CC BY
17
УДК 637.11: 636.034
ИССЛЕДОВАНИЯ ДОИЛЬНОГО АППАРАТА С ПУЛЬСООТКЛЮЧАТЕЛЕМ © 2019 г. В.М. Ульянов, В.А. Хрипин, С.Е. Крыгин, В.А. Паршина, Н.В. Бубнов
При привязном содержании из-за неравномерности молокоотдачи у коров в группе, обслуживаемой оператором, до 27% животных подвергнуты холостому доению, что вызывает патологические последствия, которых можно избежать при использовании доильных аппаратов с различными по конструкции пульсоотключателями, могущими останавливать пульсатор на рабочем такте сжатия соответственно по завершении выведения молока из вымени коровы. Предложен вакуумный доильный аппарат, который обеспечивает, после извлечения из вымени молока, отключение пульсатора на рабочем такте сжатия и исключает проникновение разреженного давления в полость сосков молочной железы животного, что дает возможность обезопасить коровье вымя во время возникновения холостого доения от присутствующего вредного воздействия под соском разреженного давления при возможных передержках доильных аппаратов на вымени животного. Исследованиями выявлено, что режим работы предлагаемого пульсоотключателя зависит от следующих характеристик: величины используемого рабочего вакуумметрического давления, параметров применяемой пружины и также величины перепада температур между выдоенным молоком, поступающим в камеру пульсоотключателя и соответственно термостатического сильфона. По полученным результатам представлена адекватная математическая модель, связывающая конструктивно-режимные параметры пульсоотключа-теля и определены их рациональные значения. При температуре внутри коровника 5-20 °С, величине рабочего вакуума 47-49 кПа, усилии пружины клапана 7-9 Н, по завершении процесса доения продолжительность остановки работы пульсатора на наступившем такте сжатия составит 28-40 с. Проведенные исследования непосредственно показали, что предлагаемый доильный аппарат с пульсоотключателем обеспечивает стабильное извлечение молока из вымени коров и исключает патологическое воздействие разреженного давления на молочную железу при возникновении холостого доения. Применение разработанного нами доильного аппарата способствует повышению производительности труда оператора машинного доения в целом и снижению затрат на 17%.
Ключевые слова: корова, соски вымени, холостое доение, доильный аппарат, такт сжатия, пульсоотключатель, термостатический сильфон, клапан.
When tethered due to the uneven milk yield in cows in the group served by the operator, up to 27% of the animals are subjected to idle milking, which causes pathological consequences that can be avoided when using milking machines with different design pulse switches that can stop the pulsator at the working compression stroke, respectively, upon completion of milk removal from the cow's udder. We offer a vacuum milking machine, which provides after removing the milk from the udder, switching off the pulsator at the working compression stroke. At the same time, the elastic walls of the nipple rubber of the two-chamber milking glass are tightly closed, compressing the cow nipple of the udder, which eliminates the penetration of rarefied pressure into the cavity of the breast of the animal, which helps to protect the cow udder during the occurrence of idle milking from the presence of harmful effects of rarefied pressure with possible overexposure of milking machines on the nipples. To turn off the pulsator device is a device that is combined directly with its body and has a thermostatic bellows with a suction Cup to move the valve. Studies have shown that the mode of operation of the proposed pulse switch depends on the following characteristics: the value of the working vacuum pressure, the spring parameters, the temperature difference between the milk entering the pulse switch chamber and the thermostatic bellows. According to the results of the experiment, an adequate mathematical model is presented, which connects the design and mode parameters of the pulse switch and their rational values are determined. At a temperature inside the barn 5-20 °C, the value of the working vacuum 47-49 kPa, the force of the valve spring 7-9 N, upon completion of milking, the duration of stopping the pulsator on the compression stroke, respectively, upon completion of the milking process will be 28-40 seconds. The researchers conducted directly in the production conditions were able to show that the proposed milking device with a pulse switch is able to provide a fairly stable extraction of milk from the udder of cows and virtually eliminate the pathological effect of rarefied pressure on the mammary gland in the event of idle milking. The use of the milking device developed by us helps to increase the productivity of the milking device operator as a whole and also to reduce costs by 17%.
Keywords: cow, udder nipples, idle milking, milking device, compression stroke, pulse switch, thermostatic bellows, valve.
Введение. При привязном содержании основной причиной снижения удоев и маститов у коров является холостое доение, которое возникает из-за передержки доильных аппаратов на вымени выдоившихся коров во время машинного доения [1, 2, 3, 4].
Известно, что увеличение количества используемых доильных аппаратов оператором машинного доения ведет и к увеличению количества выдаиваемых коров в единицу времени, то есть растет производительность труда дояра. Однако зачастую выполнить все операции машинного доения по установленным правилам не представляется возможным. Из-за того, что животные обладают неодинаковой молокоотдачей, напрямую влияющей на продолжительность их выдаивания, что характеризуется через коэффициент нерав-
номерности, почти всегда процессу присуще явление холостого доения. Коэффициент неравномерности показывает отношение минимальной продолжительности машинного доения к средней продолжительности машинного доения коров в группе, обслуживаемой одним оператором.
В зависимости от количества доильных аппаратов у оператора п, с учетом коэффициента неравномерности к предложена формула, позволяющая определить ту часть коров Р в группе, которые подвергнуты передержкам и холостому доению [5]:
п-1 1 -к
Р =-, (1)
п
где п - количество используемых оператором доильных аппаратов;
к - коэффициент неравномерности.
На рисунке 1 приведены графические зависимости, построенные на основании формулы (1). Предположим, что оператор машинного доения работает с тремя вакуумными доильными аппаратами, тогда от 6 до 27% коров в этой группе будут подвергнуты холостому доению, при этом изменение коэффициента к будет находиться в пределах 0,9-0,6.
Изменение времени отдачи молока у различных коров есть причина холостого доения, устранить которую нельзя без подбора животных в группе.
Необходим доильный аппарат, предохраняющий вымя коровы при передержках от вредного воздействия вакуума. Нами предлагается доильный аппарат, который после извлечения молока у коровы отключает на рабочем такте сжатия пульсатор. И при этом упругие стенки сосковой резины двухкамерного доильного стакана смыкаются, плотно обжимая сосок вымени коровы, что исключает проникновение разреженного давления в полость сосков молочной железы, что обезопасит вымя коровы во время холостого доения от вредного воздействия вакуума при передержках на нем используемых доильных аппаратов.
Р
0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0
2
\к3=0,6
3
Ак2=0,75
4 5
• к1=0,9
П
1
Рисунок 1 - Графическая зависимость определения доли Р коров в группе, подверженных передержкам, от коэффициента неравномерности к и числа доильных аппаратов п, используемых оператором машинного доения
Конструкция предлагаемого нами доильного аппарата с оригинальным устройством отключения пульсатора (пульсоотключателем) приведена на рисунке 2 [6, 7, 8].
В процессе машинного доения молоко, извлекаемое из сосков вымени коровы, поступает в коллектор 4 подвесной части из двухкамерных доильных стаканов 2, а затем по молочному шлангу 3 - в молочную камеру пульсоотключателя 5 и в конечном итоге в мо-локоприемник 1. Термостатический сильфон 6 нагревается от молока, заполнившего камеру пульсоотклю-чателя 5. Нагреваясь, термостатический сильфон со штоком 6 изменяет свои геометрические размеры, увеличиваясь в длину. В результате этого шток с установленной на нем присоской 7 взаимодействует с клапаном 9, поджимая его к торцевой поверхности корпуса пульсоотключателя. Термостатический сильфон со штоком 6 поджимает клапан 9 до завершения выведения молока из вымени. По завершении машинного доения термостатический сильфон со штоком 6 охла-
ждается, его линейные размеры уменьшаются вследствие прекращения поступления молока в камеру пульсоотключателя 5, при этом шток с установленной на нем присоской 7, воздействуя на клапан 9, отрывает его от торцевой поверхности корпуса пульсоотключа-теля, что ведет к увеличению площади поверхности клапана 9, взаимодействующей с атмосферным воздухом. Действующая на клапан 9 и направленная вниз сила возрастает, сам клапан 9 прекращает взаимодействовать с присоской 7, так как отрывается от ее пластины и начинает уже перемещаться самостоятельно, сжимая при этом установленную пружину. Опускание клапана 9 сопровождается перекрытием канала 10 и на такте сжатия прекращается работа пульсатора. Упругие стенки сосковой резины двухтактного доильного стакана 2 плотно смыкаются, препятствуя при этом проникновению разреженного давления в полость соска молочной железы коровы. Остановка пульсатора как бы сигнализирует оператору о завершении процесса доения.
б
и
ц (>
в
а - принципиальная схема; б - общий вид; в - пульсоотключатель в разборе 1 - молокоприемник; 2 - доильный стакан; 3 - шланг; 4 - коллектор; 5 - пульсоотключатель; 6 - термостатический сильфон со штоком; 7 - присоска; 8 - пружина; 9 - клапан; 10- канал Рисунок 2 - Доильный аппарат с пульсоотключателем
Оригинальным в предлагаемом доильном аппарате отсасывающего типа является использование термостатического сильфона, срабатывающего от температуры молока при доении, в качестве отключа-теля пульсатора доильного аппарата. Устройство это в виде пульсоотключателя было смонтировано нами в типовую комплектацию доильного аппарата вместо пульсатора.
Методика исследования. Нами рассмотрен и проанализирован рабочий процесс пульсоотключателя
Имеем:
= 0:^-^=0;
У 77 =0-Р + ¿7 + ¿7
/ ' V 1 утр тр\ тр2
двухтактного доильного аппарата. При проведении теоретических исследований, которые направлены на обоснование параметров отключателя пульсатора, использованы закономерности математики и теоретической механики.
По завершении поступления молока происходит охлаждение рабочего тела сильфона и изменение его длины. Это приводит к отходу клапана от поверхности корпуса пульсоотключателя. Приложим действующие силы на клапан и запишем уравнение его равновесия (рисунок 3).
Р= 0:
М4=0 ;Р
V
с!
--а
2
л
—+ь
у
V-
У
тр! 2 2
(2)
(3)
(4)
где Рупр - сила упругости пружины, Н; в - сила тяжести, Н;
Рс - сила действия термостатического сильфона, Н; Ртр1, Ртр2 - силы трения, Н; Рv - вакуум, Н/м2.
Сила действия термостатического сильфона определится [7]:
Р
ЕКп , —
1-/Г
где Е - модуль упругости сильфона, Н / .м2; Л0 - толщина стенки гофр сильфона, м;
п - число полных гофр; /и - коэффициент Пуассона; со - осевое удлинение, м;
(5)
кс - опытный коэффициент.
/.;/, у ^
Введя обозначение г/ =-
\-¡л
а У = СО,
формула (5) примет вид:
Рс = иу. (6)
Самым неблагоприятным вариантом является перемещение клапана с перекосом, при этом в системе возникают силы трения Ртр1 и Ртр2.
Для решения системы (2)-(4) необходимо дополнительное уравнение. Составим уравнение элементарных работ при возможных перемещениях клапана относительно точки В (рисунок 4).
а б
а - схема перемещения; б - схема к расчету Рисунок 4 - Схема к составлению уравнения элементарных работ
+т+Рупр
— + Ь
(Л
--а
2
с 2
(7)
Формулу для нахождения силы трения получим при совместном решении уравнений (4) и (7), после преобразований получим
Тр упр
а + Ь
^ ^ к а -2а--
/
О + Р
а
^ ^ к а -2а--
/
(8)
Введя обозначения ^ _
а + Ь
л „ h
а —2а--
/
Ь2 =
a
d — 2a-
При Рс - 0, до начала уменьшения длины
термостатического сильфона, клапан за счет предварительного сжатия установленной пружины находится в верхнем положении. Следовательно, усилие пружи-
h_
f
'FTP=K1PL1~ G + Pc L
2-
ны при этом будет определяться зависимостью Р — су0, где уп- начальное сжатие пружины.
Тогда уравнение (8) можно записать в виде
Рс 2Ь2 +1 + 0 2Ь2 +1 -су0 2^+1 +РУ=0.
Уравнение движения клапана с учетом силы упругости Еупр = с (уо + у) будет иметь вид:
тсРу
dt2
= иу 2Ь2 +1 + G 2L2 +1 -су0 2Ц+1 -су 2Ьх+\ +Ри.
(9)
(10)
С учетом формулы (9), после преобразований,
имеем
d2 y dt2
-Ау = О,
(11)
где А - коэффициент, А = А + »(^-> + 1)
Введя обозначение
± = р
dt '
имеем
d2v dP
_ и уравнение (11) примет вид:
dt1
<fy'
jj dP . dy
(12)
После интегрирования общее решение уравнения (12) будет:
Р2 = Ау2 + Сл. (13)
При t — О пружина сжата с предварительным усилием
у=у<> =-
2(2L,+lk
тогда при У - Уо
скорость клапана равна:
dy dt
)'=)'о
= р
)'=)'о
= 0.
Подставив значения в уравнение (13), найдем постоянную интегрирования С:
С1=~АУо-
(14)
С учетом С и Р зависимость (12) имеет вид:
dt -
dy
(15)
Учитывая перемещение от у0 до у за время
от 0 до I, проинтегрировав уравнение (15), определим время включения клапана:
t =
VÄ
ln
y +
л/73"
Уо2
Уо
(16)
В начальный момент из-за снижения температуры имеет место осевое уменьшение длины гофр сильфона и происходит движение клапана вниз.
Согласно В.И. Квашенникову уравнение работы термостатического сильфона [6] имеет вид:
его
Ж в ГУ
ßh
— + у Т
dt У ср
■Т =0
(17)
Пж
где - теплоемкость рабочего тела сильфона, —; гв - рабочий радиус сильфона, м; рж- плотность рабочего тела, кг/м3;
ß - коэффициент объемного расширения, -; кб - коэффициент термостатического сильфона; Тср, Тб - температура соответственно молока и
термостатического сильфона со штоком, °С.
Максимальная длина термостатического силь-фона со штоком соответствует моменту завершения поступления выдоенного молока из вымени коровы в камеру пульсоотключателя, при этом его температура будет близка к температуре молока (top- 37-38 °С). Затем через некоторое время термостатический силь-фон со штоком начинает остывать, соответственно его длина уменьшается и начинается движение клапана пульсоотключателя - это и есть его начальный этап работы. При этом ход клапана, пружины и термостатического сильфона будут равны у, будет равна и скорость, что позволяет совместно решить уравнения (15), (16) и (17) в первом приближении. Тогда
fi Л Л
ßk6\T
1 ,
t = —ï=ln
VI
y
1
С,
г2 р
с в "э
M
Уо
(18)
1
Зависимость (18) позволяет определить для принятых конструктивно-режимных параметров пуль-соотключателя продолжительность его срабатывания.
Величина перепада температур ДТ влияет на удлинение сильфона и продолжительность движения клапана, что иллюстрируется графическими зависимостями на рисунке 5.
Анализируя вышепредставленные графики, можно заключить, что при рабочем ходе клапана в пределах двух миллиметров разница температур должна быть не менее 22 °С, тогда продолжительность срабатывания пульсоотключателя не превысит допустимого значения 60 с.
Для определения работоспособности доильного аппарата с пульсоотключателем и проверки теоретических исследований были проведены лабораторные эксперименты. Основными факторами, влияющими на
работу устройства отключения пульсатора, являются: величина рабочего вакуума, температура внутри коровника, усилие пружины, прижимающей клапан пуль-соотключателя к корпусу.
Для получения математической модели был использован трехуровневый план вида 33 [9]. В таблице приводятся матрица плана и уровни варьирования исследуемых факторов. На компьютере с использованием прикладной программы «МаШетайка 9» обрабатывались результаты экспериментов.
Матрица плана и уровни варьирования факторов
Факторы Критерий оптимизации
Наименование Температура внутри коровника Т, °С Вакуум Р, кПа Усилие пружины Еупр, Н Время отключения пульсатора 1 с
Х1 Х2 Хз У
Верхний уровень (+) 25 50 11,4 -
Основной уровень (0) 15 47 9,12 -
Нижний уровень (-) 5 44 6,84 -
Интервал варьирования 10 3 2,28 -
В итоге после обработки экспериментальных дан ределения времени отключения пульсатора (6):
в = -288,551 +1,316х + 0,021х2 +12,676у + +0,073^2 +0,032г2,
где х, у, г - значения факторов, в матрице плана они обозначены как Х1, Х ^ Х3 соответственно.
Полученная нами математическая модель позволяет расчетным путем определить численные зна-
ых получена адекватная математическая модель для оп-
016 ху - 0,148у2 + 0,585г - 0,087x2 +
(19)
чения времени срабатывания пульсоотключателя в пределах варьирования уровней факторов эксперимента.
а - температура в коровнике 5 X; б - температура в коровнике 15 °C Рисунок 6 - Поверхности отклика, характеризующие время срабатывания пульсоотключателя от вакуума Р
и усилия пружины Рупр.
а
б
Результаты исследований и их обсуждение.
Для наглядности с применением пакета прикладной программы «^Ы^» были построены графические зависимости - поверхности отклика сечений при фиксированных значениях температуры в коровнике, рабочего вакуума и усилия сжатия пружины (рисунок 6).
Из проведенного нами анализа графических зависимостей можно заключить, что к уменьшению времени срабатывания пульсоотключателя приводит увеличение вакуумметрического давления и снижение усилия пружины, а также снижение температуры в коровнике. Так, например, при вакууме 44 кПа, усилии пружины 6,84 Н и температуре в коровнике 5 °С время срабатывания пульсоотключателя составило соответственно 20,6 с, а при температуре - 15 °С время срабатывания пульсоотключателя увеличилось до 38 с. Увеличение вакуума до 50 кПа и усилия пружины до 11,4 Н при тех же температурах время срабатывания
пульсоотключателя соответственно составит 27,6 с и 39,3 с.
Время отключения пульсатора должно быть не более 60 с [10]. В результате проведения шаговой обработки были получены следующие рациональные значения исследуемых факторов: величина рабочего вакуума 47-49 кПа, температура внутри помещения 520 °С, усилие сжатия пружины 7-9 Н, при этом время отключения пульсатора составит от 15 до 40 с.
Сходимость результатов теоретических и лабораторных исследований приведена на рисунке 7 в виде графических зависимостей, построенных с использованием выражений (18) и (19). Сходимость результатов достаточна, отклонение не превышает 6,5%.
На основании проведенных исследований была разработана опытно-производственная серия доильных аппаратов с пульсоотключателями и были проведены их испытания в производственных условиях [11].
^с
50 45 40 35 30 25 20
6,5 7,5 8,5 9,5 10,5
♦ Экспериментальная зависимость ■ Теоретические зависимости Рисунок 7 - Графические зависимости сходимости исследований
Для проведения производственного эксперимента на молочной ферме привязного содержания СПК «Ряжский Агроцентр» Рязанской области проводился производственный эксперимент. Животных поделили на две группы по 40 голов в каждой. Контрольную группу коров доили в молокопровод двухтактными доильными аппаратами ШРИБ. При этом в контроль-
ной группе оператор машинного доения одновременно работал с тремя доильными аппаратами, а в опытной группе - с четырьмя экспериментальными доильными аппаратами с пульсоотключателями (рисунок 8). Замер показаний и контроль вымени проводили еженедельно. Надой молока и интенсивность его выведения определяли при помощи счетчика молока DeLaval FI5.
1 - доильный аппарат; 2 - корова; 3 - пульсоотключатель Рисунок 8 - Доение коров в ходе производственного эксперимента
Проведенные эксперименты в производственных условиях показали, что разработанные доильные аппараты работоспособны. Производительность дояра при машинном доении опытной группы коров составила около 25 гол/ч, что на 15% выше, чем в контрольной. При этом затраты труда на доение коров в опытной группе уменьшились на 17%. В ходе эксперимента у коров контрольной группы было выявлено четыре случая заболевания маститом, а в опытной группе заболевания вымени у коров отсутствовали.
В целом коровы опытной группы спокойно переносили воздействие остановленного на рабочем такте сжатия доильного аппарата до снятия его оператором.
Выводы. При привязном содержании коров в скомплектованной группе, которую обслуживает дояр, от 6 до 27% голов при машинном извлечении молока подвержены холостому доению из-за присущей неравномерности молокоотдачи и времени выдаивания. Применяемые доильные аппараты должны исключать вредное патологическое влияние разреженного давления при передержках их на сосках вымени коров при холостом доении.
Предложенный отсасывающий доильный аппарат с пульсоотключателем по завершении процесса доения останавливает пульсатор на рабочем такте сжатия, упругие стенки сосковой резины двухтактного доильного стакана, плотно смыкаясь, препятствуют
проникновению разреженного давления в полость соска молочной железы коровы.
Исследованиями выявлено, что время срабатывания пульсоотключателя зависит от характеристик применяемого термостатического сильфона со штоком, а также параметров установленной пружины, применяемого рабочего вакуума и разницы температур среды соответственно в молочной камере пульсоотк-лючателя и термостатического сильфона.
Представлена математическая модель, связывающая конструктивно-режимные параметры пульсоотключателя, и определены их рациональные значения. При температуре внутри коровника 5-20 °С, величине рабочего вакуума 47-49 кПа, усилии пружины клапана 7-9 Н продолжительность времени остановки пульсатора на рабочем такте сжатия по завершении процесса доения составит 28-40 с.
Применение отсасывающих доильных аппаратов, имеющих в своей конструкции пульсоотключатели, повышает, на наш взгляд, производительность оператора машинного доения коров на 15% и при этом снижает затраты труда ориентировочно до 17%.
Результаты выполненных исследований могут быть полезны при разработке технических средств доения коров и обосновании доильных аппаратов, снабженных устройством для отключения пульсатора по завершении доения.
Литература
1. Ульянов, В.М. Совершенствование доения коров при привязном содержании / В.М. Ульянов // Техника в сельском хозяйстве. - 2008. - № 3. - С. 12-14.
2. Ульянов, В.М. Вопросы теории машинного доения: монография / В.М. Ульянов. - Рязань: ИРИЦ РГСХА, 2006. -112 с.
3. Krasnov, I.N. The roles of milking motives in cows' milk discharging / Ivan N. Krasnov, Aleksandra Yu. Krasnova, Valentina V. Miroshnikova // EurAsian Journal of Biosciences Eurasia J Biosci 12, 2018. - Р. 83-87.
4. Краснов, И.Н. Организация машинного доения коров на модульных фермах / И.Н. Краснов, В.В. Мирошникова // Сельский механизатор. - 2017. - № 9. - С. 18-19.
5. Ульянов, В.М. Аппарат для доения коров при привязном содержании / В.М. Ульянов, Ю.Н. Карпов, Н.А. Медведев // Механизация и электрификация сельского хозяйства. - 2013. - № 5. - С. 12-14.
6. Пат. 2493696 С1 РФ, МПК A01J 5/00. Доильный аппарат / Ульянов В.М., Карпов Ю.Н., Коледов Р.В., Набат-чиков А.В. - № 2012126476/13; заявл. 25.06.2012; опубл. 27.09.2013, Бюл. № 27.
7. Теоретические исследования устройства доильного аппарата для защиты вымени от вредного воздействия вакуума / В.М. Ульянов, М.Ю. Костенко, В.А. Хрипин, Ю.Н. Карпов, А.В. Набатчиков // Вестник Рязанского государственного агротехнологического университета имени П.А. Костычева. - 2015. - № 1. - С. 80-85.
8. Интенсификация промывки молокопроводов доильных установок / В.И. Квашенников, А.П. Козловцев, А.А. Панин, С.Н. Окунев // Известия Международной академии аграрного образования. - 2013. - № 7. - С. 177-178.
9. Хрипин В.А. Математическая обработка факторного эксперимента вида 33 в компьютерной программе
«Mathematica» / В.А. Хрипин // Проблемы механизации агрохимического обслуживания сельского хозяйства: сб. науч. трудов / ГНУ ВНИМС Россельхозакадемии. - Рязань, 2013. -С. 46-51.
10. Гордиевских, М.Л. Контроль интенсивности выведения молока с помощью кольцевых датчиков-электродов / М.Л. Гордиевских // Техника в сельском хозяйстве. - 2006. -№ 4. - С. 17-20.
11. Ульянов, В.М. Производственная проверка технологий доения коров / В.М. Ульянов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. - 2008. - № 6.- С. 13-14.
References
1. Ul'yanov V.M. Sovershenstvovanie doeniya korov pri privyaznom soderzhanii [Improving the cows milking with tethering], Tekhnika v sel'skom khozyajstve, 2008, No 3, pp. 12-14. (In Russian)
2. Ul'yanov, V.M. Voprosy teorii mashinnogo doeniya: monografiya [Questions of the theory of machine milking: monograph], Ryazan', IRIC RGSKHA, 2006, 112 p. (In Russian)
3. Krasnov I.N., Krasnova A.Yu, Miroshnikova V.V. The roles of milking motives in cows' milk discharging, EurAsian Journal of Biosciences Eurasia J Biosci 12, 2018, pp. 83-87.
4. Krasnov I.N., Miroshnikova V.V. Organizaciya mashinnogo doeniya korov na modulnykh fermakh [Organization of milking cows on modular farms], Sel'skij mekhanizator, 2017, No 9, pp. 18-19. (In Russian)
5. Ul'yanov V.M., Karpov Yu.N., Medvedev N.A. Apparat dlya doeniya korov pri privyaznom soderzhanii [Device for milking with tethered content], Mekhanizaciya i elektrifikaciya sel'skogo khozyajstva, 2013, No 5, pp. 12-14. (In Russian)
6. Ul'yanov V.M., Karpov Yu.N., Koledov R.V., Nabatchi-kov A.V. Doil'nyj apparat [Milking device], pat. 2493696 S1 RF, MPK A01J 5/00, No 2012126476/13, zajavl. 25.06.2012, opubl. 27.09.2013, Byul. № 27. (In Russian)
7. Ul'yanov V.M., Kostenko M.Yu., Khripin V.A., Karpov Yu.N., Nabatchikov A.V. Teoreticheskie issledovaniya us-trojstva doil'nogo apparata dlya zashchity vymeni ot vrednogo vozdejstviya vakuuma [Theoretical researches of the milking machine to protect the udder from the harmful effects of vacuum], Vestnik Ryazanskogo gosudarstvennogo agrotekhnologi-cheskogo universiteta imeni P.A. Kostycheva, 2015, No 1, pp. 80-85. (In Russian)
8. Kvashennikov V.I., Kozlovcev A.P., Panin A.A., Oku-nev S.N. Intensifikaciya promyvki molokoprovodov doil'nykh ustanovok [Intensification of washing milking lines of milking devices], Izvestiya Mezhdunarodnoj akademii agrarnogo obrazo-vaniya, 2013, No 7, pp. 177-178. (In Russian)
9. Khripin V.A. Matematicheskaya obrabotka faktornogo eksperimenta vida 33 v komp'yuternoj programme «Mathematica» [Mathematical processing of factor experiment type 33 in the computer program «Mathematica»], Problemy mekhanizacii agrokhimicheskogo obsluzhivaniya sel'skogo khozyajstva: sb. nauch. trudov GNU VNIMS Rossel'khozakademii, Ryazan', 2013, pp. 46-51. (In Russian)
10. Gordievskikh M.L. Kontrol' intensivnosti vyvedeniya moloka s pomoshch'yu kol'cevykh datchikov-elektrodov [Monitoring the intensity of excretion of milk using ring sensor electrodes], Tekhnika v sel'skom khozyajstve, 2006, No 4, pp. 17-20. (In Russian)
11. Ul'yanov V.M., Proizvodstvennaya proverka tekhno-logij doeniya korov [Production check of milking technology], Mekhanizaciya i elektrifikaciya sel'skogo khozyajstva, 2008, No 6, pp. 13-14. (In Russian)
Сведения об авторах
Ульянов Вячеслав Михайлович - доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой «Технические системы в АПК», ФГБОУ ВО «Рязанский государственный агротехнологический университет имени П.А. Костычева» (Российская Федерация). Тел.: 8 (910) 563-29-01. E-mail: ulyanov-v@list.ru.
Хрипин Владимир Александрович - кандидат технических наук, соискатель кафедры «Технические системы в АПК», ФГБОУ ВО «Рязанский государственный агротехнологический университет имени П.А. Костычева», старший преподаватель кафедры экономики и менеджмента, Академия ФСИН России (Российская Федерация). Тел.: 8 (910) 506-25-50. E-mail: khripin@mail.ru.
Крыгин Станислав Евгеньевич - старший преподаватель кафедры «Технические системы в АПК», ФГБОУ ВО «Рязанский государственный агротехнологический университет имени П.А. Костычева» (Российская Федерация). Тел.: 8 (910) 643-12-71. E-mail: stanislav-krygin@yandex.ru.
Паршина Виктория Алексеевна - магистрант кафедры «Технические системы в АПК», ФГБОУ ВО «Рязанский государственный агротехнологический университет имени П.А. Костычева» (Российская Федерация). Тел.: +7-910-566-40-85. E-mail: MCX_RGATU@yandex.ru.
Бубнов Николай Владимирович - аспирант кафедры «Технические системы в АПК», ФГБОУ ВО «Рязанский государственный агротехнологический университет имени П.А. Костычева» (Российская Федерация). Тел.: +7-920-958-54-61. E-mail: MCX_RGATU@yandex.ru.
Information about the authors Ulyanov Vyacheslav Mihaylovich - Doctor of Technical Sciences, professor, the head of the Technical systems in the agricultural sector department, FSBEI HE «Ryazan State Agrotechnological University named after P.A. Kostychev» (Russian Federation). Phone: 8 (910) 563-29-01. E-mail: ulyanov-v@list.ru.
Khripin Vladimir Aleksandrovich - Candidate of Technical Sciences, the applicant of the Technical systems in the agricultural sector department, FSBEI HE «Ryazan State Agrotechnological University named after P.A. Kostychev», senior lecturer of the Department of Economics and Management, The Academy of the FPS of Russia (Russian Federation). Phone: 8 (910) 506-25-50. E-mail: khripin@mail.ru.
Krygin Stanislav Evgenievich - senior lecturer of the Technical systems in the agricultural sector department, FSBEI HE «Ryazan State Agrotechnological University named after P.A. Kostychev» (Russian Federation). Phone: 8 (910) 643-12-71. E-mail: stanislav-krygin@yandex.ru.
Parshina Viktoriya Alekseevna - master's degree student of the Technical systems in the agricultural sector department, FSBEI HE «Ryazan State Agrotechnological University named after P.A. Kostychev» (Russian Federation). Phone: +7-910-566-40-85. E-mail: MCX_RGATU@yandex.ru.
Bubnov Nikolay Vladimirovich - postgraduate student of the Technical systems in the agricultural sector department, FSBEI HE «Ryazan State Agrotechnological University named after P.A. Kostychev» (Russian Federation). Phone: +7-920-958-54-61. E-mail: MCX_RGATU@yandex.ru.
Конфликт интересов. Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов. Conflict of interest. The authors declare no conflict of interest.
