Научная статья на тему 'Копирующий пневмопривод'

Копирующий пневмопривод Текст научной статьи по специальности «Механика и машиностроение»

CC BY
49
9
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
Ключевые слова
КОПИРУЮЩИЙ ПНЕВМОПРИВОД / ЗАДАЮЩИЙ ПНЕВМОЦИЛИНДР / КОПИРУЮЩИЙ ПНЕВМОЦИЛИНДР / ПОКАЗАТЕЛЬ КРИТИЧНОСТИ / ПАРАМЕТР ИСТЕЧЕНИЯ / ПОДПИТОЧНЫЙ КЛАПАН / КЛАПАН ПОДПОРА

Аннотация научной статьи по механике и машиностроению, автор научной работы — Пильгунов Владимир Николаевич, Ефремова Клара Дмитриевна

Предложено схемное решение копирующего пневмопривода с двумя дифференциальными пневмоцилиндрами, один из которых выполняет функцию задающего пневмоцилиндра, а другой копирующего. Разработана математическая модель копирующего пневмопривода и проверена ее адекватность.

i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.
iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.

Copying actuator

Scheme of copying pneumatic drive with two differential pneumatic cylinders is proposed. One of the cylinders (master) specifies the movement, and another one (slave) copies it. Master cylinder is driven by a human. The slave cylinder fulfills the movement of a human hand with positional feedback. Valves for compensation of difference in masses of gas are provided. There are also provided feed valves. The supply system of pneumatic drive operates periodically and is designed for feed pressure maintenance in a receiver. Mathematical model of a copying drive is made and it’s adequacy is verified.

Текст научной работы на тему «Копирующий пневмопривод»

УДК 62-52

Копирующий пневмопривод

© В.Н. Пильгунов, К.Д. Ефремова МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия

Предложено схемное решение копирующего пневмопривода с двумя дифференциальными пневмоцилиндрами, один из которых выполняет функцию задающего пневмоцилиндра, а другой — копирующего. Разработана математическая модель копирующего пневмопривода и проверена ее адекватность.

Ключевые слова: копирующий пневмопривод, задающий пневмоцилиндр, копирующий пневмоцилиндр, показатель критичности, параметр истечения, подпиточный клапан, клапан подпора.

Классическая схема пневмопривода возвратно-поступательного движения предусматривает наличие энергетической (компрессора и системы подготовки сжатого воздуха), исполнительной (пневмоцилиндра) и управляющей (пневмораспределителя и аппаратуры управления потоком сжатого воздуха) подсистем. В копирующем пневмоприводе (рисунок) функцию энергетической подсистемы выполняет задающий пневмоцилиндр, приводимый в движение человеком-оператором; управляющая подсистема отсутствует, компрессор работает периодически и поддерживает заданное давление подпитки в ресивере.

Управляющая сила Я1 на штоке задающего пневмоцилиндра ПЦ1 обеспечивает прямой ход х1 поршня, при этом из штоковой полости воздух вытесняется в поршневую полость £с копирующего пневмоцилиндра ПЦ2: его шток выдвигается, преодолевая нагружающую силу Я2. Сжатый воздух, вытесняемый из штоковой полости ^^ пневмоцилиндра ПЦ2, поступает в поршневую полость пневмоцилиндра ПЦ1. При обратном ходе поршня пневмоцилиндра ПЦ1 процесс аналогичен. Таким образом, поршень копирующего пневмоцилиндра следует за движением поршня задающего пневмоцилиндра и выполняет процедуру слежения по положению. Дифференциальность пневмоцилиндров определяет разность объема воздуха, вытесняемого из полости и объема воздуха, высвобождаемого полостью £а. Это вызывает понижение давления в полости £а, срабатывание подпиточного клапана Ка и поступление необходимого объема воздуха У0 в полость 8а из ресивера. Давление в ресивере поддерживается на заданном уровне редукционным клапаном. Одновременно воздух, вытесняемый из штоковой полости 8ь пневмоцилиндра ПЦ1, поступает в поршневую полость £с пневмоцилиндра

ПЦ2 и обеспечивает прямой ход х2 его поршня с преодолением встречной силы Я2. При смене знака силы Я1 поршень пневмоцилиндра ПЦ1 совершает обратный ход, вытесняемые из поршневых полостей объемы воздуха превышают высвобождаемые объемы воздуха из штоковых полостей и что вызывает срабатывание клапанов подпора Кь и Кл. Поршень пневмоцилиндра ПЦ2 перемещается на величину х2, определяемую тянущей силой Я2. Если сила Я2 сохраняет знак нагрузки на прямом ходе, то она способствует уборке штока пневмоцилиндра ПЦ2. Давление настройки клапанов подпора должно быть несколько большим, чем давление подпитки р0, в противном случае через них будет стравливаться сжатый воздух.

Принципиальная схема копирующего пневмопривода

Термодинамический процесс изменения состояния воздуха может быть описан уравнением

dq = ёв + ёа, (1)

где dq — удельная теплота, подводимая к воздуху массой т, dq = dQ¡m; ёв — удельное изменение внутренней энергии воздуха объемом V, dв = dE¡m; da — удельная внешняя работа, совершаемая воздухом массой т при его расширении, da = dA¡m [1, 2]. Копирующий пневмоци-линдр совершает работу dA > 0 по преодолению знакопеременной силы на штоке. Поршень задающего пневмоцилиндра, выполняющего функцию компрессора, использует подводимую человеком-оператором механическую энергию, в этом случае dA > 0 и da = dв - dq.

Работа копирующего пневмопривода в зависимости от скорости движения штоков пневмоцилиндров может происходить при различных процессах изменения состояния воздуха.

В изотермическом процессе подводимая теплота в условиях постоянства температуры йТ = 0 приводит к увеличению объема воздуха V и поршень совершает полезную работу йЛ > 0 по преодолению силы К на штоке на пути йх. Если рассматривать воздух как идеальный газ, то процесс будет происходить без изменения его внутренней энергии: йе = 0 и dq = йа = рйУп = рАпйх/т, где Ап — площадь поршня, м2; Vm — удельный объем воздуха V, отнесенный к его массе т при плотности р, Vm = V/m = 1/ р, м3/кг1. Учитывая уравнение Менделеева — Клапейрона

pVm = р = КТ, (2)

р

где К — газовая постоянная воздуха, К = 287 Дж/(кг1К1), определяем удельную работу а = КТ\п(Ут2^т1). В этом случае уравнение состояния воздуха (1) принимает вид

Р^т! = P2Vm2 = ШУ,

или с учетом Vm = 1/р

Р1/Р1 = Р2 /р2 = шу.

Изотермический процесс возможен в условиях активного теплообмена пневмоцилиндров с окружающей средой, или при малой скорости движения их поршней йх / dt =0.

Изобарический процесс происходит при постоянной силе: К = ту Если рассматривать воздух как реальный газ, то dq = СрйТ, йе = СуйТ, где Ср и С]/ — удельные теплоемкости воздуха, полученные при его нагреве в условиях постоянства давления йр = 0 и объема dV = 0. Уравнение состояния газа (1) имеет вид (Ср - Су)йТ = pdVm = pАпdx/dt.

Газовая постоянная К находится как разность удельных теплоемко-стей К = Ср - С^ Тогда уравнение (1) принимает вид йа = pАпdx/dt = КйТ. Интегрирование этого уравнения в пределах изменения температуры Т\ ...Т2 определяет физическую сущность газовой постоянной

к = . а

Т - Т

2 11

Адиабатический процесс происходит без подвода теплоты (dq = 0), с учетом этого уравнение состояния (1) принимает вид йе = -йа, что соответствует равенству рАпйх/т = -СуйТ.

Дифференцирование уравнения (2) обусловливает изменение температуры

й{рУщ) Ару +1'М. я я

Используя показатель адиабаты к = Ср/Су, получаем

кйУт , = 0

У р '

т г

Интегрирование этого равенства позволяет записать уравнение состояния воздуха в адиабатическом процессе: рУ^ = Р2У!к2 = inv.

Политропический процесс — промежуточный (реальный) процесс между изотермическим (йц Ф 0) и адиабатическим (йЦ = 0) процессами. Вместо показателя адиабаты вводится показатель политропы п = (Ср - С„)/(СУ - С„), который учитывает удельную теплоемкость Сп в политропическом процессе. Уравнение состояния воздуха в адиабатическом процессе имеет вид

р1у;1 = Р2Утп2=inv.

В термодинамическом процессе, связанном с тепломассообменом, переменность массы воздуха в полостях пневмоцилиндров при движении поршня вызывает нестационарность процесса изменения состояния воздуха и уравнение баланса энергий (1) становится развернутым:

г г й; . . йт2

йЦт = + Ч\—1 = йе + йа + Ц2— , (3)

т т

где ц1, ц2 — удельная теплота входящего в объем воздуха массой йт1 и выходящего из этого объема воздуха массой йт2; — приращение удельной теплоты в процессе тепломассообмена; йа — совершенная поршнем внешняя удельная работа, йа = рйУт; йУт — изменение удельного объема, йУт =й(У/т) = Апйх/т - У0йт/т (У0 — начальный объем полости пневмоцилиндра); йт — приращение массы воздуха в полости пневмоцилиндра, йт = йт1 - йт2.

В рассматриваемом случае удельная работа составляет

, . йх йт

йа = --Рут — .

т т

В работе [3] приведено выражение для оценки величины dqm = dq + + (I1 - ke)dm1/m, где I1 - удельное теплосодержание (энтальпия) входящего воздуха массой dmi, Ii = e +pVm.

С учетом выражений de = CVdT; k = Cp / CV; R = Cp - CV; k -1 = R /CV; R = CV / (k -1); pVm = RT находим удельную работу в процессе теп-ломассобмена:

a = pAudx e (k - 1)dm m m

Введем безразмерный параметр qa = dqm/m, оценивающий интенсивность тепломассобмена dqm по сравнению с совершенной внешней работой da:

dq + q(i -ke)dm1 / m a pAndx / m - e (k - i)dm / m

Массовый расход воздуха G = dm/dt. После преобразований уравнение (4) принимает вид

= dQ / dt + (( - ke )G1 4a = pAudx / dt -e (k - 1)(G1 - G2) '

В выражении (5) слагаемоеpAIidx/dt соответствует мощности термодинамического процесса тепломассообмена, а слагаемое dQ/dt — секундному изменению подводимой теплоты.

Запишем приведенные формулы (1)—(5) для процессов заполнения и опорожнения полостей пневмоцилиндров ПЦ1 и ПЦ2 копирующего пневмопривода.

1. Быстрое опорожнение полости пневмоцилиндра вытеснителем без теплообмена. В этом случае

G1 = 0; dx < 0; dQ = 0; qa = 0; n = k - qa (k - i) = 1,4.

2. Медленное опорожнение полости пневмоцилиндра в условиях теплообмена. При медленном опорожнении составляющие уравнения (5) принимают следующие значения: G1 = 0; dx < 0; dQ < 0;

= dQ / dt

qa

pAudx / dt + e (k - 1)G2

а в условиях изотермического процесса интенсивность теплообмена равна совершенной работе я. = 1, п = к - я.(к - 1) = 1.

3. Заполнение полости пневмоцилиндра переменного объема без совершения внешней работы в условиях отсутствия теплообмена.

Этот режим происходит при параметрах процесса 02 = 0; йх > 0; р = 0; ((/е - к )

4. Заполнение полости пневмоцилиндра переменного объема с совершением внешней работы по преодолению постоянной силы в условиях отсутствия теплообмена. В этом случае составляющие уравнения (5) имеют следующие значения: G2 = 0; йх > 0; р = р0 = ¡пу;

йд = 0; я=_( / е - к_.

Ча рАпйх /(ейг )-(к -1)

Постоянство давления (р = ту) соответствует изобарическому процессу (йр = 0) и значению безразмерного параметра я. = 3,5. Совершаемая поршнем внешняя работа будет однозначно связана с массовым расходом G1 воздуха, заполняющего полость, и его начальными параметрами (энтальпией 11 и внутренней энергией е).

5. Заполнение полости пневмоцилиндра переменного объема с совершением внешней работы по преодолению позиционной нагрузки без теплообмена. Этот режим характеризуется следующими параметрами процесса: G2 = 0; йх > 0; р = р(х); йд = 0;

= (( / е - к

Яа = р(х)Апйх/(ейг)-(к- 1) '

Рассмотрим силовые характеристики пневмоцилиндров ПЦ1 и ПЦ2 без учета сил трения в уплотнениях и направляющих с переменными силами на штоках Я1 = Я1(х1) — управляющая сила, Я2 = Я2(х2) — нагружающая сила [4]. Необходимо отметить, что в зависимости от режима работы копирующего пневмоцилиндра сила я2 может быть как знакопеременной, так и знакопостоянной.

Для задающего пневмоцилиндра ПЦ1: прямой ход

(хх > 0)р.8. + кх -рь8ь = 0; (6)

обратный ход

(х1 < 0) р£ъ - кх - р.£,. = 0. (7)

Для копирующего пневмоцилиндра ПЦ2 при знакопостоянной нагрузке Я2

прямой ход

(Х2 > 0) рс8с - к2Х2 -рьЯь = 0; (8)

обратный ход

(Х2 < 0) р£й + к2Х2 - Рс5с = 0. (9)

Для копирующего пневмоцилиндра ПЦ2 при знакопостоянной нагрузке Я2: прямой ход

(Х2 > 0) Рс8с - к2Х2 -Рс&<1 = 0; (10)

обратный ход

(Х2 < 0)р£й- к2Х2 -Рс$с = 0. (11)

Истечение воздуха через подводящие и отводящие устройства пнев-моцилиндров происходит с потерями гидравлической энергии. Потери давления на входе в полость пневмоцилиндра будем рассматривать как потери выхода из трубопровода с коэффициентом сопротивления ^вых = 1, а потери давления на выходе из полости пневмоцилиндра — как потери входа в трубопровод с коэффициентом сопротивления ^вх = 0,5. Это соответствует коэффициентам расхода цвх = 0,50 и цвых = 0,82 на входе в полость пневмоцилиндра и выходе из нее. Значения массовых расходов воздуха через входное и выходное устройства будем рассчитывать по формулам, полученным из уравнения Сен-Венана — Ванце-ля с учетом уравнения состояния газа Менделеева — Клапейрона (р = р/ЯТ) и соотношения плотностей в политропическом процессе

Р2 =Р1

( Vп

, или р2 = Р1р1/п,

р2 V р1 у

где р — относительное (безразмерное) давление, которое будем рассматривать как показатель критичности процесса истечения воздуха под абсолютным давлением р1 в газовую среду с абсолютным давлени-емр2 (значения ркр = 0,528; р < 0,528; 0,528 < р < 0,83; р > 0,83 определяют режимы критического, надкритического, докритического истечения воздуха и режим несжимаемой капельной жидкости соответственно [5]), р = р2р Тогда

(12)

где Апс — площадь проходного сечения.

Введем проводимость подводящего (отводящего) устройства пнев-моцилиндра (I = цАп.с) и параметр истечения воздуха через подводящее (отводящее) устройство

Параметр истечения кр = кр(Р, Я, Т) учитывает свойства газа (Я), его абсолютную температуру (Т) на входе в устройство, характер процесса истечения (показатель политропы п) и показатель критичности (Р). Зависимость параметра истечения от показателя политропы представлена в работе [6]. После подстановки проводимости I и параметра истечения кр в уравнение (12) получим уравнение для определения массового расхода:

Исследуем работу копирующего пневмопривода на прямом и обратном ходах поршня задающего пневмоцилиндра ПЦ1.

Прямой ход поршня пневмоцилиндра ПЦ1. Запишем приведенные формулы (6)—(12) для процессов заполнения и опорожнения полостей пневмоцилиндров ПЦ1 и ПЦ2 копирующего пневмопривода.

1. Опорожнение штоковой полости 8ь. Масса воздуха, вытесняемая поршнем из полости £ъ,

где Уъ — объем воздуха, вытесняемый из штоковой полости; х10, ръ0 — исходная позиция поршня и плотность воздуха в исходной позиции. В соответствии с уравнением Менделеева — Клапейрона запишем

Первое слагаемое этого уравнения соответствует массе воздуха, оставшейся в полости пневмоцилиндра вследствие изменившейся плотности,

G = 2кррь

йтъ = й (ръ )= 8ъй (х1ръ )= Бъ хтй рь + 8ъ ръ 0*х

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.

(13)

$ъх10 й ръ „ , -—-+ ръ0«х1.

второе слагаемое — массе воздуха, покидающего полость пневмоци-линдра при исходной плотности.

Масса воздуха, выходящая из полости Лъ через отводящее устройство за время &,

ётъ = Оъ& = Zвx кръРъ&.

Для определения параметра истечения крЪ необходимо оценить значение показателя критичности ръ = (ръ- Лръ)/ръ, где Аръ — потеря давления в отводящем устройстве. Давление в штоковой полости определим из уравнения (6): ръ = (раЛа + к1х1)/ Лъ. Очевидно, что масса воздуха, выходящая через отводящее устройство пневмоцилиндра ПЦ1, равна второму слагаемому уравнения (13):

Zвхкръ ( ра$а + к\Х\ ) < = ^ъ2ръ 0<Х1.

2. Заполнение поршневой полости Sa. Масса воздуха, заполняющая высвобождаемый объем в полости Ла,

<т2 = < (УаРа ) = Ла< (Х1Ра ) = 8аХю<Ра = ЛаРа0<ХЬ (14)

В соответствии с уравнением Менделеева — Клапейрона имеем

1 <ра 1 ЯаХ10<ра „ , а Ра =и <та =-+ ЛаРа 0<Х1.

ЯТа ЯТа

Первое слагаемое этого уравнения соответствует массе воздуха, оставшейся в полости пневмоцилиндра вследствие изменившейся плотности, второе слагаемое — массе воздуха, которая должна поступить в полость пневмоцилиндра при исходной плотности.

Масса воздуха, поступающая в полость Ла через подводящее устройство за время &, представляет собой сумму массы воздуха, вытесняемого из штоковой полости пневмоцилиндра ПЦ2, и массы воздуха, проходящей через обратный клапан Ка, при этом на входе в подводящее устройство установится давление подпитки р0:

<та = Оа< = Zвыx крър0<?.

Параметр истечения кра оценивается показателем критичности ра = ра/Р0. Масса воздуха, поступающая в поршневую полость пневмоцилиндра ПЦ1 через подводящее устройство, равна второму слагаемому уравнения(14)

^ВЫХ kpaPodt — SaP a odXi.

3. Опорожнение штоковой полости Sd пневмоцилиндра ПЦ2.

Масса воздуха, вытесняемая поршнем из полости Sd,

ämd — d (Vd Pd ) — Sdd (Pd ) — SdX2od pd + Sd Pd odx2. (15)

В соответствии с уравнением Менделеева — Клапейрона dpd = dpd /RTd

SdX2odpd „ j

и dmd —-+ Sd Pd odx2.

RTd

Масса воздуха, выходящая из полости Sd через отводящее устройство за время dt,

dmd — Gddt — Zвхk^Pddt .

Параметр истечения kßd оценивается через показатель критичности ßd = (pd - Apd)/pd, где Apd — потеря давления в отводящем устройстве. Давлениеpd в штоковой полости выразим из (8):

— (pcSc — k2X2 ) pd —-ö-.

Масса воздуха, выходящая через отводящее устройство, равна второму слагаемому уравнения (15)

Zäxkßd (pcSc — k2 X2 )dt — Sjpd odx2.

4. Заполнение поршневой полости Sc пневмоцилиндра ПЦ2.

Масса воздуха, заполняющая высвобождаемый объем,

dmc — d (VcPc ) — Scd (x2Pc ) — ScX2odpc + ScPc odX2. (16)

В соответствии с уравнением Менделеева — Клапейрона запишем

, dpc . ScX2odpc „ ,

d Pc —и dmc —-+ ScPc o dx2.

RTc RTc

Масса воздуха, поступающая в полость Sc через подводящее устройство пневмоцилиндра ПЦ2,

io

ётс = = Zвыx крс (рс + Лрс)(17)

Параметр истечения крс оценивается показателем критичности рс = = рс/(рс + Арс), где Дрс — потеря давления в подводящем устройстве. Давление в поршневой полости выразим из уравнения (8):

(р<Ла - к2Х2 ) рс =--.

Р Л

Масса воздуха, поступающая в поршневую полость через подводящее устройство, равна второму слагаемому уравнения (16)

Zвыxkрc (р<Л< +к2Х2 + ЛрЛ )< = £?Рс 0<Х (18)

Таким образом, динамика копирующего пневмопривода на прямом ходе задающего пневмоцилиндра описывается системой уравнений, полученных в условиях тепломассообмена:

-^вых кра р0< = ЛаРа 0<Х\; Zвх кра (рсЛс - к2Х2)< = Л<Ра0<Х2; Zвх кра (раЛа + к\Х\) = Л2Ръ0<Х1;

(19)

Zвых крс (р<Л< + к2Х2 +ЛрсЛс )< = ЛсРс0<Х2;

(раЛа + к\Х\ )

ръ =-ё-;

Лъ

(рсЛс - к2Х2 )

ра =

Ла

Обратный ход поршня пневмоцилиндра ПЦ1. Запишем выражения массовых расходов в процессах заполнения и опорожнения полостей пневмоцилиндров ПЦ1 и ПЦ2 при обратном ходе поршня пневмоцилиндра ПЦ1.

1. Опорожнение поршневой полости Sa пневмоцилиндра ПЦ1.

Масса воздуха, вытесняемая поршнем из полости Ба,

Ир

ёша = И (Уара )= БаИ (х1ра )= Ба ХШ + Ба ра0<Х (20)

КТа

Масса воздуха, выходящая из полости Ба через отводящее устройство,

Ита = = 7 вх к?мрайг. (21)

Показатель критичности ра =(ра ~Ьра)/ра. Давление в полости Ба

Ра =(pbSb - &Л)/Ба.

Уравнение баланса масс

7вх£ра(РьБь - ) = Б^РаоИхь (22)

2. Заполнение штоковой полости Sь пневмоцилиндра ПЦ1. Масса воздуха, заполняющего полость Бь,

Ить = И (рь )= БьИ (х1рь )= БьХю Ирь- + ¿ЪрьоИхь (23)

КТь

Масса воздуха, поступающего в полость Бь через подводящее устройство, будет определяться как разность массы воздуха, вытесняемого поршнем из полости Бс пневмоцилиндра ПЦ2, и массы воздуха, проходящей через клапан подпора Кь, при этом на входе в полость установится давление рь, характеризуемое настройкой клапана:

Ить = ОьИг = 7вЬ1х к^ьРьИг. (24)

Показатель критичности рь = рь /р0, давление в полости Бьрь = = (РаБа + ¿Л)/ Бь.

3. Опорожнение поршневой полости Sс пневмоцилиндра ПЦ2.

Масса воздуха, вытесняемая поршнем из полости Б,

Итс = И (срс )= БсИ (х2рс ) = БсХ2°Ирс + БсрсоИк2. (25)

ЯТ

Масса воздуха, выходящего из полости Лс через отводящее устройство,

<тс = Осйг = Z вх крсрс<. (26)

Показатель критичности рс =(рс -Лрс)/ рс, давление в полости Лс рс =

= (р<Л< + р<Л< )/ Л.

4. Заполнение штоковой полости ^^ пневмоцилиндра ПЦ2. Масса воздуха, заполняющего полость

<т< = < (УаРа )= (р< ) = + ЛаРао<Х2. (27)

ЯТа

Масса воздуха, поступающая в полость через подводящее устройство, будет вычисляться как разность массы воздуха, вытесняемого из полости Ла пневмоцилиндра ПЦ1, и массы воздуха, выходящего через клапан подпора Ка; при этом на входе в полость установится давление ра , определяемое настройкой клапана:

йта = Оа& = Zвыx крараЛ. (28)

Показатель критичности ра = ра / р0', давление в полости Ла ра = = (рсЛс - к2Х2 )/ Ла.

Динамика копирующего пневмопривода на обратном ходе задающего пневмоцилиндра описывается системой уравнений (20)—(28). Исследования копирующего пневмопривода, выполненного на базе одинаковых пневмоцилиндров с параметрами 30; 16; 150 мм при давлении подпитки р0 = 0,2 МПа и давлении настройки клапанов подпора рК = 0,22 МПа подтвердили адекватность разработанной математической модели.

ЛИТЕРАТУРА

[1] Дмитриев В.Н., Градецкий В.Г. Основы пневмоавтоматики. Москва, Машиностроение, 1973, 360 с.

[2] Нагорный В.С., Денисов А.А. Устройства автоматики гидро- и пневмоси-стем. Москва, Высшая школа, 1991, 367 с.

[3] Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин. Москва, Машиностроение, 1985, 255 с.

[4] Башта Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы. Москва, Машиностроение, 1982, 423 с.

[5] Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Москва, Машиностроение, 1972, 320 с.

[6] Пильгунов В.Н. Высокоточный широкодиапазонный расходомер сжатого воздуха — измеритель малых перемещений. Электронное научно-техническое издание «Наука и образование», № 8, 2012. URL: http://technomag.edu. ru. doi: 10.7463/0812.0451962 (дата обращения 20.05.2013).

Статья поступила в редакцию 08.06.2013

Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:

Пильгунов В.Н., Ефремова К.Д. Копирующий пневмопривод. Инженерный журнал: наука и инновации, 2013, вып. 4. URL: http://engjournal.ru/catalog/machin/ hydro/686.html

Ефремова Клара Дмитриевна — канд. техн. наук, доцент кафедры «Гидромеханика, гидромашины и гидропневмоавтоматика» МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор более 70 научных и методических работ в области пневмоавтоматики и механики жидкости и газа. е-mail: kde@bmstu.ru

Пильгунов Владимир Николаевич родился в 1941 г., окончил МВТУ им. Н.Э. Баумана в 1964 г. Канд. техн. наук, доцент кафедры «Гидромеханика, гидравлические машины и гидропневмоавтоматика» МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор более 60 научных работ в области механики жидкости и гидропневмоавтоматики. e-mail: vnp41@yandex.ru

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.
i Надоели баннеры? Вы всегда можете отключить рекламу.