ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ МОБИЛЬНОГО МИКРОПРОЦЕССОРА В РОБОТОТЕХНИКЕ

Трубин Виталий Геннадьевич

References

[1] Raximov B.N., Kutenkova Ye.Yu., Alijanov D.D., Madumarov Sh.I. Optoelektronny mnogoparametrovy kolorimetr, Patent RF № 2485484, 20.06.2013. № 17.

[2] Raximov N.R., Alijanov D.D. Matematicheskiy model AFN - priemnika // Muxammad al-Xorazmiy avlodlari, №2(4) 2018g.

[3] Raximov N.R., Alijanov D.D., Jmud V.A. Plemenos D., Reva I.L. Perspektiv primeneniya AFN - priemnika dlya razrabotki optoelektronnoy informatsionno -izmeritelnoy sistem // Nauchny vestnik NGTU-2014 g. S.181-188.

[4] Alijanov D.D., Raximov N.R., Jmud V.A. / Razrabotka optoelektronnx datchikov na osnove AFN-plenok iz poluprovodnikovx soedineniy // Sbornik nauchnx trudov NGTU. - 2012. - №2(68). S.37-42.

[5] Alijanov D.D. Osobennosti polucheniya fotochuvstvitelnx plenok s anomalnim fotonapryajeniem // Avtomatika i programmnaya injeneriya. 2013.№ 3 (5). S. 81-84.

[6] Coordinate-Sensitive Receiver / D.D. Alijanov, Sh.K. Bakhranov // International Journal of Research Studies in Electrical and Electronics Engineering (IJRSEEE) Volume 5, Issue 4, 2019, PP 17-22

[7] Issledovanie vozniknoveniya anomalnogo fotonapryajeniya dlya sozdaniya priemnika opticheskogo izlucheniya avtonomnogo tipa / Alijanov D.D., Raximov N.R. // Muxammad al-Xorazmiy avlodlari, № 3 (9), September 2019, pages 8-12.

Donyorbek Dilshodovich Alijanov - Doctor of Philosophy in Technical Sciences, Andijan Machinebuilding institute, Uzbekistan.

E-mail: doni.al@mail.ru Andijan Machine-Building Institute, Andijan,

Uzbekistan

Nematjon Rakhimovich

Rakhimov - Professor of the Department of Exploration and Development of Oil and Gas Fields of the Branch of the Ufa State Oil Technical University in Oktyabrsky, Doctor of Technical Sciences, Ufa, Russia. E-mail: nerah@rambler.ru Ufa State Oil Technical University, Ufa, Russia

The paper has been received on 12.04.2020

Исследование эффективности применения мобильного микропроцессора в робототехнике

В.Г. Трубин

Новосибирский государственный технический университет, Новосибирск, Россия

Аннотация: В статье дается обзор современного состояния робототехники и оценивается потенциальная эффективность применения мобильного микропроцессора в робототехнике. Любые публикации на данную тему быстро устаревают, вследствие чего на эту тему пишется относительно мало научных обзоров и публикаций, основная информация содежится в сети, где обновление происходит не каждую неделю или месяц, а практически каждый час. При этом имеются и фейковые публикации, не специалисту, в особенности студенту, достаточно трудно отличить достоверные знания от фейковых. Кроме того, в интернете имеет место размножение идентичных текстов, в особенности на порталах, которые созданы в коммерческих целях для недобросовестных студентов, аспирантов и даже научных сотрудников и преподавателей. Эти порталы предлагают обзоры на актуальную тему, которые зачастую сами выполнены из других обзоров методом «клея и ножниц», или, что сейчас называется «copy-paste». Настоящий обзор не претендует на оригинальность, но он написан не методом «клея и ножниц», а путем изучения текущей информации, анализа ее и написания на этой основе собственного текста с изложением собственных мнений и заключений, хотя это все же остается обзором, то есть в данной статье не решается новая научная задача и не описываются уникальные результаты экспериментов или научных исследований автора. Данная публикация имеет образовательное значение, она адресована студентам и аспирантам с целью более предметной профессиональной ориентации в области робототехники и микропроцессорной техники.

Ключевые слова: Робототехника, автоматика, системы управления, микропроцессоры, микроконтроллеры, регуляторы

способы производства. Одним из таких способов стало внедрение автоматических и полуавтоматических роботизированных систем. На данный момент времени ни одна из ведущих мировых производственных компаний не обходятся без применения робототехники на производстве. Роботизированные системы применяются в таких областях как машиностроение, производство бытовой и промышленной техники, транспортировки и хранении товаров, добычи природных ископаемых, энергетики, сельском хозяйстве и многих других отраслях. По данным International Federation of Robotics в 2018 году поставки роботизированных систем по всему миру составили 384 000 единиц продукции (см. Рис. 1) [[2]].

Введение

В процессе эволюции человечество пережило три промышленные революции: аграрную, промышленную и научно-информационную [[1]]. Каждая из этих революций обусловлена множеством факторов, но характерной чертой, их объединяющей, является постоянный рост рынка потребления товаров. Население и уровень жизни на планете неуклонно растут, что приводит к постоянному увеличению потребления товаров. Для удовлетворения спроса промышленности необходимо постоянно совершенствоваться и увеличивать выработку единицы продукции за единицу времени. Во времена аграрной революции этого удалось достичь, используя примитивные инструменты земледелия и развитием скотоводства. Для промышленной революции характерны использование водяных двигателей, разделение труда, а также применение паровых машин. Сегодня мы живем во времена третьей научно-информационной революции с характерными для неё прорывами в автоматизации, энергетике, в области синтетических материалов, создании электронных средств управления, связи и информации. При этом в литературе также применяется термин «Индустрия 4.0», видимо для того, чтобы указать, что происходит четвертая промышленная революция. Взгляды на количество.

Для удовлетворения постоянно растущего спроса предприятия промышлености совершенствовали и продолжают совершенствовать

1. Рынки и потребители

Основными потребителями роботизированных систем по регионам мира, по данным отчета ШК за 2018 год, является Азия и Австралия - 260 000 единиц роботизированных систем. Европейский рынок потребляет менее одной третей от рынка Азии, всего 71 000 роботизированных систем. Доля Американского рынка составляет - 49 000 систем (см. Рис. 2).

Стоит также отметить, что самыми роботизированными странами являются Корея и Сингапур, где количество роботов на 10 000 человек составляет 710 и 658 соответственно. Однако Китай хоть и является основным потребителем 133 200 роботов за 2018 год, но в удельном отношении является одной из самой низкороботизированной страной (см. Рис. 3).

Рис. 1. Общий рынок продаж роботизированных систем в мире

Рис. 2. Рынок потребления роботизированных систем по регионам мира

Рис. 3. Количество роботизированных систем на 10 000 человек

Основные производители промышленных роботов представлены на Рис. 4, Рис. 5. На данный момент времени существует 13 крупных производителей промышленных роботов. На международном рынке работают восемь японских фирм - FANUC, Yaskawa, Kawasaki,

Nachi, Denso, Mitsubishi, Epson и Omron, и пять оставшихся фирм из Евросоюза - ABB, Staubli, Kuka, Comau, Universal Robots. Также можно отметить, что в 2017 году китайский холдинг Midea купил 95% доли в Kuka за 5 млрд. $.

FANUC YASKAWA А!мг omRon adept /щ

Г EPSON KUKA Stäub i / COMAL!

D//V^?otics шжelktwc* UNIVERSAL ROBOTS

Рис. 4. Производители промышленных роботов

КОМПАНИЯ СТРАНА КОЛИЧЕСТВО УСТАНОВЛЕННЫХ РОБОТОВ ЗА ВСЕ ВРЕМЯ, ЕДИНИЦЫ год ОСНОВАНИЯ

FANUC Япония 400 000 1972

Yaskawa Япония 360 000 1989

ABB Швеция 300 000 1988

Kawasaki Япония 110 000 1969

Nachi Япония 100 000 1989

Denso Япония 95 000 1967

Kuka Германия/Китай 80 000 1996

Mitsubishi Япония 70 000 1980

Epson Япония 55 ООО 1984

Stäubli Швейцария 45 000 1982

Comau Италия 30 000 1973

Omron / Adept Япония/США 25 000 1983

Universal Robots Дания 20 000 2005

Рис. 5. Количество установленных роботов

Кроме вышеуказанных крупнейших производителей существует несколько десятков менее крупных. По данным THE ROBOT

REPORT по состоянию на 2017 год их распределение на карте мира можно увидеть на Рис. 6.

Рис. 6. Географическое распределение производителей промышленных роботов

2. Классификация

РОБОТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ

Методов классификации роботизированных систем достаточно много. По типу перемещения в пространстве: дельта-роботы, декартовы и портальные роботы, шарнирные роботы, 8САЯА-роботы мобильные роботы. По методу управления: командные (дистанционно управля-

емые оператором на каждое движения сочленения робота), копирующие (манипуляторы, копирующие действия человека), полуавтоматические (оператор задает конечное положение манипулятора, робот согласует все действия внутри системы самостоятельно), автоматические (программируемые на цикл определенных операций и обучаемые с использованием зачатков искусственного интеллекта).

Рис. 7. Процессорный центр KR C4

Ключевой особенностью разного рода роботизированных систем является применения микроэлектроники для управления движением разного рода манипуляторов как гидравлических, так и электромеханических приводов. Новейшие роботизированные системы невозможно представить всевозможных датчиков, отслеживающих необходимы параметры движений работы для более точной реализации сложнейших алгоритмов управления. Обработку информации с датчиков, управление исполнительными механизмами, соответствие заданным алгоритмам работы и многие другие задачи выполняет микропроцессор или микроконтроллер [[3]]. Требования к последним постоянно возрастают, т.к. растёт количество датчиков, которые могут измерять различные физические величины - перемещение, освещение, температура, давление, ускорение, расстояние до объектов и т.д.

Рассмотрим популярный шестиосевой шарнирный робот KR AGILUS. Шестиосевые шарнирные роботы очень популярны на производстве, они предназначены для использования в следующих областях: крепление, спрессовывание, укладка на паллеты, демонтаж, нанесение лакокрасочного покрытия, сварка, штамповка и т.д. Конструкция робота позволяет выполнять операции над объектом по многим углам, что расширяет сектор применения данной модели. Системой управления KR AGILUS является процессорный центр KR C4 и сенсорный дисплей Kuka smartPAD [[4]].

Настройка и управление осуществляется с помощью программы KUKA.CNC установленной на персональный компьютер. Процессорный центр KR C4 позволяет настраивать и управлять несколькими роботами KR AGILUS и другим сопутствующим оборудованием. Настройка возможна как при прямом подключении, так и через интернет. Характеристики KUKA PC: процессор - Multi-core technology 2.6 GHz, Hard drive HDD 30 Gb, SSD optional Interface USb, Ethernet, Main memory 1 Gb RAM, field buses PRofINET, PRofIbUS, Interbus, EtherCAT.

В современнах роботах всегда предусматривается возможость раздельного управления каждым функциональным узлом для решения общей поставленной задачей, причем управление может и должно работать так, чтобы в целом перемещение всех элементов робота было таким, как требуется, то есть движение каждого последующего сочленения должно учитвать, что база этого сочленения не остается неподвижной, а также перемещается в пространстве со временем. Производители гарантируют долговечность, простоту и качество управления, имеются чаще всего опции самообучения роботов, то есть конечность робота можно провести по заданной траектории, которая считывается и сохраняется, после чего

робот может повторить это же движение столько раз, сколько требуется.

Шестиосевые промышленные роботы легко встраиваются в любой технологический процесс производства и являются незаменимыми помощниками во многих областях промышленности.

Примеры применения. Указанные типы роботом могут быть эффективно применены в самых разнообразных видах производства. Имеются сообщения о примененении указанного вида роботов в лесопильном производстве. Автомазиация осуществляется в сортировке, в распилке, в загрузке и в подаче отдельных деталей на станки вторичной деревообработки.

Роботы-фрезеровщики мошут обеспечивать самостоятельную обработку заготовок с целью производства деталей самой высокой сложности, как, например, робот-фрезеровщик KUKA из линейки KR QUANTEC ultra, изготовленный по заказу арт-отдела фильмпарка Studio Babelsberg GmbH.

3. Складские роботы

В связи с все сильнее расширяющемся рынком потребления товаров и его международным характером одним из важнейших элементов цепочки производитель-потребитель стала система логистики и хранения. Большое количество складских помещений и номенклатур товаров требует превращает процесса отгрузки в сложный и запутанный процесс. Применение

автоматических складских роботов позволяет упростить, стандартизировать и отслеживать этот процесс от загрузки товара на склад до отгрузки его потребителю или транспортно-логистической компании.

Компания Locus Robotics предлагает комплексное решение автоматизации работы складской логистики. LocusBots автоматические мобильные платформы с грузоподъёмностью до 40 кг перемещаются по складу с максимальной скоростью до 1,1 м/с к выбранному товару для погрузки с целью упрощения работы людей и уменьшению ошибок при отгрузке товара [[5]]. Время работы мобильной платформы без зарядки до 14 часов. LocusManager имеет мобильное приложение для управления и отслеживания работы мобильных платформ. LocusServer центральный сервер управления и обработки данных напрямую связывается с каждым LocusBot через защищенную Wi-Fi-связь, мгновенно передавая полный статус складского инвентаря и местоположения предметов, а также координируя маршруты перемещения для каждого LocusBot, что значительно ускоряет и повышает эффективность работы.

Рис. 8. Комплексная система автоматизации склада Locus

Вся система является бесконечно масштабируемой, что позволяет легко реагировать на пиковые периоды и увеличения загрузки, просто добавляя больше LocusBots. LocusServer получает заказы непосредственно от системы управления складом WMS и, после завершения, мгновенно передает подтверждение и данные о произведенных работах обратно в систему в режиме реального времени.

Рис. 9. Автоматический складской робот погрузчик Swift

IAM Robotics выпустил автономного складского робота Swift совмещающего в себе функции мобильной платформы с точностью позиционирования ±20 мм и шестиосного манипулятора Fanuc 200 iD 7l с грузоподъёмностью 2,2 кг для автоматической загрузки продукции на складе [[6]]. Swift может быстро и точно собирать товары с обеих сторон прохода, на полках от уровня пола до 2 метров в высоту, грузоподъёмность платформы 45 кг. Радиус поворота платформы 0 мм, время работы без подзарядки 7 часов, напряжение батареи 55 В, емкость аккумулятора 100 А*ч. Передовая технология RapidVision позволяет роботам видеть и определять местоположение объектов в 3d и реальном времени. Используя встроенные датчики, робот распознает объекты на основе информации, полученной от сканера, обнаружение препятствий вперед и назад около 2,7 м. Связь с роботом осуществляется по Wi-Fi 802.11 AC / A / B / G / N 2,4 ГГц, 5 ГГц.

Компания Kawasaki robot выпустило в продажу серию роботов duAro предназначенного для линии автоматического монтажа печатных плат. Данный промышленный робот с высокой точностью располагает электронные компоненты на печатной плате, позволяя избежать ошибок при монтаже печатных плат. DuAro оснащен двумя четырехосевыми манипуляторами с максимальной нагрузкой на

каждую руку до 2 кг [[7]]. Момент двигателя 3,9 Н*м, момент инерции 0,086 кг*м2.

Настройка работы робота осуществляется с планшета, программное обеспечение duAro на базе операционной системе не ниже Android 5.1.1 и процессором ARMvl. Передача данных

осуществляется по Wi-Fi. Управление промышленным роботом выполняет контроллер f61. Объем памяти 16 МБ, интерфейс общения: Ethernet (1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T) 2 порта, rs-232c, USB 2.0. 16 входных и 16 выходных каналов общего назначения.

Рис. 10. Робот duAro компания Kawasaki robot

Рис. 11. Робот duAro компания Kawasaki robot

Ещё одним примером является компания FANUC выпустившая линейку ROBOSHOT а-^ предназначенную для литья под давлением. Данная роботизированная система включает в себя ЧПУ для повышения производительности при точном литье.

Высокая точность и датчики обратной связи позволяют станкам компании FANUC выполнять

литье качественно, не допуская брака. В данной системе используются высокопроизводительные микроконтроллеры, высокоточные сервоприводы, что повышает управляемость системы [[8]]. Подача смеси для литья в станках ROBOSHOT а-SiA позволяет сократить «лишний» вес изделий, экономя смесь и не допуская брака продукции.

Рис. 12. Подача смеси для литья в станках ROBOSHOT a-SiA

Роботизированные системы компании FANUC легко встраиваются в современные промышленные конвейерные линии. Интерфейс EUROMAP 63 и EUROMAP 77 позволяют отслеживать работу и настройку данной модели станков.

Рис. 13. Промышленный экзоскелет Fortis, Lockheed Martin

4. Промышленные экзоскелеты

Экзоскелет - это «внешний скелет», который предназначен для усиления силы человека, при этом повторяя его движения. Компания LOCKHEED MARTIN разработала экзоскелет, который существенно снижает утомляемость рабочего, который выполняет работу, используя тяжелый ручной инструмент. Данные работы часто выполняются по заказу военных ведомств США [[9]]. Аналогичные работы ведутся и в России. В подобных устройствах обычно применяется несколько микроконтроллеров, один отвечает за управление электродвигателями, другой - за синхронизацию всей системы и т.п.

5. KARGO - круглошли-

ФОВАЛЬНЫЕ СТАНКИ

В современном производстве все элементы требуют при создании соблюдения точных размеров деталей. Круглошлифовальные станки KARGO обеспечивают высокую точность при обработке заготовок корундовыми инструментами [[10]]. Длина шлифования от 2000 до 4000 мм и максимальным весом заготовки до 6000 кг.

Рис. 14. Круглошлифовальные станки KARGO

За счет применения гидростатических опор шлифовальная бабка станка KARGO нечувствительна к вибрации, окружная скорость до 45 м/с. Управление осуществляется промышленными контролерами Fanuc или Siemens.

6. Промышленные 3D-

ПРИНТЕРЫ

Все большее распространение получаю промышленные 3/)-принтсры. Изготовление

литейных форм, производство электроники, машиностроение, строительство и многие другие отрасли активно используют 3D принтеры в своем технологическом процессе. Компания VOXELJET является одной из самых знаменитых компаний по производству 3D принтеров. В 2016 году компания выпустила самый большой 3D принтер ^4000 с длинной ящика 4 м и шириной 2 м [[11]].

Рис. 15. VX4000

7. Горнодобывающая промышленность

Роботизация не обошла стороной и горнодобывающую промышленность. Примеры применений - конвейерные системы для

транспортировки породы, различного рода дробильные установки и многое другое оборудование. Компания Henan LIMING Heavy Industry Science and Technology Co. LTD с 1981 года выпускает различное оборудование для горнодобывающей отрасли [[12]].

iНе можете найти то, что вам нужно? Попробуйте сервис подбора литературы.

Раймонд Миля

Рис. 16. Оборудование компании LIMING

8. Шарнирный робот ABB

Компания ABB - один из флагманов роботостроения мира. Промышленные шарнирные роботы серии IRB способны работать в ограниченном пространстве, решая задачи по сборке мелких деталей, обработке материалов и

осмотре продукции [[13]]. Установка робота напольная, скорость вращения до 6,1 м/с, максимальная грузоподъёмность до 6 кг. Роботы марки IRB легко интегрируются в любой технологический процесс, а их масса габаритные характеристики позволяют разместить робота компактно.

Рис. 17. IRB 910SC

роботизированной продукции, по данным Национальной Ассоциации участников рынка робототехники, является автомобилестроение [[14]]. Чаще всего промышленных роботов используют в сварочных работах, в паллети-ровании и упаковке, в покраске, при измерениях и контроле.

Рис. 18. Челябинский трубопрокатный завод

Рис. 19. Челябинский трубопрокатный завод

К современным флагманам, применяющим завод» [[15]]. В 2010 году «Челябинский

роботизацию в технологических процессах, трубопрокатный завод» открыл «Высота 239»,

можно отнести «Челябинский трубопрокатный где были применены новейшие

9. Роботизация

промышленности в России

В России на данный момент, к сожалению, уровень роботизации промышленности очень низок. Основной отраслью применения

роботизированные системы. В 2015 году открылся «Станкостроительный завод DMG MORI» в Ульяновске, его владелец - немецко-японская организация DMG-Mori Seiki.

В июне 201l был запущен в работу завод по переработке пластика «ПОЛИМЕХ».

Переработка пластика в гранулы с целью повторного использования позволяет экономить ресурсы страны, заботиться об окружающей среде.

Рис. 20. Завод по переработку пластика «ПОЛИМЕХ»

Крупнейший производитель легковых автомобилей «АвтоВАЗ» постоянно модернизует производственные линии, для повышения качества выпускаемой продукции.

Применение промышленных роботов на конвейерной линии позволяет заводу «АвтоВАЗ» оставаться современным и конкурентоспособным предприятием на рынке автомобилестроения [[16]].

Рис. 21. Один из цехов предриятия «АвтоВАЗ»

10. ОБСУЖДЕНИЕ И ВЫ1ВОДЫ

В данной работе даны сведения о современном состоянии робототехники и о перспективах применения в них микроконтроллеров и микро-процессороров.

Автор постарался избежать повторов, поэтому он не использовал материалы, ранее опубликованные в статье [17], поэтому для более полного представления проблемы

рекомендуется использовать также материалы из этой публикации. Собственные разработки

автора в этой тематике вносят некоторый вклад в развитие отечественной робототехники, в той мере, насколько это возможно усилиями преподавателя университета и его студентов, а также коллег по университету [18-25]. Ресурс Recearch Gate показал, что статьи на эту тему наиболее часто скачивают и читают, хотя публикуются они в журналах, не имеющих чрезмерно высокого рейтинга по индексу цитирования. Так, например, одна из указанных статей скачивалась с этого ресурса 53 раза.

Исходя их опыта исследований и преподавания в этой сфере, можно сказать, что интерес к разработке робототехнических устройств своими руками и к самостоятельному программированию их достаточно высок, но на старших курсах и в аспирантуре он существенно уступает интересу абитуриентов. Проблема, по-видимому, в том, что современное образование в этой сфере ориентировано на метод использования всего готового всегда, когда это возможно, что, по-видимому, оправдано и рационально. Но в этом случае студенту почти ничего не приходится делать своими руками в профессиональной сфере, ему остается лишь выбрать имеющиеся элементы и соединить их, согласно инструкции. Так, например, собрать дрон своими руками может уже не только студент, но и школьник, поскольку подобные комплекты широко доступны. Но, к сожалению, такая деятельность не делает из обучающегося специалиста по робототехнике. Специалистом он может стать, если последовательно пройдет стадии от проектирования, изготовления и отладки отдельных простейших узлов электронной техники до сборки собственными руками уникального робота, спроектированного собственноручно. Вероятно, следует уделить специальное внимание вопросу подготовки специалистов в этой сфере, поскольку отставание в робототехнике - это одна из вероятных причин отставания во всем, если его не ликвидировать как можно быстрей. В настоящее время большинство применяемых робототехнических систем разработаны зарубежными фирмами, причем, нельзя исключить, что в разработках принимали участие специалисты, подгтовленные в России, потому что наряду с недостаточным качеством образования имеется еще более симптоматичная проблема недостаточных рабочих мест высокого уровня для использования всего потенциала разработчиков робототехнических изделий в полной мере и наиболее эффективно. Современные технологии позволяют нарисовать любой элемент робота на компьютере, отправить на изготовление каким-либо из наиболее эффективных методов, это может быть печать на 3^-принтере или изготовление на станке с цифровым управлением, или, например, резка методом управляемой коррозии металла, и так далее. В итоге спроектированные детали могут

быть очень быстро получены, причем качество (точность и чистота обработки) этих деталей будет не хуже, чем в промышленном производстве. Для электронных узлов также имеются продвинутые технологии изготовления, которые позволяют получить электронные узлы любой сложности с промышленнам качеством изготовления. Таким образом, изготовление робота может занять мало времени, а его качество может быть сопоставимым с промышленным серийным производством, хотя стоимостьт такого единичного изделия, безусловно, будет выше, чем у серийного изделия. Во многих европейских университетах студенты имеют доступ ко многим подобным технологиям, в отечественных университетах достаточно оснащены такими технологиями только очень богатые университеты, преимущественно, столичные. Оснащение других университетов осуществляется, в основном, за счет энтузиазма и редких грантов на выполнение исследований в этой области. В странах, которые совсем недавно называли развивающимися, в особенности в азиатских, таких, робототехника развивается намного быстрее, о чем можно судить по приросту продукции в этой сфере и по росту количества и повышению качества подготавливаемых специалистов.

Литература

[1 ] http://www.socionauki.ru/authors/grinin_l_e/files/gri nin_doklad_proizvodstvennnie_revolucii.doc

[2] https://ifr.org/downloads/press2018/IFR_World_Rob otics_0utlook_2019_-_Chicago .pdf

[3] http://window.edu.ru/resource/555/77555/files/MPS1. pdf

[4] https://www.kuka.com/ru-ru/продукция-услуги/промышленная-робототехника/системы-управления-роботом/кт^

[5] https://www.locusrobotics.com/wp-content/uploads/LocusRoboticsBroch.pdf

[6] https://www.iamrobotics.com/products/swift/

[7] https://robotics.kawasaki.com/userAssets1/productPD F/Kawasaki_duAro_Dual-Arm_SCARA_Collaborative_Robot2 .pdf

[8] https://www.fanuc.co.jp/en/product/catalog/pdf/robos hot/RSH0T_alpha-SiA(E)-07.pdf

[9] https://ya-r.ru/2018/05/17/mirovoj-rynok-robototehniki-obzor-sberbanka-chast-3-promyshlennaya-robototehnika/

[10] https://www.junker-group.com/ru/shlifovalnye-stanki/products/kargo/

[11] https://www.voxeljet.com/3d-printing-systems/vx4000/

[12] https://www.airconditionerkopen.nl/themes/mobane n2/static/product.html

[13] https://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-910sc

[14] http://www.robotunion.ru/ru/analitika/dokumenty

[15] https://robo-hunter.com/news/5-sovremennih-zavodov-rossii-maksimum-avtomatizacii7046

[16] https://www.lada.ru/press-releases/section_39189/

[17] В. Жмудь, Я. Носек, Л. Димитров. Введение в робототехнику. Автоматика и программная инженерия. 2019. № 4 (30). С. 34-49.

[18] Жмудь В.А., Федоров Д.С., Ивойлов А.Ю., Трубин В.Г. Разработка системы стабилизации угла отклонения балансирующего робота. Автоматика и программная инженерия. 2015. № 2 (12). С. 16-34.

[19] Федоров Д.С., Ивойлов А.Ю., Жмудь В.А., Трубин В.Г. Использование измерительной системы mpu 6050 для определения угловых скоростей и линейных ускорений. Автоматика и программная инженерия. 2015. № 1 (11). С. 75-80.

[20] Ескин А.В., Жмудь В.А., Трубин В.Г. Беспроводной удлинитель последовательного порта на базе радиоканала Bluetooth. Автоматика и программная инженерия. 2013. № 2 (4). С. 42-47.

[21] Жмудь В.А., Трубин В.Г., Ескин А.В. Реализация дистанционного управления по радиоканалу bluetooth платформой, моделирующей работу роботизированных средств. Автоматика и программная инженерия. 2013. № 1 (3). С. 82-87.

[22] Ескин А.В., Жмудь В.А., Трубин В.Г. Построение платформы, моделирующей работу роботизированных средств на базе конструктора Лего Майндстормс 2.0 в части управления электродвигателями. Автоматика и программная инженерия. 2013. № 1 (3). С. 88-94.

[23] Ивойлов А.Ю., Жмудь В.А., Трубин В.Г., Саблина Г.В. О выборе частоты дискретизации системы балансировки двухколесного робота. Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. 2018. № 2 (71). С. 7-22.

[24] Печников А.Л., Жмудь В.А., Трубин В.Г. Удалённое управление роботом посредством хтрр-протокола. Сборник научных трудов Новосибирского государственного технического университета. 2013. № 3 (73). С. 85-92.

[25] Ивойлов А.Ю., Жмудь В.А., Трубин В.Г. Разработка системы автоматической стабилизации в вертикальном положении двухколесной платформы. Автоматика и программная инженерия. 2014. № 2 (8). С. 15-21.

Виталий Геннадьевич Трубин -

старший преподаватель кафедры Автоматики НГТУ, директор ООО «КБ Автоматика». E-mail: cpm@ait.cs.nstu.ru

Статья поступила 10.05.2020.

Study of the Effectiveness of the Use of a Mobile Microprocessor in Robotics

V.G. Trubin

Novosibirsk State Technical University, Novosibirsk, Russia

Abstract: The article gives an overview of the current state of robotics and assesses the potential effectiveness of using a mobile microprocessor in robotics. Any publications on this topic quickly become obsolete, as a result of which relatively few scientific reviews and publications are written on this topic, the main information is on the network, where updates are not every week or month, but almost every hour. At the same time, there are fake publications, it is difficult for a specialist, especially a student, to distinguish reliable knowledge from fake. In addition, on the Internet there is a reproduction of identical texts, especially on portals that are created for commercial purposes for unscrupulous students, graduate students and even researchers and teachers. These portals offer reviews on a relevant topic, which are often themselves made from other reviews using the "glue and scissors" method, or what is now called "copy-paste". This review does not pretend to be original, but it was not written using the "glue and scissors" method, but by studying current information, analyzing it and writing on its basis its own text with its own opinions and conclusions, although this still remains a review, that is, in This article does not solve a new scientific problem and does not describe the unique results of experiments or scientific research by the author. This publication is of educational importance, it is addressed to undergraduate and postgraduate students with the aim of a more substantive professional orientation in the field of robotics and microprocessor technology.

Key words: Robotics, automation, control systems, microprocessors, microcontrollers, regulators

References

[1] http://www.socionauki.ru/authors/grinin_l_e/files/gri nin_doklad_proizvodstvennnie_revolucii.doc

[2] https://ifr.org/downloads/press2018/IFR_World_Rob otics_0utlook_2019_-_Chicago.pdf

[3] http://window.edu.ru/resource/555/77555/files/MPS1. pdf

[4] https://www.kuka.com/ru-ru/продукция-услуги/промышленная-робототехника/системы-управления-роботом/kr-c4