13a, Sverdlova str., 220006, Minsk, Republic of Belarus). E-mail: sergeyariko@mail.ru
Simanovich Vasiliy Antonovich — PhD (Engineering), Associate Professor, Assistant Professor, the Department of Logging Machinery, Forest Roads and Timber Production Technology. Belarusian State Technological University (13a, Sverdlova str., 220006, Minsk, Republic of Belarus). E-mail: lmitlz@belstu.by
Поступила 18.10.2021
