CC BY
127DO: 10.24411/2619-0761-2020-10032 УДК 528.4
КОМБИНИРОВАНИЕ МЕТОДОВ НАЗЕМНОГО ЛАЗЕРНОГО СКАНИРОВАНИЯ И АЭРОФОТОСЪЕМКИ С БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ КОНТРОЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО СТРОИТЕЛЬСТВА
Гришина А.И. * Рамазанов Р.Р., Глухов А.В., Левченко Е.Н.
ООО «ЛУКОЙЛ-Нижегородниинефтепроект», г. Нижний Новгород, Россия
*E-mail: arina.grishina@lukoil. com
Аннотация. В статье контроль строительства рассматривается как необходимая часть современного процесса строительства. Статья содержит обзор целей и методов контроля строительства, объясняет возможности и ограничения использования данных методов на промышленных объектах. В статье обсуждаются пути обхода недостатков данных методов посредством их объединения. Основным результатом работы является методология комбинированного использования методов наземного лазерного сканирования и аэрофотосъемки с беспилотного летательного аппарата, применимая для контроля строительства промышленных объектов.
Ключевые слова: контроль строительства, наземное лазерное сканирование, беспилотные летательные аппараты, облако точек, аэрофотосъемка.
Введение.
онтроль строительства
является неотъемлемой
частью работ при возведении объектов любого типа: как гражданских, так и промышленных. Благодаря контролю строительства застройщик может убедиться в надлежащем соблюдении определяемых проектом сроков, стоимости, качества и объемов производимых работ и стройматериалов, а также избежать возникновения таких проблем как:
- неравномерная осадка здания, трещины, деформации и обрушения здания, вызванные несоблюдением нормативных и проектных требований и технологий строительства;
- необоснованное увеличение затрат на реализацию проекта вследствие неправильно составленной подрядчиками сметы;
- некорректное ведение исполнительной технической документации, затрудняющее поиск нарушений технологий в ходе строительства и сознательных отступлений от проекта и строительных норм со стороны подрядчиков, а также создающее трудности для технических служб при последующей эксплуатации здания;
- нарушение прочностных характеристик конструкций, ухудшение экологиче-с к о й ситуации в результате использования подрядчиками дешевых строительных материалов, не указанных в проекте;
- снижение рентабельности проекта, вызванное нарушением сроков проведения работ [1].
Помимо прикладного значения, необходимость строительного контроля четко прописана в законодательстве РФ. Согласно пункту 7.1 СП 48.13330.2011 «Ор ганизация строительства. Актуализированная редакция СНиП 12-01-2004» на застройщика возлагается обязанность осуществлять строительный контроль «с целью оценки соответствия строительно-монтажных работ, возводимых конструкций, систем и сетей инженерно-технического обеспечения здания или сооружения требованиям технических регламентов, проектной и рабочей документации» [2, 3].
Одной из основных задач при осуществлении строительного контроля за выполнением строительно-монтажных работ на промышленном объекте является обеспечение
© ®
Содержимое этой работы может использоваться в соответствии с условиями лицензии Creative Commons Attribution 4.0. Любое дальнейшее распространение этой работы должно содержать указание на автора (ов) и название работы, цитирование в журнале и DOI.
выполнения всех услуг по строительному контролю в объеме и сроках, предусмотренных техническим заданием к договору (контракту) [1]. Для отслеживания сроков строительства промышленных и гражданских объектов в настоящее время используются следующие методы визуального контроля:
1. Видеосъемка объекта строительной площадки с указанием информации о ходе строительства.
2. Фотосъемка строительной площадки промышленного объекта.
3. Ортофотоплан площадки (фотографический план местности на точной геодезической основе, полученный путём аэрофотосъёмки с последующим преобразованием аэроснимков в ортогональную проекцию с устранением искажений аэроснимка) (рис. 1) [4].
Рис. 1. Пример ортофотоплана, получаемого с БПЛА
4. Облако точек (множество точек, получаемое в результате сканирования объекта) (рис. 2) [5] строительной площадки с возможностью проведения измерений интересующих габаритов, расстояний, площадей и объемов.
5. Совмещение материалов съемки с проектной 3D-моделью.
Наиболее информативным из вышеперечисленного списка является облако точек, которое может использоваться как самостоятельно, так и для сопоставления с проектной трехмерной моделью. Использование облака
точек позволяет:
1. Определять пространственные и географические координаты объектов.
2. Получать информацию о высоте строения.
3. Комбинировать тематические слои ци фровой карты (цифровой модели местности, созданной путём оцифровывания картографических источников, фотограмметрической обработки данных дистанционного зондирования, цифровой регистрации), а также данные снимка с внедренными 3D-объектами.
4. Осуществлять реалистичное отображение территории и виртуальное передвижение по модели.
5. Проводить анализ зон видимости и определение линии взгляда.
6. Проводить измерения геометрических размеров объектов.
7. Проводить интерполяцию по точкам высот [6].
Рис. 2. Облако точек - множество точек, получаемое в результате сканирования объекта
В настоящее время наиболее распространено получение облаков точек с помощью бе спило тных летательных аппаратов (БПЛА) и наземного лазерного сканирования (НЛС). Кроме контроля строительства, данны е методы отлично зарекомендовали с е бя в следующих областях (табл. 1) [7...9].
Основная часть. Аэрофотосъемка с беспилотных летательных аппаратов
Аэрофотосъемка с беспилотных летательных аппаратов при установке соответствующего съемочного оборудования позволяет получать цифровые снимки сверхвысокого пространственного разрешения до нескольких сантиметров (2... 4 см) в различных
спектральных диапазонах.
Данный метод позволяет решать следующие задачи:
1. Автоматизированное получение ортофотопланов с пространственным разрешением до нескольких сантиметров.
2. Создание фотореалистичных цифровых 3D-моделей местности.
3. Мониторинг чрезвычайных ситуаций и их последствий, контроль хода аварийно-восстановительных работ, поиск пострадавших.
4. Анализ и оценка динамики изменений (рис. 3). местности.
5. Производственно-экологический мониторинг.
6. Дистанционный мониторинг нефтегазопроводов, ЛЭП, железных и а в т о мобильных дорог, лесных массивов и сельскохозяйственных угодий.
7. Т епловизионная съемка [10].
Получение облака точек с помощью данного метода осуществляется посредством наложения результатов аэрофотосъемки -фотографий с воздуха - друг на друга с использованием специального ПО [11, 12]
Таблица 1
Области применения аэрофотосъемки с беспилотного летательного аппарата и наземного лазерного сканирования
Аэрофотосъемка с беспилотного летательного аппарата Наземное лазерное сканирование
1. Нефтегазовая промышленность 2. Электроэнергетика 3. Безопасность (поисково-спасательные операции) 4. Сельское хозяйство 5. Экологический мониторинг 6. Геодезия и картография 7. Городское хозяйство 1. Планирование дорожных сетей и транспорта 2. Контроль рабочих процессов установок 3. Оцифровка и документирование объектов коммунального хозяйства 4. Судебная экспертиза 5. Геодезия и картография 6. Археология 7. Медицина
Рис. 3. Пример облака точек, полученного с помощью аэрофотосъемки
Ключевыми преимуществами метода являются [13, 14]:
1. Оперативность, быстрота получения и низкая стоимость результатов.
2. Обзорность, высокая дальность полета.
3. Возможность точечной съемки в труднодоступных местах.
4. Возможность слежения за целью, зависания над объектом.
Н ед остатками метода являются [14...16]:
1. Ограниченная площадь съемки за один полет.
2. Недостаточное правовое и нормативное обеспечение, трудоемкость в получении необходимых разрешений для проведения полетной деятельности.
3. Ограничение в съемке по погодным условиям (ветер, снежный покров и т.п.).
4. Ограничение времени съемки емкостью аккумулятора.
5. Уязвимость каналов связи GPS-навигаторов.
6. Невозможность полной съемки крытых и многоярусных объектов.
7. Опасность аварий при полете рядом с высокими объектами и деревьями.
8. Частота проведения полетов ограничена скоростью работы оператора.
9. Малая величина полезной нагрузки.
Помимо вышеизложенных специалистами ООО «ЛУКОЙЛ-Нижегороднии-нефтепроект» были отмечены следующие недостатки данного метода применительно к
контролю строительства промышленного объекта:
1. Низкая точность сканирования по с р а в н ению с лазерным сканером той же ценовой категории (беспилотный летательный аппарат - до 20 см, лазерный сканер -до 5 мм).
2. Сложность маневрирования беспилотного летательного аппарата на территории промышленных объектов: обилие металлических конструкций влияет на поведение аппарата в связи с возникновением эффекта экранирования.
Наземное лазерное сканирование
Наземное лазерное сканирование -метод бесконтактных измерений, сущность которого заключается в измерении с высокой скоростью (от 50 000 до 1 000 000 измерений в секунду) расстояния от сканера до поверхности объекта и регистрацией соответствующих направлений вертикальных и горизонтальных углов (рис. 4) [17].
Рис. 4. Точность облака точек, получаемого методом наземного лазерного сканирования В сравнении с традиционными способа-
ми измерения, лазерные сканеры имеют важное преимущество - они могут оцифровывать объекты со сложными поверхностями и работать в труднодоступных для человека местах.
Выделяются следующие недостатки наземного лазерного сканирования [18]:
- отсутствие нормативной документации и официальных методик проведения работ;
- отсутствие оценки стоимости проведения работ;
- невозможность полной съемки верхних частей объектов;
- экономическая необоснованность проведения анализа при небольшом числе локальных точек.
Со стороны ООО «ЛУКОЙЛ-Нижегородниинефтепроект» этот список был дополнен следующими пунктами:
- сложность в осуществлении съемки труднодоступных мест: невозможно пройти физически с лазерным сканером;
- необходимость поиска достаточно жесткой поверхности для установки сканера что в условиях вибраций работающего производства бывает затруднительно;
- меньшая полнота результатов по сравнению с другими методами при анализе высотных объектов: результатами съемки с БПЛА являются ортофотоплан, обзорное видео, облако точек, а лазерного сканирования - облако точек и панорамные фото со станций;
- более медленное по сравнению с другими методами получение актуальной информации со строительной площадки. К примеру, съемка участка площадью 6 га с беспилотного летательного аппарата занимает 2 часа, 8 часов на камеральную обработку). Для сравнения лазерное сканирование площадки данного размера занимает 4 часа и 16...24 часа камеральной обработки).
Каждый из методов обладает существенными недостатками, в связи с чем возникает вопрос недостаточной полноты результатов мониторинга строительства промышленных объектов, который проводится специалистами ООО «ЛУКОЙЛ-Нижегороднии-нефтепроект» регулярно вне зависимости от погодных условий и этапа строительства. Поэтому специалистами ООО «ЛУКОЙЛ-Нижегородниинефтепроект» выдвинуто предположение, что объединение данных методов вместе позволит компенсировать недостатки каждого метода с помощью преимуществ другого.
Методология комбинированного использования наземного лазерного сканирования и аэрофотосъемки с беспилотного летательного аппарата
При анализе современной литературы было выявлено, что существуют примеры устройств, сочетающих в себе технологии беспилотного летательного аппарата и лазерного сканирования [19]. Например, таким устройством является беспилотный вертолет Scout B1-100, увеличенная
полезная нагрузка которого позволяет устанавливать на него оборудование для проведения воздушного лазерного сканирования [18]. Данное устройство выгодно выглядит на фоне наземного лазерного сканера, но при этом наследует от БПЛА такие недостатки как ограничения на применение по погодным условиям и с л о ж н ость маневрирования в связи с эффектом экранирования. Более того, да н ное устройство отличается своей дороговизной - его стоимость в два раза больше суммарной цены лазерного сканера и беспилотного летательного аппарата средней ценовой категории.
Принимая во внимание все вышеизложенное, специалистами ООО «ЛУКОЙЛ-Нижегородниинефтепроект» была разработана концепция совместного использования беспилотного летательного аппарата и наземного лазерного сканера в условиях огр аниченного бюджета:
1. Облёт на беспилотном летательном аппар ате территории съемки в отдалении от потенциально экранирующих объектов.
2. Дополнительная съемка лазерным сканером сложных конструкций, требующих детализации, вертикальных поверхностей и помещений.
3. Последующее координирование и совмещение полученных облаков точек. Предполагается, что с помощью аэрофотосъемки с беспилотного летательного аппарата будет получена основная часть результатов мониторинга строительства объекта (ортофотоплан, видеосъемка, фотосъемка, облако точек), а лазерный сканер позволит детализировать облако точек, полученное с беспилотного летательного аппарата.
Д ля подтверждения целесообразности использования описанной методологии, был пр оведен ряд экспериментов на промышлен-н ом и гражданском объектах. Сотрудникам и ООО «ЛУКОЙЛ-Нижегородниинефте-проект» посредством аэрофотосъемки здания ООО «ЛУКОЙЛ-Нижегороднии-нефтепроект» с беспилотного летательного аппарата DJI Phantom 4 Pro были получены фото (рис. 5) и видео облета, а также ортофотоплан (рис. 6) и облако точек (рис. 7). Затем посредством наземного лазерного сканирования было получено облако
точек сооружения (рис. 8). Отмечено, что метод лазерного сканирования показал более детализированное облако точек, чем аэрофотосъемка с беспилотного летательного аппарата: проведена съемка не только снаружи, но и внутри (рис. 9), что трудно-
осуществимо с беспилотного летательного апп арата. При этом облако точек лазерного сканера менее полное, чем аналогичное с беспилотного летательного аппарата: в нем отсутствовали данные о крыше здания.
Рис. 5. Результаты аэрофотосъемки здания с БПЛА. Данные фотосъемки
Рис. 6. Результаты аэрофотосъемки здания с БПЛА. Ортофотоплан
Далее было проведено совмещение облаков точек, полученных посредством наземного лазерного сканирования и аэрофотосъемки с беспилотного летательного аппарата. Полученное облако представляло собой суперпозицию двух облаков за вычетом данных о стенах здания с облака точек беспилотного летательного аппарата (рис. 10).
Затем были проанализированы временные затраты на проведение экс-
перимента. Общие затраты возросли, в то время как затраты на проведение каждого из экспериментов снизились за счет избира-тельн ых лазерного сканирования и аэрофотосъемки (табл. 2).
Рис. 7. Результаты аэрофотосъемки здания с БПЛА. Облако точек
Рис. 8. Результаты наземного лазерного сканирования здания Общества. Облако точек
Рис. 9. Детальность облака точек лазерного сканера: лазерное сканирование позволяет делать съемку не только снаружи, но и внутри
Рис. 10. Результаты совмещения облаков точек БПЛА и НЛС
Таблица 2
Временные затраты на проведение эксперимента
Процесс Только БПЛА Только НЛС Комбинация
Полевые работы 0,5 ч. 1,5 ч. 1,25 (0,25+1) ч.
Обработка результатов 12 ч. 16 ч. 20 (8+12) ч.
Отмечено, что в ходе проведения эксперимента на промышленном объекте удалось сократить время полета беспилотного летательного аппарата посредством увеличения высоты полета. Тем самым увеличен охват съемки за один пролет и уменьшено влияние на геопозиционирование квадроко-птера факторов, связанных с экранированием металлических конструкций. Более того, была улучшена маневренность беспилотного летательного аппарата при облете площадки при различных погодных условиях, вследствие чего можно говорить, что данная методология нивелирует влияние метеорологических условий на поведение беспилотного летательного аппарата.
Таким образом, данная методология позволяет:
1. Получить наиболее полные результаты исследования: итогом проведения работ являются облако точек, видео- и фотосъемка, ортофотоплан.
2. Получить более полное облако точек в сравнении с аэрофотосъемкой с беспилотного летательного аппарата и наземного лазерного сканирования по отдельности.
3. Снизить влияние экранирования на проведение изысканий по контролю строительства.
4. Нивелировать другие недостатки обоих методов.
К недостаткам данной методологии можно отнести:
1. Увеличение временных затрат на проведение работ по контролю строительства.
2. Необходимость одновременного владения наземным лазерным сканером и беспилотным летательным аппаратом.
Экспериментальная часть. Наземное лазерное сканирование
Для проведения наземного лазерного сканирования использовался лазерный сканер Leica RTC 360. Подготовка к съемке включала рекогносцировку сканируемой территории и непосредственно лазерного
сканирования. Рекогносцировка производилась с целью определения мест установки при б о р а, разработки маршрута и определения для сотрудников, выполняющих работу, опасностей и рисков, которые могут возникнуть при проведении работ.
При выполнении наземного лазерного сканирования выбиралось количество станций, способное обеспечить равномерную плотность облака точек по всей территории строящегося объекта. При этом облако т о че к д о л жно было включать в себя все объекты, расположенные в границах сканирования независимо от их высоты. На станциях, на которых сканировались геодезические марки, устанавливалось максимальное значение плотности облака точек.
Съемка с беспилотного летательного аппарата
Съемка с беспилотного летательного аппарата проводилась с использованием Phantom 4 Pro и состояла из двух ключевых этапов: тестирования беспилотного летательного аппарата и непосредственно съемки строительного объекта.
Тестирование беспилотного летательного аппарата проводилось с целью подтверждения отсутствия ошибки компаса и корректной работы позиционных систем беспилотного летательного аппарата. В случае, если программа DJI GO выдавала ошибку компаса, либо позиционные системы работали некорректно, место взлета и тестирования беспилотного летательного аппарата изменялось и тестирование начиналось вновь.
Облет строительной площадки состоял из следующего вида работ:
Съемка видео представлена на рис. 11. Высота съемки выбиралась в диапазоне 50...80 м над площадкой. Повороты камеры при съемке выполнялись плавно, без рывков. Скорость полета квадрокоптера варьировалась от 4 до 6 м/с.
Рис. 11. План полета с двойной сеткой маршрутов
Фотографирование строительной
площадки. При выполнения данного вида работ использовался режим «Double Grid» программы Pix4Dcapture, либо режим съемки по точкам в ПО DJI GO. Промежутки времени между кадрами не превышали 2 сек. Требования по высоте съемки и скорости полета беспилотного летательного аппарата принимались такими же, как и при съемке видеоматериала. Для получения качественной объемной модели площадки, снимки были сделаны под углом от 10° до 35°.
Камеральная обработка
Камеральная обработка состояла из семи этапов:
1. Монтаж видео с указанием информации о ходе строительства в ПО Adobe After Effects.
2. Обработка фотоматериалов с беспилотного летательного аппарата и координирование объекта в СК завода.
3. Создание облака точек в ПО Pix4Dmapper.
4. Создание ортофотопла-на в ПО Pix4Dmapper с указанием информации о ходе строительства.
5. Взаимная увязка и координирование результатов лазерного сканирования.
6. Совмещение облаков точек с беспилотного летательного аппарата и лазерного сканера в ПО Pix4Dmapper.
7. Совмещение облака точек, триангуляционной поверхности и ортофотоплана с проектной 3 D моделью объекта.
Заключение. В ходе проделанной работы сотрудниками ООО «ЛУКОЙЛ-Нижегородниинефтепроект» была разработана методология проведения мониторинга контроля строительства, повышающая полноту облака точек исследуемого объекта: получаемое облако точек, является более целостным и детализированным, так как содержит информацию как о внутренней, так и внешней частях объекта. Отмечено, что данная методология нивелирует влияние экранирования и погодных условий на результаты анализа, в связи с чем применима для проведения мониторинга на промышленном объекте. Было показано, что, несмотря на возрастание временных затрат, проведение эксперимента в соответствии с д а н н о й методологией дает полную, актуальную картину о результатах строительства и, следовательно, повышает эффективность строительного контроля на всех этапах строительства.
Литература
1. Сафиуллин И.Ф., Фарукшин Р.М., Ионина И.М., Тухватуллин Р.Ф., Самигул-л и н А . Ф. Строительный контроль на опасном производственном объекте. URL: https://vosafety.ru/publikatsii/stroitelnyj -kontrol-na-opasnom-proizvodstvennom-obekte/
2. https://aif.ru/boostbook/stroitel -nyi -kontrol.html
3. https://www .kp.ru/guide/stroitel -nyi -kontrol-i-audit.html
4. https://ortofotoplan.ru/
5. https://ru.wikipedia.org/wiki/ Облако_точек
6. https://habr.com/ru/company/ jetinfosystems/blog/464593/
7. https://zala-aero.com/usage/,
8. https://pwo.su/30729-preimuschestva-i-problemy-bpla.html
9. https://habr.com/ru/company/top3dshop/ blog/511842/
10. Митин М.Д., Никольский Д.Б. Современные тенденции развития отрасли беспилотных летательных аппара тов // Геоматика. 2013. № 4. С. 27-31.
11. https://russiandrone.ru/publications/ obrabotka-dannykh-aerofotosemki-s-bpla/
12. https://habr.com/ru/company/ coptertime/blog/373911/
13. https://rusdrone .ru/otrasli/stroitelstvo/
14. Новиков Ю.А., Щукина ВН., Голякова Ю.Е. Исследование возможностей применения БПЛА при землеустроительной экспертизе // Землеустройство, кадастр и мониторинг земель. 2018. № 9. С. 70-75.
15. https://ru.wikipedia.org/wiki/ Беспилотный летательный аппарат # Техни-ческие_недостатки
16. https://russiandrone.ru/publications/ analiz-primemmosti-bpla-pri-geodezicheskom-kontrole-stroyashchikhsya-i-ekspluatiruemykh-avtomobilny/
17. https://www.geoscan.aero/ru/blog/ sravneme-tekhnologiy-obsledovamya-fasadov
18. Амон Ф., Ригль У., Ригер П., Пфеннигбауэр М. Применение лазерного с к а н и р ования с беспилотных летательных систем (БПЛА) для мониторинга, сложных и комплексных геодезических задач // Интерэкспо Гео-Сибирь. 2015. № S. С. 32-41.
19. https://aeromotus.ru/dron-s-laz emym -skanerom-tehnologii-novogo-pokoleniya/
Контактные данные:
Гришина Арина Ильинична, эл. почта: arina.grishina@lukoil.com, Рамазанов Роман Русланович, эл. почта: roman.ramazanov@lukoil.com, Глухов Алексей Владимирович, эл. почта: aleksey.v.glukhov@lukoil.com, Левченко Евгений Николаевич, эл. почта: evgeny.n.levchenko@lukoil.com
© Гришина А.И., Рамазанов Р.Р., Глухов А.В., Левченко Е.Н., 2020
COMBINING GROUND-BASED LASER SCANNING AND AERIAL PHOTOGRAPHY FROM AN UNMANNED AERIAL VEHICLE TO IMPROVE THE EFFICIENCY OF INDUSTRIAL CONSTRUCTION CONTROL
A.I. Grishina*, R.R. Ramazanov, A. V. Giukhov, E.N. Levchenko
LUKOIL NizhegorodniinefteproektLLC, Nizhny Novgorod, Russia
*E-maii: arina.grishina@iukoii. com
Abstract. The article considers construction control as a necessary part of the modern construction process. The article provides an overview of the goals and methods of construction control, explains the possibilities and limitations of using these methods in industrial facilities. The article discusses ways to circumvent the inefficiencies of these methods by combining them. The main result of the work is a methodology for the combined use of ground-based laser scanning and aerial photography from an UAV, which is applicable for monitoring the construction of industrial facilities. .
Keywords: construction control, ground-based laser scanning, unmanned aerial vehicles, point cloud, aerial photography, aerial laser scanning, LIDAR.
References
1. Safiullin, I.F., Farukshin, R.M., Ionina, I.M., Tuhvatullin, R.F., Samigullin, A.F. Stroitel'nyj kontrol' na opasnom proizvodstven-nom ob"ekte [Construction control at a dangerous production facility]. URL: https://vosafety.ru/publikatsii/stroitelnyj-kontrol-na-opasnom-proizvodstvennom-obekte/. (rus)
2. https://aif.ru/boostbook/stroitel -nyi -kontrol.html
3. https://www .kp.ru/guide/stroitel -nyi -kontrol-i-audit.html
4. https://ortofotoplan.ru/
5. https://ru.wikipedia.org/wiki/ 06^aK0_T0neK
6. https://habr.com/ru/company/ jetinfosystems/blog/464593/
7. https://zala-aero.com/usage/,
8. https://pwo.su/30729-preimuschestva-i-problemy-bpla.html
9. https://habr.com/ru/company/top3dshop/ blog/511842/
10. Mitin, M.D., Nikol'skij, D.B. Sovremennye tendencii razvitiya otrasli bespilotnyh letatel'nyh apparatov [Modern trends in the development of the industry of unmanned aerial vehicles] // Geomatika. 2013. № 4. Pp. 27-31. (rus)
11. https://russiandrone.ru/publications/ obrabotka-dannykh-aerofotosemki-s-bpla/
12. https://habr.com/ru/company/ coptertime/blog/373911/
13. https://rusdrone .ru/otrasli/stroitelstvo/
14. Novikov, Yu.A., Shchukina, V.N., Golyakova, Yu.E. Issledovanie vozmozhnostej primeneniya BPLA pri zemleustroitel'noj ekspertize [Study of the possibilities of the use of drones in land surveying examination] // Zemleustrojstvo, kadastr i monitoring zemel'. 2018. № 9. Pp. 70-75. (rus)
15. https://ru.wikipedia.org/wiki/ Беспилотный летательный аппарат Технические недостатки
16. https://russiandrone.ru/publications/ analiz-primenimosti-bpla-pri-geodezicheskom-kontrole-stroyashchikhsya-i-ekspluatiruemykh-avtomobilny/
17. https://www.geoscan.aero/ru/blog/ sravnenie-tekhnologiy-obsledovaniya-fasadov
18. Amon, F., Rigl', U., Riger, P., Pfennigbauer, M. Primenenie lazernogo skanirovaniya s bespilotnyh letatel'nyh sistem (BPLA) dlya monitoringa, slozhnyh i kompleksnyh geodezicheskih zadach [plication of laser scanning from unmanned aerial systems (UAVs) for monitoring, complex and complex geodetic tasks] // Interekspo Geo-Sibir'. 2015. № S. Pp. 32-41. (rus)
19. https://aeromotus.ru/dron-s-laz ernym -skanerom-tehnologii-novogo-pokoleniya/
Contacts:
Arina I. Grishina, arina.grishina@iukoii.com, Roman R. Ramazanov, roman.ramazanov@iukoii.com, Aiexey V. Giukhov, aieksey.v.giukhov@iukoii.com, EvgenyN. Levchenko, evgeny.n.ievchenko@iukoii.com
© Grishina, A.I., Ramazanov, R.R., Glukhov, A.V., Levchenko, E.N., 2020
Гришина А.И., Рамазанов Р.Р., Глухов А.В., Левченко Е.Н. Комбинирование методов наземного лазерного сканирования и аэрофотосъемки с беспилотного летательного аппарата для повышения эффективности контроля промышленного строительства // Вектор ГеоНаук. 2020. Т.3. №3. С. 55-67. DOI: 10.24411/2619-0761-2020-10032.
Grishina, A.I., Ramazanov, R.R., Glukhov, A.V., Levchenko, E.N.,, 2020. The Combining ground-based laser scanning and aerial photography from an unmanned aerial vehicle to improve the efficiency of industrial construction control. Vector of Geosciences. 3(3). Pp. 55-67. DOI: 10.24411/2619-0761-2020-10032.
