CC BY
9Системы управления, космическая навигация и связь
раемый из минимальных соображений моментных характеристик маховиков.
Для решения задачи (2), (3) используется метод неопределенных множителей Лагранжа. Решение системы имеет вид
т = A1M + с, где А = °Т (ВГ)Т )-1 и А2 =[БТ(ОБТ )-1 Б - Е] - мат-„1 ЭФ
рицы связи; I =--- вектор производной суммы
2 Эщ
квадратов угловых скоростей маховиков по соответствующим компонентам угловой скорости.
Математическое моделирование приведенного алгоритма проводилось на персональной ЭВМ с использованием пакета прикладных программ МЛТЬЛБ. Параметры модели: число ЭДМ в системе п = 8; угол между боковой поверхностью и осью конуса б = 70°;
концы векторов Ь( распределены по окружности основания конуса с интервалом 45°.
Представленный алгоритм управления с использованием критерия качества (3) сравнивался по эффективности с алгоритмом, минимизирующим сумму квадратов управляющих моментов маховиков. Оценкой эффективности алгоритмов служит суммарный ток потребления восьми ЭДМ. Проведенное сравнение показало, что разработанный алгоритм эффективнее и обладает важным свойством сохранения неизменности при отказах ЭДМ.
Библиографическая ссылка
1. Журавлев В. Я., Кузьмин В. Н., Михайлов Е. М. Электродвигатель-маховик постоянного тока // Тр. ВНИИ электромеханики. М., 1985. Т. 78. С. 67-74.
A. V. Zykov
Energia Rocket and Space Public Corporation named after S. P. Korolev, Russia, Korolev Moscow Institute of Physics and Technology (State University), Russia, Dolgoprudnyi
OPTIMAL CONTROL OF REDUNDAT SYSTEMS OF ELECTRO MOTOR WHEELS
This paper is devoted to research of properties of redundant systems of electro motor wheels as well as to choice of the optimal control of such systems. The algorithm of control using new criterion of optimality is offered. It is shown that this criterion is more effective than the previous one. The results of simulation carried out in Energia Rocket and Space Public Corporation using MATLAB applied programs package are presented.
© 3BIKOB A. B., 2010
УДК 527.62
В. В. Какоткин, А. А. Абдулхаков, Г. К. Макаренко, М. М. Валиханов, В. Ф. Гарифуллин Сибирский федеральный университет, Россия, Красноярск
ИСПЫТАНИЯ НАВИГАЦИОННОГО КОМПЛЕКСА ПРИ НЕВЗРЫВНОЙ СЕЙСМОРАЗВЕДКЕ НА РЕЧНОМ ПРОФИЛЕ
Приведено описание системы навигационного обеспечения сейсморазведочных работ на акваториях рек и результатов экспериментальных исследований в реальных условиях на реках Красноярского края за трехлетний период, а также рассмотрены решения по модернизации данной системы.
В настоящее время координатно-временное обеспечение сейсморазведочных работ является одним из важнейших направлений в геологоразведке, а использование глобальных спутниковых радионавигационных систем (СРНС) ГЛОНАСС и GPS позволяет охватить весь спектр данного направления [1].
На данный момент основу комплекса навигационного обеспечения сейсморазведочных работ составляет навигационная аппаратура потребителей (НАП) спутниковых радионавигационных систем МРК-32, разработанная в Сибирском федеральном университете и ФГУП «Научно-производственное предприятие «Радиосвязь» (Красноярск) [2]. Эта аппаратура выпускается серийно предприятием «Радиосвязь» и представляет собой 16-канальный приемник СРНС ГЛОНАСС/GPS. Для осуществления контроля и управления НАП используется персональный компь-
ютер типа Notebook с соответствующим программным обеспечением для контроля и сбора данных в реальном времени, а также для их постобработки. Текущее положение судна с установленными на нем источниками сейсмических колебаний отображается на картплоттере Garmin 3005C. Наличие эхолота позволяет регистрировать глубину, вовремя избегать прохождения таких участков рек, как мели и подводные скалы, что повышает безопасность судовождения.
Сотрудниками Сибирского федерального университета ведутся работы по модернизации программного обеспечения системы. Эти работы включают создание дополнительных модулей по комплексной обработке навигационных данных, наличие которых позволит увеличить точность и надежность получения координат.
Решетневские чтения
Испытания навигационной системы проводятся на протяжении трех лет в летнее и осеннее время на реках Ангаре, Бирюсе, Чуне, Тасееве.
Библиографические ссылки
1. Какоткин В. В., Валиханов М. М., Кокорин В. И. Система навигационного обеспечения сейсморазве-
V. V. Kakotkin, A. A. Abdulhakov, G. K. Makarenko, M. M. Valihanov, V. F. Garifullin Siberian Federal University, Russia, Krasnoyarsk
NAVIGATION COMPLEX TESTS AT UNEXPLOSIVE SEISMIC PROSPECTING
ON THE RIVER PROFILE
The description of navigational support system of seismic exploration works in the waters and the results of experimental researches in real-life environment on Krasnoyarsk Krai rivers for the three-year period are presented in this report. Also decisions on modernization of the given system are considered.
© Какоткин В. В., Абдулхаков А. А., Макаренко Г. К., Валиханов М. М., Гарифуллин В. Ф., 2010
дочных работ // Современные проблемы радиоэлектроники : сб. науч. ст/ / Сиб. федер. ун-т. Красноярск, 2009. С. 171-173.
2. Антонович К. М. Использование спутниковых радионавигационных систем в геодезии. М. : ВГУП «Картгеоцентр», 2005.
УДК 629.195.2; 65.011.56
Ю. М. Князькин, К. Б. Шмик, А. Б. Вершинин, М. В. Некрасов
ОАО «Информационные спутниковые системы» имени академика М. Ф. Решетнева», Россия, Железногорск
ПРИМЕНЕНИЕ СИСТЕМНОГО АНАЛИЗА ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ ПРОГРАММНЫХ КОМПЛЕКСОВ ОБРАБОТКИ ТЕЛЕМЕТРИЧЕСКОЙ ИНФОРМАЦИИ
Рассматривается структура, задачи автоматизированной системы управления космическим аппаратом и проблемы обработки телеметрической информации в контуре автоматизированной системы управления. Предлагаются пути развития и модернизации системы обработки телеметрической информации для центра управления полетами космических аппаратов.
Современная автоматизированная система управления космическим аппаратом (КА) предназначена для обеспечения работы бортовых систем КА в течение всего времени его активного существования и состоит из бортового комплекса управления, расположенного на борту КА, и комплекса управления, размещенного на Земле. Одной из задач наземного комплекса управления является обработка телеметрической информации (ТМИ). Эта информация представляет собой поток данных, поступающих по радиолинии, и содержит сведения о функционировании и состоянии бортовой аппаратуры КА, а также сведения о реакции на управляющие воздействия.
Процесс приема телеметрической информации наземным комплексом управления осуществляется следующим образом:
- бортовой комплекс управления по радиоканалу передает радиосигнал на Землю в командно-измерительную систему;
- командно-измерительная система принимает радиосигнал, преобразует его в цифровой сигнал и транслирует далее в центр управления полетами КА;
- в центре управления полетами сервер ТМИ принимает поток данных, обрабатывает его, проверяет достоверность и организует архивы. Для просмотра
обработанной ТМИ к телеметрическому серверу (ТМ) подключаются дополнительные программные комплексы - ТМ-клиенты.
В качестве недостатков существующей системы обработки телеметрической информации можно выделить следующие:
- сервер обработки ТМИ одновременно способен проводить один сеанс связи, а значит обеспечивать оценку состояния единственного КА;
- в зависимости от типа источника сигнала необходимо сопровождение двух версий ТМ-сервера;
- параметры сеанса вводятся вручную, что приводит к непреднамеренным ошибкам операторов;
- отсутствует возможность автоматизированного переключения на источник лучшего (более стабильного) сигнала;
- отсутствует централизованное хранение телеметрических архивов.
Поэтому была поставлена цель - разработать многопоточную систему обработки ТМИ. Для ее достижения были определены следующие основные задачи:
- обеспечить возможность одновременного проведения нескольких сеансов связи;
- произвести обработку двух источников сигнала: САО (сервера автоматизированного обмена) и СОТИ (сервера обработки телеметрической информации);
